Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Logistyka

1 2014

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: trasa AGV

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Planowanie i realizacja trajektorii pojazdu AGV

Słota A., Zając J.

Logistyka

2014

nr 3

5787--5794

W pracy omówiono zagadnienia planowania i realizacji trajektorii pojazdu AGV. Zajęto się lokalnym wyznaczaniem trasy automatycznie sterowanego pojazdu. Przedstawiono zależności matematyczne dla dwóch rozwiązań tego problemu. Pierwsze do wyznaczenia trasy AGV wykorzystuje linię składającą się z segmentów w postaci prosta-łuk-prosta natomiast drugie rozwiązanie posługuje się linią zbudowaną z segmentów w postaci krzywych Beziera. Przedstawiono i porównano wyniki symulacji dla dwóch rodzajów trajektorii AGV. Ponadto omówiono kwestie realizacji trajektorii dla pojazdu wyposażonego w laserowy skaner nawigacyjny. Przedstawiono algorytm umożliwiający wyznaczanie pozycji AGV w czasie rzeczywistym. W podsumowaniu pracy podkreślono, że przedstawione w pracy rozwiązania mogą być stosowane w nowoczesnych, rekonfigurowalnych systemach produkcyjnych. Wymaga to jednak uwzględnienia w algorytmach sterowania pojazdem AGV specyfiki środowiska przemysłowego, czyli takich kwestii jak zasłanianie znaczników przez inne pojazdy lub ludzi, czy też pojawianie się fantomów znaczników wynikających z odbicia sygnału laserowego od powierzchni refleksyjnych.

The paper concerns path planning and execution for an AGV. Local path planning is considered. Two solutions of the problems are proposed. The first one uses line which consists of straight line-arc-straight line segments. The second utilizes Bezier curve based segments. For two types of AGV paths simulation results and their comparison are presented. Moreover, some aspects of path execution by AGV equipped with laser based navigation system are described. An algorithm for real time calculation of AGV position is outlined. In the summary, it is pointed out that the presented solutions may be used in modern reconfigurable manufacturing systems. Taking into account control algorithms, it requires to consider specific aspects of industrial environment like: visibility of markers which may be covered by people or other vehicles or misidentification of markers which may result from laser beam reflection from non-marker surfaces.