Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Medical Robotics Reports

1 2016

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: telemanipulator control system

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Integracja konsoli Robin Stiff Flop z robotem chirurgicznym Robin Heart Tele

Krawczyk D., Kroczek P.

Medical Robotics Reports

2016

vol. 5

43--49

System Robin Heart Tele z rozwiniętą koncepcją platformy narzędziowej jest prototypowym robotem chirurgicznym pracującym w strukturze master-slave. Przedstawiono w pracy autorski system sterowania robota z konsoli Robin Stiff Flop. Całość systemu sterowania robotem w czasie rzeczywistym wykonano w środowisku MATLAB. Weryfikację poprawności działania algorytmu sterującego przeprowadzono wykorzystując model fizyczny oraz model w technologii przestrzeni wirtualnej. Następnie wykonano implementację algorytmu na mikrokontroler z rodziny STM32F4. Działanie systemu sterowania jest badane, modyfikowane i optymalizowane podczas testów robota. Planowany jest rozwój projektu przez dodanie kolejnych stopni swobody i sensorów dla narzędzi układu ze sprzężeniem siłowym.

The Robin Heart Tele system, with its advanced platform concept, is a prototype of a surgical robot working in a master-slave structure. Robin Stiff Flop's robotic control system has been featured in the paper. The entire real-time robotic control system was performed in a MATLAB environment. The validation of the control algorithm was performed using a physical model and a virtual space technology model. Then the execution of the algorithm was implemented on the STM32F4 microcontroller. The operation of the control system is tested, modified and optimized during robot testing. It is planned to develop the project by adding more degrees of freedom and sensing for the tools with force feedback.