Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Zdolność pokonywania przeszkód terenowych przez lekkie przegubowe bezzałogowe platformy gąsienicowe

Bartnicki A., Krogul P., Przybysz M., Spadło K.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

206--212, CD 1

PL

W pracy przedstawiono badania symulacyjne zdolności pokonywania pojedynczych przeszkód terenowych przez bezzałogowe przegubowe platformy gąsienicowe o masie całkowitej 700 kg. Badania zostały przeprowadzone dla trzech przeszkód terenowych dla tego typu platform. Uwzględniono przejazdy przez kłodę rów oraz krawężnik. W celu realizacji badań opracowano model symulacyjny tej platformy w środowisku do symulacji układów wieloczłonowych. Model ten uwzględnia kształtowy charakter współpracy gąsienicowego układu jezdnego z pokonywaną przeszkodą oraz zmianę siły napędowej w funkcji poślizgu. Metodyka prowadzonych badań polegała na wyznaczeniu minimalnego współczynnika przyczepności, przy którym platforma była wstanie pokonać poszczególne przeszkody. W badaniach brano również pod uwagę wpływ dopuszczalnych zmian konstrukcyjnych pod względem ukształtowania kinematyki pasa gąsienicowego oraz położenie przestrzeni ładunkowej.

EN

This paper presents simulation research of overcoming terrain obstacles by track unmanned platforms with articulated steering system and total mass about 700 kg. The research was conducted for three terrain obstacles typical for this kind of platforms. The research was conducted for three terrain obstacles typical for this kind of platforms – they are the log, ditch and kerb. In order to carried out research the simulation model of the platform was developed in multibody simulation environment. The model takes into consideration a shaped character of cooperation between track chassis system and overcoming obstacle and change of the driving force as a function of the slip. Research consisted in determination of the smallest adhesion coefficient for which the platform was still able to overcome particular obstacle. During research also an influence of acceptable construction changes in terms of shaping the kinematic of track belt as well as location of load space were taken into account.

2

Ocena stateczności lekkiej gąsienicowej platformy lądowej

Jaskółowski M. B., Łopatka M. J., Muszyński T., Rubiec A.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

1950--1955, CD 1

PL

W artykule dokonano porównania i oceny stateczności dwóch struktur lekkich gąsienicowych platform lądowych. Obie analizowane struktury charakteryzują się gąsienicowym układem bieżnym oraz przegubowym układem skrętu, istotną różnicą pomiędzy nimi jest natomiast budowa i kinematyka zawieszenia. W przeprowadzonych analizach uwzględniono wpływ ładunku na stateczność każdej ze struktur. Badania symulacyjne wykonano wykorzystując oprogramowanie do modelowania układów wieloczłonowych MSC. Adams. W artykule opisano również założenia upraszczające oraz parametry podstawowe stosowane podczas budowy modeli numerycznych opracowanych struktur platformy. Ponadto w artykule zawarto przyjętą metodologię przeprowadzania badań symulacyjnych wraz z kryterium oceny stateczności. Otrzymane wyniki badań przedstawiono poprzez charakterystyki radarowe.

EN

In this paper a comparison and an evaluation of stability of two lightweight ground platforms were presented. Both analysed solutions have track chassis and articulated steering system. The significant difference between them is their structure and kinematics of the suspension. In conducted analyses the load influence on stability of each solution was taken into consideration. Simulation research was carried out using the software for modelling multibody MSC. Adams. The paper also describes the simplifying assumptions and basic parameters used during developing numerical models of elaborated platforms. In addition, the paper includes the methodology of simulation studies providing the criterion of stability evaluation. The acquired results are shown on the radar characteristics.

3

Badania wpływu węzłów sprężysto-tłumiących na zdolności pokonywania przeszkód przez przegubowe bezzałogowe platformy gąsienicowe

Krogul P., Łopatka M. J., Przybysz M., Typiak R.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

2474--2482, CD 1

PL

W pracy przedstawiono badania symulacyjne wpływu zastosowania węzłów sztywnościowo-tłumiących na zdolności pokonywania pojedynczych przeszkód terenowych przez bezzałogowe przegubowe platformy gąsienicowe o masie całkowitej 700 kg. Badania zostały przeprowadzone dla czterech przeszkód terenowych dla tego typu platform. Uwzględniono przejazdy przez kłodę, rów, schody oraz krawężnik. W celu realizacji badań opracowano model symulacyjny tej platformy w środowisku do symulacji układów wieloczłonowych. Model ten uwzględnia kształtowy charakter współpracy gąsienicowego układu jezdnego z pokonywaną przeszkodą oraz zmianę siły napędowej w funkcji poślizgu. Badania polegały na wyznaczeniu minimalnego współczynnika przyczepności, przy którym platforma była wstanie pokonać poszczególne przeszkody. Na podstawie badań dobrano wartości tłumienia i sztywności w węzłach łączących człony platformy ze sprzęgiem. Określono także stosunek wartości tłumienia w stosunku do wartości sztywności na podstawie przejazdu przez schody i kłody.

EN

This paper presents simulation research of damping-stiffness nodes impact on ability to overcome single terrain obstacles by unmanned articulated track platforms weighting up to 700 kg. The research was conducted for four terrain obstacles typical for this kind of platforms – they are the log, ditch, kerb and stairs. In order to carried out research the simulation model of the platform was developed in multibody simulation environment. The model takes into consideration a shaped character of cooperation between track chassis system and overcoming obstacle and change of the driving force as a function of the slip. Research consisted in determination of the smallest adhesion coefficient for which the platform was still able to overcome particular obstacle. On the basis of research the damping and stiffness coefficients of the nodes which connect the front and rear part of platform with coupling were chosen. Moreover, the ratio of the damping value in relation to stiffness value was defined based on passing through stairs and logs.