Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Bieńkowski A.

1 1998

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: tree robot

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Algorytmy obliczeń dynamiki manipulatorów drzewiastych

Bieńkowski A.

Studia z Automatyki i Informatyki

1998

T. 23

21-40

W pracy przedstawiono pakiet programowy przeznaczony do obliczeń symbolicznych kinematyki i dynamiki robotów. Przedstawione rozważania dotyczą łańcuchów kinematycznych, struktur drzewiastych oraz systemów zamkniętych. Dodatkowo założono, że silniki można umieścić w dowolnym miejscu łańcucha kinematycznego. Możliwe jest modelowanie napędów z przekładniami, jak i napędów bezpośrednich. Ogniwa i silniki są reprezentowane za pomocą list. W pracy rozwiązano zadanie proste i odwrotne dynamiki oraz przedstawiono odpowiednie algorytmy obliczeniowe. Dodatkowo uwzględniono siły kontaktowe z otoczeniem. Wszystkie algorytmy zaimplementowano i uruchomiono w systemie Mathematica.

In this paper, we present a package for symbolic calculations of robot kinematics and dynamics. The considerations discussed in this paper apply to serial chains, topological trees, and closed-loop systems. In addition, we assume that motors can be located arbitrarily at the kinematics chain. Some parts of the structure present a geared mechanism and another direct drive mechanism. Links and motors are represented as lists characterized by kinematic and dynamic parameters. In this paper, inverse and forward dynamics problems are solved and appropriate algorithms are presented. In addition, algorithms include contact forces with an environment. All algorithms have been implemented and run in the Mathematica system.