Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Aktywne wspomaganie telemanipulacji z wykorzystaniem stereotypów ruchowych i sterowania prądowego

Szaniewski M., Podsędkowski L.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

179--186

PL

W telemanipulacji występują czasami sytuacje, w których realizowany ruch jest ruchem typowym - stereotypem ruchowym. Intencją operatora jest wówczas zrealizowanie takiego ruchu jak najdokładniej, ale z zachowanie m kontroli nad trajektorią i z możliwością wprowadzania do tej trajektorii pewnych zmian. W artykule opisano algorytm sterowania telemanipulatorem RobInHeart 3, w którym wprowadzono wspomaganie wykonywania takich ruchów. Przedstawione są również wybrane wyniki badań symulacyjnych i doświadczeń na rzeczywistym robocie.

EN

The telemanipulation task sometimes provides cases in which the actual motion is somehow typical, therefore they can be referred as the motion stereotype. In such case operator's task is to perform such motion with the highest accuracy while maintaining the control over trajectory with the possibility to adjust it slightly. This paper shows a control algorithm for Robin Heart 3 telemanipulator which provides support to the operator in such motions. It also presents the selected results of simulations and tests done on the robot.

2

Accessible robots for improving social skills of individuals with autism

Tennyson M. F., Kuester D. A., Casteel J., Nikolopoulos C.

Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research

|

2016

|

Vol. 6, No. 4

267--277

EN

This paper reports on an ongoing project between members of the computer science and special education departments of Bradley University and Murray State University, detailing the robotic platforms developed and investigated as a potential tool to improve social interactions among individuals with Autism Spectrum Disorders (ASD). Development of a fourth generation robotic agent is described, which uses economically available robotic platforms (Lego NXT) as Socially Assistive Robotics (SAR), combined with direct instruction pedagogy and social scripts to support an alternative educational approach to teaching social behavior. Specifically, in this fourth generation, changes to the physical design of the robots were made to improve the maintainability, reliability, maneuverability, and aesthetics of the robots. The software architecture was designed for modularity, configurability, and reusability of the software.

3

Innowacyjne zastosowania bezkontaktowych interfejsów użytkownika w rozpoznawaniu gestów i telemanipulacji

Kostka P., Nawrat A., Antoniak Ł., Sadowski W., Małota Z.

Medical Robotics Reports

|

2014

|

vol. 3

39--45

PL

W pracy przedstawiono pilotażowe prace projektowe w warstwie sprzętowej i programowej oraz otrzymane na ich podstawie wyniki badań funkcjonalności, ograniczeń i parametrów technicznych nowatorskich zastosowań bezkontaktowych interfejsów użytkownika w dwóch polach aplikacyjnych: 1. rozpoznawania gestów np. w systemach przywoławczych, dla sterownika Kinect 2. telemanipulacji lokalnej i na duże odległości na przykładzie sterowania systemem telemanipulatora Robin Heart w warunkach sterylnego laboratorium lub sali operacyjnej, dla kontrolera Leap Motion™. Na uwagę zasługuje innowacyjna integracja precyzyjnego kontrolera Leap Motion™ z systemem sterowania rodziny telemanipulatorów Robin Heart, co pozwoliło na przeprowadzenie testów zadawania pozycji kartezjańskiej XYZ manipulatorowi toru wizyjnego RH Vision. Równolegle przeprowadzono analizę możliwości i przydatności do zadań biomedycznych alternatywnego rozwiązania bezdotykowego systemu MMI – urządzenia Kinect™. Wyznaczono warunki poprawnej pracy urządzenia w polu rozpoznawania gestów, które może z powodzeniem już w niedługim czasie wkroczyć do systemów przywoławczych, jako nowy bardziej wygodny i funkcjonalny standard np. na salach obłożnie chorych. Dla obydwu rozwiązań wyznaczono czasy opóźnień wprowadzanych przez sterowniki podczas akwizycji, przetwarzania i transmisji sygnałów.

4

Nowy kierunek rozwoju telemanipulacji

Podsędkowski L.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2002

|

R. 6, nr 2

13-17

PL

Przedstawiono problemy telemanipulacji w ruchomym środowisku, tzn. gdy punkt mocowania telemanipulatora (jego baza) jest ruchoma, bądź obszar jego pracy się porusza, bądź jedno i drugie porusza się jednocześnie. Rozwiązanie tych trudnych problemów jest podstawowym warunkiem rozpowszechniania stosowania telemanipulatorów w medycynie, do różnego rodzaju operacji. Autor rozważa stworzenie układu sterowania w wirtualnie unieruchomionym środowisku. W podsumowaniu stwierdza, że obecny stan techniki pozwala przypuszczać, że rozważany system można zrealizować, co stanowiłoby kolejny krok na drodze rozwoju robotyki.

EN

There are presented telemanipulation problems in case of mobile environment (i.e. the telemanipulator basis moves) or its working area moves. That difficult problems solution is the fundamental condition of telemanipulator application in medicine. The author considers to establish a control system in virtually fixed environment. It seems that system is realizable, which is the next step in robotics development.