Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: system in a chained form

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Równoważność algorytmu Lafierierre-Sussmanna z metodą Murray-Sastry'ego w planowaniu ruchu układów łańcuchowych

Jagodziński J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2010

z. 175, t. 2

515-524

W referacie porównano algorytm Lafferierre-Sussmanna (LS), działający dla dowolnych układów nilpotentych, z algorytmem Murray-Sastrego (MS), działającym w klasie układów łańcuchowych, które także są nilpotentne Dzięki specjalnej strukturze układu łańcuchowego możliwe jest całkowicie analityczne wyliczenie sterowań dla algorytmu LS, a także wyników częściowych w postaci współczynników Halla z równań Chena-Fliessa-Sussmanna. Obydwa algorytmy są identyczne, jeśli w algorytmie LS jako reprezentację ruchu wybrana jest literaturowa reprezentacja "wprzód". Równoważność została pokazana dla sterowań sinusoidalnych w algorytmie MS i wektora stanu o rozmiarze co najwyżej sześć.

In this paper the Lafferierre-Sussmann algorithm (LS) was compared with the Murray-Sastry algorithm (MS) of sinusoidal control on the class of nilpotent systems expressed in a chained form. With appropriate inputs, controls obtained with the use of the LS algorithm, were identical to controls calculated by the MS algorithm up to thesix-dimensional state space. Consequently, it can be deduced that steering using sinusoids with the MS algorithm is a special instance of the LS algorithm. It appears that due to a special structure of nontrivial vector fields of chained systems, it is possible to perform all the computatation in the LS algorithm pure analytically. In particular a general formula for Ph. Hall coefficients in the forward representation of motion, for chained form system has been obtained.