Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: tarcie wiskotyczne

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Viscous friction measurement technique in robot joint with the use of surrogate mass

Świder J., Zbilski A.

Pomiary Automatyka Robotyka

2012

R. 16, nr 12

121-128

This paper is the theoretical analysis of the method for determining viscous friction characteristics in an industrial robot joint. For the purpose of calculating the value of viscous friction, the surrogate mass of driven robot arms and their common surrogate center of gravity was used. In order to ensure the value of surrogate mass to be correct, the analysis of friction hysteresis influence on a motor's driven torque was performed. The analysis of dynamic phenomenon of friction was performed by numerical robot joint and robot arms models.

Identyfikacja parametrów dynamicznych robota przemysłowego wymaga stosowania złożonych procedur pomiarowych oraz obliczeniowych. Proces identyfikacji w ogólnej postaci sprowadza się do opracowania modelu matematycznego, który opisuje badany obiekt w sposób ogólny a następie wyznaczane są wartości parametrów tego modelu. W tym celu swoje zastosowanie znajdują różne techniki estymacji, które pozwalają na wyznaczenie parametrów modelu w taki sposób, aby wyniki działania modelu jak najbardziej zgadzały się z wynikami rzeczywistych pomiarów. Powszechnie stosowaną metodą estymacji jest Metoda Najmniejszych Kwadratów. Podczas stosowania tej techniki dynamiczny model robota reorganizowany jest do postaci liniowej. Wówczas wszystkie identyfikowane parametry zestawiane są w jednej macierzy. Umożliwia to zastosowanie algorytmu jednocześnie estymującego wartości wszystkich parametrów. Jest to często proces złożony i czasochłonny ze względu na dużą liczbę pomiarów oraz dużą liczbę parametrów branych pod uwagę. Utrudnia to także badanie dynamicznych zjawisk tarcia w przegubach robota. Autorzy pracy proponują podejście upraszczające proces identyfikacji parametrów dynamicznych robota przez zastosowanie zastępczej masy unoszonych ramion. Wprowadzenie masy zastępczej pozwoli na wyznaczenie charakterystyki tarcia w sposób niezależny od grawitacji i kierunku ruchu a także na obniżenie liczby jednocześnie identyfikowanych parametrów dynamicznych. W celu określenia technicznych możliwości wdrożenia proponowanego podejścia, autorzy przeprowadzili analizę teoretyczną wpływu histerezy tarcia statycznego w przegubie robota na jakość pomiarów. Analizę teoretyczną poparto symulacjami komputerowymi. Podejście to pozwoli także na uniknięcie konieczności stosowania wiedzy a priori.

Vibration control of a fluid-loaded circular plate via pole placement

Leniowska L.

Mechanics / AGH University of Science and Technology

2008

Vol. 27, no. 1

18-24

This paper presents the application of active control system to reduce the vibration and the sound radiation of a circular plate which is fluid-loaded and clamped at a finite baffle. The plate is driven by a uniform harmonic primary force and controlled by a distributed secondary force generated by the piezodisks. The aim of the paper is to design a controller to modify the response of the plant in some desired fashion. The mathematical model of the system includes the influence the acoustic wave radiated by the plate, Kelvin-Voigt damping in the plate material and viscous fluid damping. For the considered system the transfer function of controller of 4th order, satisfying the polynomial Diofantine equation, is derived. The influence of the fluid-loading and damping effects on the system response are presented graphically and discussed. The results show that plate modes have been reduced very well by obtained controller for a few assumed values of damping coefficients.

W pracy przedstawiono zastosowanie aktywnego sterowania do redukcji drgań i fal akustycznych promieniowanych przez płytę kołową utwierdzoną na obwodzie. Płyta pobudzana jest do drgań siłą harmoniczną o rozkładzie równomiernym, a sterowana za pomocą pary piezodysków PZT. Celem pracy jest zaprojektowanie układu sterowania, który modyfikuje odpowiedź obiektu w pożądany sposób. Model matematyczny rozważanego obiektu uwzględnia oddziaływanie zwrotne fali akustycznej, tłumienie wewnętrzne materiału oraz tłumienie wiskotyczne. Dla zastosowanego modelu wyznaczono transmitancję regulatora czwartego rzędu, rozwiązując równanie diofantyczne. Wpływ tłumienia wewnętrznego, wiskotycznego oraz sprzężenia pomiędzy drgającą strukturą i ośrodkiem na odpowiedź układu przedstawiono w sposób graficzny i przeanalizowano. Otrzymane wyniki pokazują, że zaprojektowany regulator bardzo dobrze tłumi drgania płyty dla kilku założonych wartości współczynników tłumienia.