Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 2006

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: trajectory of load motion

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Trajectory planning and control of overhead cranes in the work environment with obstacles

Blajer W., Kołodziejczyk K.

Modelowanie Inżynierskie

2006

T. 1, nr 32

53-60

Manipulating payloads with cranes can be challenging due to undesirable load pendulations induced by the crane motion and external perturbations. The problem gets increasingly difficult when the work environment is cluttered with obstacles. Automatic control schemes offer a high potential of rationalization. In this paper a methodology of constructing appropriate load trajectories allowing for one coordinated maneuver that omits the obstacles is addressed. The developed formulation leads then to the analysis of crane dynamics and synthesis of control in the specified motion. Some results of numerical simulations are reported.

Realizacja założonego ruchu ładunku za pomocą suwnicy jest zadaniem złożonym ze względu na trudne do wyeliminowania wahania ładunku wywołane zarówno ruchem dźwignicy jak i zaburzeniami zewnętrznymi. Zadanie to jest szczególnie skomplikowane dla przestrzeni roboczych z przeszkodami. Systemy sterowania automatycznego mogą pozwolić na realizację tych zadań szybciej, bezpieczniej i z większą precyzją. W niniejszej pracy zaproponowano metodę efektywnego modelowania odpowiedniej trajektorii ruchu ładunku tak, by omijane były występujące w przestrzeni roboczej przeszkody. Trajektoria ta szkicowana jest najpierw za pomocą ciągu punktów, a następnie interpolowana/aproksymowana z użyciem funkcji sklejanych (splajnów). Nakładając odpowiedni warunek na ruch wzdłuż trajektorii, modelowany jest jeden dynamiczny manewr przeniesienia ładunku z położenia początkowego do końcowego w narzuconym czasie. Opisane w pracy różniczkowo-algebraiczne równania ruchu programowego pozwalają na analizę dynamiczną suwnicy i jej sterowania wymaganego dla realizacji narzuconego ruchu ładunku. Demonstrowane są wyniki odpowiednich symulacji numerycznych.