Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Planowanie i realizacja trajektorii pojazdu AGV

Słota A., Zając J.

Logistyka

|

2014

|

nr 3

5787--5794

PL

W pracy omówiono zagadnienia planowania i realizacji trajektorii pojazdu AGV. Zajęto się lokalnym wyznaczaniem trasy automatycznie sterowanego pojazdu. Przedstawiono zależności matematyczne dla dwóch rozwiązań tego problemu. Pierwsze do wyznaczenia trasy AGV wykorzystuje linię składającą się z segmentów w postaci prosta-łuk-prosta natomiast drugie rozwiązanie posługuje się linią zbudowaną z segmentów w postaci krzywych Beziera. Przedstawiono i porównano wyniki symulacji dla dwóch rodzajów trajektorii AGV. Ponadto omówiono kwestie realizacji trajektorii dla pojazdu wyposażonego w laserowy skaner nawigacyjny. Przedstawiono algorytm umożliwiający wyznaczanie pozycji AGV w czasie rzeczywistym. W podsumowaniu pracy podkreślono, że przedstawione w pracy rozwiązania mogą być stosowane w nowoczesnych, rekonfigurowalnych systemach produkcyjnych. Wymaga to jednak uwzględnienia w algorytmach sterowania pojazdem AGV specyfiki środowiska przemysłowego, czyli takich kwestii jak zasłanianie znaczników przez inne pojazdy lub ludzi, czy też pojawianie się fantomów znaczników wynikających z odbicia sygnału laserowego od powierzchni refleksyjnych.

EN

The paper concerns path planning and execution for an AGV. Local path planning is considered. Two solutions of the problems are proposed. The first one uses line which consists of straight line-arc-straight line segments. The second utilizes Bezier curve based segments. For two types of AGV paths simulation results and their comparison are presented. Moreover, some aspects of path execution by AGV equipped with laser based navigation system are described. An algorithm for real time calculation of AGV position is outlined. In the summary, it is pointed out that the presented solutions may be used in modern reconfigurable manufacturing systems. Taking into account control algorithms, it requires to consider specific aspects of industrial environment like: visibility of markers which may be covered by people or other vehicles or misidentification of markers which may result from laser beam reflection from non-marker surfaces.

2

DISCON: vehicle probe reference trajectory based real-time multi-criteria bus priority control at traffic intersections

Adamski A.

Logistyka

|

2014

|

nr 6

1303--1310

EN

The challenging dispatching control problems in public transport involves high level of demand and operational dynamic uncertainties and complex interactions between different lines and transport modes. The communication technologies supported the ITS-APTS systems enables the exploration of the Vehicle Probe and GPS based real-time data for dispatching control actions compensating off-schedule deviations. In this paper the “control by opportunity” ITS systems principle is used with adequate DISpatching CONtrol (DISCON) method “priority control option” mode extensions dedicated to the new real-time multi-criteria intelligent bus priority control at the traffic intersections. This proposal involves bus reference trajectory related control actions and interactive cooperation of DISCON with PIACON real-time multi-criteria individual traffic control method. This enables the 2-D multi-criteria bus priority control actions dedicated to artery and bus trajectory functionalities (e.g. passenger transfers standards). In this context the dynamic trade-offs between conflicting intersections users demands and system service standards can be established by PIACON control method in terms of compromise solutions. In consequence an multi-criteria dispatching priority control option called “reference trajectory” for DISCON dispatching control method can be proposed. Illustrative practical examples for these multi-criteria intelligent DISCON priority control options are presented.

PL

Problemy stanowiące wyzwania dla sterowania dyspozytorskiego komunikacją zbiorową to dynamiczna nieokreśloność popytu i warunków operacyjnych oraz złożone interakcje między różnymi liniami i modami transportowymi. Dostępne technologie ICT wspierane ITS-APTS systemami umożliwiają wykorzystanie dostępności danych w czasie rzeczywistym z VehProbe i GPS dla inteligentnego sterowania dyspozytorskiego w czasie rzeczywistym. W artykule tego typu zasada ”control by opportunity”z ITS systemów jest realizowana przez priorytetową opcję dyspozytorskiego sterowania metody DISCON dla której tzw. 2-D trajektoria referencyjna jest wyznaczana przez wielokryterialną metodę sterowania ruchem indywidualnym w czasie rzeczywistym PIACON. Istotną zaletą proponowanego podejścia oprócz inteligencji jest uwzględnianie przy priorytetowym sterowaniu wielu uczestników ruchu na skrzyżowaniach oraz integracja celów sterowania ruchem indywidualnym (np. synchronizacja) i komunikacją zbiorową (funkcjonalności trajektorii pojazdów). Lokalny zasięg referencyjnej trajektorii umożliwia ponadto analityczne rozwiązanie problemu priorytetowego sterowania przez metodę DISCON.

3

Wybrane techniki sieciowej obserwacji ruchu pojazdu drogowego

Górska M., Jackowski S.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2012

|

R. 19, nr 9

2055--2062, CD

PL

W sukcesywnie rozwijanej koncepcji systemu poszukiwania pojazdów drogowych według zadanych cech wprowadzono kolejne metody obserwacji ich trajektorii. Ponieważ celem głównym opracowywanego systemu jest obserwacja, a następnie predykcja trasy poszukiwanego samochodu bardzo ważną składową jest możliwość zasymulowania jego ruchu na realistycznej sieci dróg. Niniejszy model pozwoli na zbadanie optymalnej konfiguracji punktów obserwacyjnych celem uzyskania największego prawdopodobieństwa trafnej prognozy trajektorii zadanego pojazdu. Eksperymentalnie opracowana siatka na podstawie kartezjańskiego układu współrzędnych została zmodyfikowana, co pozwoli na bardziej realistyczne odzwierciedlenie modelu mapy. W artykule przedłożono aktualne rezultaty badań.

EN

In a recently developed concept for tracing road vehicles, identified on the basis of given features, some methods for the observation of trajectories were introduced. The main goal of the system is the observation and then prediction of a vehicle's route, so a most important component is the possibility to simulate a car's movement on a real road network. A simulation model will help to find an optimal configuration of observation points in order to obtain the highest probability of vehicle's accurate trajectory prediction. The road net, which was first developed for computer experiments on the basis of Cartesian coordinates, was modified to resemble a more realistic map. The latest results of this ongoing research are presented.