Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Dual quaternions for the kinematic description of a fish-like propulsion system

Kitowski Zygmunt, Piskur Paweł, Orłowski Mateusz

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2023

|

Vol. 33, no. 2

171--181

EN

This study discusses the use of quaternions and dual quaternions in the description of artificial fish kinematics. The investigation offered here illustrates quaternion and dual quaternion algebra, as well as its implementation in the software chosen. When it comes to numerical stability, quaternions are better than matrices because a normalised quaternion always shows the correct rotation, while a matrix more easily loses its orthogonality due to rounding errors and oversizing. Although quaternions are more compact than rotation matrices, using quaternions does not always provide less numerical computation and the amount of memory needed. In this paper, an algebraic form of quaternion representation is provided which is less memory-demanding than the matrix representation. All the functions that were used to prepare this work are presented, and they can be employed to conduct more research on how well quaternions work in a specific assignment.

2

Projekt mechanizmu napędowego pływającego robota mobilnego

Morawski M.

Logistyka

|

2014

|

nr 6

7633--7639

PL

W artykule przedstawiono nowe rozwiązanie mechanizmu napędu płetw bocznych dla biomimetycznego podwodnego robota mobilnego. Mechanizm umożliwia zwiększenie częstotliwości oscylacji płetw bocznych oraz nastawy położenia neutralnego w zakresie 0-360⁰ dla lewej i prawej płetwy niezależnie. W rozdziale pierwszym artykułu krótko opisano konieczność zmiany dotychczas stosowanego rozwiązania. Rozdział 2 szczegółowo opisuje budowę i działanie nowego mechanizmu zaś w rozdziale 3 przeanalizowano cechy i parametry proponowanego mechanizmu.

EN

The article presents a new solution for drive mechanism of lateral fins for biomimetic underwater mobile robot. The mechanism allows to increase the frequency of oscillation of lateral fins and sets its neutral position in the range of 0-360⁰ for the left and the right fin independently. The first chapter of the paper briefly describes the need to change the previously used solution. Chapter 2 describes in detail the construction and operation of a new mechanism whereas in section 3 characteristics and parameters of the proposed mechanism are analyzed.

3

Analiza wpływu parametrów systemu napędowego płetw bocznych dla pojazdu podwodnego typu CyberRyba w kontekście generowanej siły naporu

Morawski M., Malec M.

Logistyka

|

2014

|

nr 6

7626--7632

PL

Artykuł dotyczy badań eksperymentalnych siły naporu generowanej przez oscylujące płetwy boczne biomimetycznego pojazdu podwodnego typu CyberRyba. Na podstawie piątej wersji tego pojazdu wykonano pomiaru średniej siły naporu w czasie oscylacji płetw bocznych z różnymi nastawami częstotliwości i amplitudy oraz dla różnych wymiarów elastycznych końcówek płetw bocznych o kształcie trapezowym. W wyniku przeprowadzonych badań wybrano najlepsze gabaryty elastycznej końcówki płetwy dla której siła naporu jest największa i równomierna w całym zakresie zmienności parametrów sterowania.

EN

This article applies to experimental studies of thrust force generated by the oscillating lateral fins of biomimetic underwater vehicle type CyberFish. Based on the fifth version of the vehicle, mean thrust was measured during oscillations of lateral fins with different settings of frequency and amplitude and for different dimensions of the flexible endings of trapezoidal shaped lateral fins. Based on the studies the best size of the flexible ending of lateral fins was selected for which the thrust force is the largest and uniform over the entire range of control parameters.

4

CyberRyba : układ sterowania podwodnego robota mobilnego

Malec M., Morawski M.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2010

|

Vol. 51, nr 4

26-29

PL

W artykule autorzy przedstawili koncepcję, projekt oraz prototyp sztucznej ryby - podwodnego robota mobilnego. Krótko opisano budowę robota oraz ideę jego działania. Przedstawiono szczegóły elektronicznego układu sterowania oraz aplikacji sterujących robotem na poziomie mikrokontrolera i komputera PC.

EN

In this paper authors describe concept, design and build of fish-like underwater mobile robot. In the beginning, they consider shortly how the robot is build and how it operates. Next part presents some details of electronic control system and microcontroller level steering application and PC level steering application.