Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Uproszczony model systemu sterowania robota rozważnie zarządzającego przerywalnymi zadaniami

Dudek Wojciech

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2022

|

z. 197, t. 1

127-136

PL

Zarządzanie zadaniami jest podstawowa umiejętnością autonomicznych organizmów żywych i urządzeń. Problem zarządzania zadaniami jest kluczowy dla wszechstronnych robotów usługowych, które pomagaj ̨a ludziom w wypełnianiu różnych obowiązków. Niekiedy roboty te są współdzielone przez wielu użytkowników, którzy nie uzgadniają ze sobą poleceń dla robota. Wszechstronne roboty usługowe często pracują w zmiennych środowiskach, a użytkownicy zmieniają swoje żądania i preferencje. A zatem, takie roboty wymagają odpowiedniej metody zarządzania zadaniami. System robota powinien ustalać i aktualizować priorytety, sprawdzać możliwość wykonania zadań oczekujących oraz aktualizować plany wykonania tych zadań. Ponadto, robot przerywając obecnie realizowane zadanie, powinien przewidywać konsekwencje wynikające z tego przerwania (np. pozostawienie włączonej kuchenki). System sterowania robota, który posiada wyżej wymienione cechy oraz wstrzymuje/wznawia zadania, aktualizuje priorytety w reakcji na zmiany w środowisku oraz zamyka zadania oczekujące, które stały si ̨e niewykonalne, nazywany jest w tym artykule rozważnym. Artykuł przedstawia model rozważnego systemu sterowania robota usługowego.

EN

Task management is a core ability of living and artificial autonomous entities. In robotics, it is especially crucial for versatile service robots that are tailored to help humans in various duties. In some applications, robots are shared by multiple users that don’t agree their requests. Versatile service robots often work in dynamic environments, and their users’ needs and preferences change in time. Thus, the robots need an advanced task management ability that includes i.a. dynamic priority assignment, repetitive check of tasks’ feasibility and task plans update. Additionally, robots need to foresee the consequences of their task interruption (e.g. leaving a cooker on). Therefore, the problem of prudent task management respecting the danger of interrupting robot’s tasks arises. Prudent task management considered in this article is constituted of i.a. safe suspension and resumption of its tasks, priotiry variables reappraisal invoked by changes in the environment and termination of a queued tasks that are no longer feasible. This article presents a simplified model of such a system.

2

Sterowanie predykcyjne oparte na modelu dla problemu sterowania rojem robotów

Domski Wojciech, Bogdoł Piotr

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2022

|

z. 197, t. 1

137-146

PL

W artykule przedstawiono problem sterowania rojem robotów przy wykorzystaniu metody sterowania predykcyjnego opartej na modelu. Celem pojedynczych robotów było przenoszenie ładunków ze strefy centralnej do wyznaczonych stref bazując na kolorze ładunku. Z kolei, celem sterownika centralnego była taka koordynacja działań robotów aby wszystkie ładunki zostały przetransportowane ze strefy centralnej. Dodatkowo sterownik miał być odpowiedzialny za unikanie zakleszczeń, które miałyby negatywny wpływ na realizację zadania. W pracy skupiono się na badaniu wydajności zaproponowanego rozwiązania pod względem czasu potrzebnego na wykonanie zadania oraz maksymalnej drogi przebytej przez wszystkie roboty. Ponadto zebrano wyniki badań symulacyjnych i przeprowadzono ich analizę pod względem grupowego obciążenia jednostek podczas transportu ładunków.

EN

In this article model predictive control for robot swarm was presented. The goal of a single robot was transport payload from central zone to designated zone based on the colour of payload. In turn, the goal of central controller was to coordinate actions of all robots in order to transport all payloads from the central zone. Moreover, the controller was responsible for avoidance of deadlocks which would have negative impact on realised task. The focus of this work was put on performance analysis of proposed solution in terms of time needed to perform the task and total covered distance for all robots. What is more, results of performed simulations were collected. They were analysed in scope of group robot load during transportation process.

3

Realizacja predefiniowanego planu przez robota mobilnego z wykorzystaniem ROS

Węgierska Agnieszka, Cybulski Bartłomiej, Granosik Grzegorz

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2022

|

z. 197, t. 1

147-156

PL

W artykule przedstawiono możliwości zwiększenia kontroli nad ruchem robota sterowanego przez standardowe narzędzia pakietu nawigacyjnego ROS, poprzez zlecanie do wykonania zdefiniowanej przez użytkownika ścieżki. Testowane były następujące konfiguracje wspomagające nawigację: predefiniowana ścieżka i korytarz, korytarz i ścieżka wygenerowana przez robota. Niezawodność realizacji planu była testowana przez co najmniej 8 godz. W pracy wstępnie porównano zachowanie planerów TEB, DWA, EBand, zaś w dalszych testach użyto TEB.

EN

This paper presents the possibility of increasing the repeatability of robot motion ROS navigation_stack by commissioning a user-defined path or corridor restricting motion. The following navigation support approaches were tested: predefined path, predefined path and corridor, corridor and path plan created automatically by the robot. The reliability was examinated for at least 8 hours. The behaviour of TEB, DWA and EBand planners was initially compared TED was chosen for long-term navigation tests.

4

Planowanie ruchu robotycznych układów nieholonomicznych z zadaną początkową wartością sterowania

Ratajczak Joanna, Ratajczak Adam

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2022

|

z. 197, t. 1

179-188

PL

Praca przedstawia algorytm planowania ruchu układów nieholonomicznych, w którym możliwe jest zadanie początkowej wartości funkcji sterującej. Idea algorytmu osadzona jest w teorii endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Modyfikacja, umożliwiająca kontrolowanie początkowej wartości sterowania rozwiązującej zadanie planowania ruchu, została uwzględniona przy użyciu koncepcji jakobianu rozszerzonego. Zaproponowane podejście umożliwia łączenie sekwencji ruchów, tak aby funkcje sterujące były ciągłe. Efektywność prezentowanej metodologii została zobrazowana poprzez dwa scenariusze symulacyjne dla modelu monocykla.

EN

The paper presents a new motion planning algorithm for nonholonomic systems that is able to set an initial value of the control function. The idea of the algorithm is embedded into the endogenous configuration space approach. The modification, which controls the initial value of the control function, is built into the algorithm in the sense of the extended jacobian technique. The presented approach allows joining the motion sequence in such a way that the control function is continuous. The efficiency of the proposed method is illustrated with two simulation scenarios for the monocycle.

5

Lie-algebraiczna ocena konfiguracji początkowej niegolonomicznego planowania ruchu

Mielczarek Arkadiusz, Dulęba Ignacy

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2022

|

z. 197, t. 1

169-178

PL

W referacie postawiono zadanie doboru konfiguracji początkowej w planowaniu ruchu układów nieholonomicznych do zadanego punktu w przestrzeni zadaniowej. Zaproponowano, bazujący na algebrze Liego, algorytm oceny jakości tej konfiguracji. Za pomocą metod korelacyjnych sprawdzono zależność pomiędzy oceną Lie-algebraiczną a energią planowanego ruchu. Efektywny wybór konfiguracji początkowej (pośrednie dla wieloetapowych planowań) jest szczególnie ważny dla dużej różnicy w wymiarowości przestrzeni konfiguracyjnej i zadaniowej. Wynika to z dużych kosztów obliczeniowych stosowania wariantów algorytmów bazujących na przeglądzie zupełnym.

EN

In this paper an initial configuration for nonholonomic planning is searched for when boundary points of the planning are given within a task space. A correlation of initial configurations with their Lie algebraic characterization is investigated to answer the question whether a reasonably energy-effective configuration can be chosen based on this characterization. The selection is particularly important when the dimension of a task space is smaller than that of a configuration space and brute force algorithms to select the initial configuration cannot be applied due to huge computational costs.

6

Identyfikacja parametrów elastycznego przegubu manipulatora kosmicznego

Wojtunik Mateusz, Basmadji Fatina Liliana, Granosik Grzegorz, Seweryn Karol

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2022

|

z. 197, t. 1

157-168

PL

Wykorzystanie manipulatora umieszczonego na satelicie jest jedną z metod rozpatrywanych w kontekście przeprowadzenia misji usuwania kosmicznych śmieci. Układy sterowania manipulatorami kosmicznymi muszą wykorzystywać model dynamiki ze względu na wpływ ruchu manipulatora na pozycję i orientację satelity serwisowego. Istotne jest więc projektowanie precyzyjnych modeli matematycznych pozwalających na odzwierciedlenie rzeczywistego układu. W tym celu konieczna jest identyfikacja parametrów modelu. W pracy przedstawiona została identyfikacja parametrów elastycznego przegubu manipulatora kosmicznego w oparciu o model dynamiki. Testy wykonano w emulowanych warunkach mikrograwitacji. Wykorzystanie modelu uwzględniającego elastyczność w przegubie pozwoliło na poprawę zgodności pomiędzy symulacją a przebiegami testowymi. Zidentyfikowane parametry osiągają wartości zgodne z rzeczywistymi.

EN

It is considered to use a manipulator mounted on a satellite in order to perform active debris removal missions. Space manipulator control systems need to take dynamic model into account because of the influence of the manipulator motion on the position and attitude of the satellite. Therefore, precise modelling of the system’s dynamics as well as parameter identification are needed in order to reflect the real systems behaviour better. In this paper we presented the identification of the flexible-joint space manipulator model based on dynamic equations of motion. Experiments were performed in emulated microgravity environment using planar air bearings. Including joint flexibility in the dynamic model allowed to reflect the experimental measurements better than the reference model. Identified parameters of the flexible joint have values corresponding to real system parameters.

7

Methods of the schedule matrix forming based on the modified permanent

Babych Sergiy, Turbal Yuriy

Zeszyty Naukowe. Telekomunikacja i Elektronika / Uniwersytet Technologiczno-Przyrodniczy w Bydgoszczy

|

2018

|

nr 21

85--92

EN

In this article a technique of schedule matrices analysis for scheduling task based on the certain modifications of permanent is proposed. The proposed method of schedule construction use various configurations and representatives of their formation and algorithm based on decompozition of the permanent by line.

PL

W artykule zaproponowano technikę analizy matryc harmonogramu dla zadania szeregowania w oparciu o pewne modyfikacje trwałe. Zaproponowana metoda budowy rozkładu wykorzystuje różne konfiguracje oraz przedstawicieli ich tworzenia i algorytmów opartych na liniowym trwałym rozkładzie.

8

Divisibility attribute tasks in the process of scheduling

Dorota D.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2018

|

Vol. 59, nr 1

24--28

EN

The article presents an approach to scheduling tasks in embedded systems by considering the attribute of task dividing. The approach presented in this paper presents the generation of a target system based on NoC network architecture using the simulated annealing algorithm. Research activities are an extension of previous scheduling work. Previous research has shown promising results, so their continuation is outlined in the current article. It is a continuation and expansion of research using publicly available TGFF graphs. The proposal of these graphs challenges the improvement of the scheduling process. This article illustrates the effective way of generating a system and scheduling tasks. As in previous author’s work, in researches the same algorithms was used for each considered case.

PL

W artykule przedstawiono podejście do szeregowania zadań w systemach wbudowanych, rozpatrując atrybut podzielności zadań. Podejście przedstawione w niniejszym artykule przedstawia generowanie docelowego systemu opartego na architekturze sieciowej NoC przy użyciu algorytmu symulowanego wyżarzania. Badania są rozwinięciem i rozszerzeniem podejścia zaprezentowanego we wcześniejszych pracach związanych z szeregowaniem. Dotychczas przeprowadzone badania wykazywały obiecujące wyniki, więc ich kontynuacja zostałą opisna w poniższym atykule. W prezentowanym podejściu wykorzystane zostały ogólnodostępne grafy TGFF. Zaproponowane grafy stanowią wyzwanie dla procesu szeregowania. Analogicznie jak w poprzednich pracach autora, wykorzystane zostały identyczne algorytmy w każdym przypadku.

9

Dynamic tile free scheduling for code with acyclic inter-tile dependence graphs

Bielecki W., Skotnicki P.

Computer Science

|

2017

|

Vol. 18 (2)

195--216

EN

Free scheduling is a task ordering technique under which instructions are executed as soon as their operands become available. Coarsening the grain of computations under the free schedule, by means of using groups of loop nest statement instances (tiles) in place of single statement instances, increases the locality of data accesses and reduces the number of synchronization events, and as a consequence improves program performance. The paper presents an approach for code generation that allows for the free schedule for tiles of arbitrarily nested affine loops at run-time. The scope of the applicability of the introduced algorithms is limited to tiled loop nests whose inter-tile dependence graphs are cycle-free. The approach is based on the polyhedral model. Results of experiments with the PolyBench benchmark suite, demonstrating significant tiled code speed-up, are discussed.

10

Optymalizacja harmonogramu robót żelbetowych z zastosowaniem oprogramowania KASS

Kowalik P., Krzemiński M.

Logistyka

|

2015

|

nr 4

4218--4223, CD2

PL

Przedmiotem niniejszego opracowania jest wykorzystanie programu KASS v2.0 w optymalizacji projektu organizacji robót żelbetowych na części nadziemia budynku biurowego zlokalizowanego w Warszawie. W pracy wykonano optymalizację harmonogramu za pomocą przeglądu zupełnego szeregowania zadań. Jako kryterium optymalizacyjne przyjęto najkrótszy czas trwania robót oraz najkrótszy czas przestoju brygad roboczych. Pierwszym krokiem w wykonaniu pracy był podział budynku na działki robocze. Następnie sporządzono obmiar wszystkich elementów żelbetowych na danych działkach roboczych. Następnie ustalono składy trzech brygad cieśli i trzech brygad zbrojarzy, którzy będą wykonywali prace. Kolejnym krokiem było uszeregowanie zadań za pomocą programu KASS v2.0 oraz stworzenie optymalnego harmonogramu. Równolegle wykonano harmonogram wzorcowy nawiązujący do realnego uszeregowania zastosowanego na tej budowie przez wykonawcę robót. Na podstawie porównania otrzymanych harmonogramów potwierdzono celowość zastosowania metod optymalizacyjnych w organizacji robót żelbetowych.

EN

The main subject of this study is the use of KASS v2.0 software for optimization of reinforced concrete works schedule project at a part of an office building localized in Warsaw. Schedule optimization with the use of task scheduling complete overview was performed in this study. Shortest processing time and shortest tie-up time of working brigades were used as optimization criteria. The first step was to divide the building into working spaces. Next, area and volume of every reinforced concrete object in every working space were calculated. Further on, number of people in three carpenter and steel fixer brigades were set. Afterwards, tasks were scheduled with the use of KASS software and the optimal schedule was prepared. Simultaneously, a comparative schedule, relating to the schedule actually used at the building site, was created. On the basis of the comparison between received schedules the purposefulness of using optimization methods in organization of reinforced concrete works was confirmed.

11

Task scheduling algorithms for multi robot environment

Śmigiel S., Zungor F., Purtul H., Inaloz I.

Zeszyty Naukowe. Telekomunikacja i Elektronika / Uniwersytet Technologiczno-Przyrodniczy w Bydgoszczy

|

2014

|

z. 18

33--45

EN

In recent years, the problem of multi robot task allocation and scheduling is the subject of many research activities. The key of this problem is to allocate proper number of tasks for each robot and schedule the optimal task sequence for each robot. In order to minimize the processing time for robots, were designed algorithms of the sample task scheduling. Determination of the optimal path for robots, taking into account the process of task scheduling, may be an effective strategy to manage and control of tasks in a environment. This paper presents the management and control works of robots in the logistics environment (warehouse), which will be realized by the soft real time systems. The aim of the authors was to develop and compare the optimal algorithms management works systems of multi-robot in warehouse, in terms of number of customer served and consumption energy. To validate the effectiveness of the proposed approach and simulation have been made. The results show that the proposed approach can be an effective approach in the design of optimized multi robots task allocation and scheduling scheme, especially for the Queued Task Algorithm, with 1-element queueCapacity and Nearest Task Algorithm.

PL

Na przestrzeni ostatnich lat problem poprawnego harmonogramowania zadań, w środowisku wielu robotów, stał się przedmiotem wielu prac badawczych. Kluczem do tego problemu jest przydzielenie odpowiedniej ilości zadań do zrealizowania dla każdego robota oraz zaplanowanie optymalnej sekwencji ich wykonania. W celu minimalizacji czasu dostarczenia zasobu do punktu docelowego, zaprojektowano algorytmy planowania zadań. Proces ustalenia optymalnej ścieżki dla robota, biorąc pod uwagę sposób doręczenia zasobu, stał się dobrą strategią do zarządzania pracą robotów w wielu środowiskach. Przedstawione w niniejszym artykule algorytmy dotyczą procesu zarządzania i kontroli działań wykonywanych w środowisku logistycznym (magazyn), oparte na systemach miękkich czasu rzeczywistego. Celem autorów było opracowanie i porównanie algorytmów zarządzania w środowisku wielu robotów, pod względem liczby obsłużonych klientów oraz ilości zużytej energii na jej wykonanie. Aby potwierdzić skuteczność proponowanego podejścia, stworzono środowisko na którym przeprowadzono symulacje. Uzyskane wyniki wskazują, że proponowane podejście jest prawidłową drogą do uzyskania optymalizacji w planowaniu zadań i sekwencji ich wykonania, zwłaszcza dla algorytmu Queued Task Algorithm i Nearest Task Algorithm.

12

Algorytmy aukcyjne w systemach webowych z jakością usług

Wrzuszczak-Noga J., Borzemski L.

Studia Informatica

|

2014

|

Vol. 35, nr 3

5--16

PL

W artykule przedstawiono zastosowanie mechanizmów aukcyjnych do sterowania przyjęciem i obsługą żądań w serwisie WWW z jakością usług w dostarczaniu pasma o żądanej przepustowości podczas pobierania zasobu z serwisu. Do rozwiązania zdefiniowanego problemu szeregowania żądań, który jest problemem NP-zupełnym, zaproponowano heurystyczną metodę SBO wykorzystującą mechanizm aukcyjny oraz wariantowe algorytmy wyceny. Prace ewaluacyjne wykonano w rzeczywistym serwisie WWW, porównując dwa algorytmy szeregowania i trzy algorytmy wyceny.

EN

This paper presents applying of auction mechanisms in web service request admission control and scheduling to provide a quality of service e.g. guaranteeing a requested bandwidth during transmission of web resource. A heuristic method SBO to solve this NP-complete scheduling and pricing problems were proposed. Experiments comparing two scheduling algorithms and three pricing rules have been performed in real web service.

13

Determination of a task’s validity in the marine engine room operating process with AHP method. Part. 2, Simulation results

Kamiński P.

Journal of KONES

|

2014

|

Vol. 21, No. 3

149--155

EN

The frequent causes of ships’ detentions by port authorities are abnormalities of marine power plant functioning. Each extended ship lay time in port results in a waste of ship operating time thus costs rise to ship owners. This is connected with improper marine power plant management. In order to avoid it, a ship engineer should have disposal computer aided at his system supporting him in the managing of the marine power plant. Such a system can be worked out on the condition that a mathematical model, which represents the decision – making process of an engineer has been built. One element of the decision making process in managing the marine engine room is to determine how important is each of the tasks which the operators have to do. This estimation is the base to choose the most important tasks and make optimal schedule with them. The present work shows the approach to the rating method of operating tasks using AHP method. Based on practice, a hierarchic structure of factors influencing tasks validity in the engine room operating process was made. Next, a preliminary questionnaire was conducted, which put questions to the experts as chief engineers next. This enabled to define numerical values of suitable coefficients influencing on the validity of operating tasks. The equation contains this all coefficients permit to determinate numerical values of an operating task’s validity in given engine room operating processes.

14

Determination of a task’s validity in the marine engine room operating process with ahp method. Part 1, Theoretical beck round

Kamiński P.

Journal of KONES

|

2014

|

Vol. 21, No. 2

137--142

EN

The frequent causes of ships’ detentions by port authorities are abnormalities of marine power plant functioning. Each extended ship lay time in port results in a waste of ship operating time thus costs rise to ship owners. This is connected with improper marine power plant management. In order to avoid this, a ship engineer should has system supporting his in the managing of the marine power plant at his disposal computer aided. Such a system can be worked out on the condition that a mathematical model, which represents the decision – making process of an engineer has been built. One element of the decision making process in managing the marine engine room is to determine how important is each of the tasks which the operators have to do. This estimation is the base to choose the most important tasks and make optimal schedule with them. The present work shows the approach to the rating method of operating tasks using AHP method. Based on practice, a hierarchic structure of factors influencing a tasks validity in the engine room operating process was made. Next, a preliminary questionnaire was conducted, which put questions to the experts as chief engineers next. This enabled to define numerical values of suitable coefficients influencing on the validity of operating tasks. The equation contains this all coefficients permit to determinate numerical values of an operating task’s validity in given engine room operating processes.

15

The system of planning and management of the medical services

Doliwa D., Horzelski W., Jarocki M.

Information Systems in Management

|

2014

|

Vol. 3, No. 1

16--26

EN

The system presented in this paper is designed to manage medical services at the Center for Rehabilitation and Cosmetology operating at the University of Computer Science and Skills in Lodz. The Center provides rehabilitation services and medical cosmetology. The purpose of the system is to create and modify the schedule of services provided by the Centre, including the availability of the resources, the preferences provided by the patient and the conditions resulting from the specific nature of these services. The system consists of the following components: a repository of resources, the databases describing the current schedule, the language of description of the relationships between the resources, a query language, with the editor supporting the query creation, and the two applications, the first generates a sequence of services required by the patient and the second modifies the current schedule to take account of the requested services.

16

Organizacja robót wykończeniowych w galerii handlowej

Krzemiński M., Kozłowski P.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2013

|

R. 20, nr 10

1125--1132, CD

PL

W artykule zaprezentowano możliwość wykorzystania programu komputerowego KASS v.1.0 dla potrzeb szeregowania zadań w robotach wykończeniowych obiektu galerii handlowej. Zadanie szeregowania zadań ma na celu ustalenie optymalnej kolejności przechodzenia brygad pomiędzy poszczególnymi działkami roboczymi. Program KASS pozwala na wykonanie optymalizacji w oparciu o przegląd zupełny rozpatrywanych wariantów.

EN

Paper discussed the possibility of using a computer program KASS v.1.0 for scheduling purposes in finishing works facility shopping center. Task scheduling is to determine the optimal order transition between the brigades working parcels. KASS program allows you to perform optimization based on a complete review of the options under consideration.

17

A new elastic scheduling task model in the node of a control and measurement system

Miczulski W., Powroźnik P.

Metrology and Measurement Systems

|

2013

|

Vol. 20, nr 1

87-98

EN

The paper presents a new elastic scheduling task model which has been used in the uniprocessor node of a control measuring system. This model allows the selection of a new set of periods for the occurrence of tasks executed in the node of a system in the case when it is necessary to perform additional aperiodic tasks or there is a need to change the time parameters of existing tasks. Selection of periods is performed by heuristic algorithms. This paper presents the results of the experimental use of an elastic scheduling model with a GRASP heuristic algorithm.

18

Scatter Search based algorithms for min-max regret task scheduling problems with interval uncertainty

Józefczyk J., Siepak M.

Control and Cybernetics

|

2013

|

Vol. 42, no. 3

667--698

EN

Uncertain versions of three task scheduling problems: P║Cmax, F2║Cmax, R║Σ Cj are investigated. Parametric uncertainty is only considered which is represented by intervals. It is assumed that values of execution times of tasks are not a priori given, and they belong to the intervals of known bounds. No distributions additionally characterizing the uncertain parameters are assumed. The regret is used as the basis for a criterion evaluating the uncertainty. In a consequence, min-max regret combinatorial problems are solved. Heuristic algorithms based on Scatter Search are proposed. They are evaluated via computational experiments and compared to a simple middle intervals heuristics and to exact solutions for small instances of the problems considered.

19

Opportunity Cost Model of the Task Scheduling in Heterogeneous Systems

Zhang B.-D., Tang Y.-H., Wu J.-J., Xu S.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2012

|

R. 88, nr 9b

177-180

EN

With the micro-electronics technology has encountered a bottleneck, adding heterogeneous core has become the primary means of increasing processor speed. However, how to assign heterogeneous processor to maximize the performance becomes an urgent problem. The problem has been proved to be NP-complete problem, i.e. it cannot find the optimal solution in polynomial time. This article draws on the idea of the economy, given the concept of opportunity cost in heterogeneous systems, and were analyzed by the opportunity cost model for task scheduling on heterogeneous systems. On this basis, draw the basic principles of a number of task scheduling. Theory and simulation results show that the task assignment algorithm to achieve the desired performance.

PL

Przy projektowaniu układów mikroelektronicznych niejednorodny rdzeń umożliwia zwiększenie szybkości procesora. W artykule przedstawiono ideę uwzględnienia modelu kosztów do projektowania kolejności zadań w systemie niejednorodnym.

20

Implementing the rate monotonic scheduling algorithm for heterogeneous processors

Handzel Z.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2012

|

R. 88, nr 12a

143-145

EN

The paper discusses task scheduling issues in real-time systems with hard time constraints. In the paper, we propose to use rate monotonic scheduling for heterogeneous multiprocessor systems. Moreover, for the sake of load balancing we propose to use a genetic algorithm.

PL

W artykule rozważono zagadnienia szeregowania zadań w systemach czasu rzeczywistego z ostrymi ograniczeniami czasowymi. Rozważono możliwości wykorzystania metody rate monotonic scheduling w przypadku heterogenicznych systemów wieloprocesorowych. Ponadto w celu równoważenia obciążenia poszczególnych jednostek obliczeniowych zaproponowano wykorzystanie algorytmu genetycznego.