Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Wheelchair mechanism for negotiating obstacles

Bałchanowski J., Szrek J., Wudarczyk S.

Archive of Mechanical Engineering

|

2009

|

Vol. LVI, nr 3

251-261

EN

Moving with the wheelchair can be a serious problem, especially when the obstacle occurs on its way. An alternative solution would be to equip the wheelchair with appropriate mechanical device, thanks to that it becomes possible to overcome barriers such as kerbs or doorsteps. In this paper, the authors present an idea of mechanism overcoming barriers by the wheelchair. Type and geometrical synthesis have been presented. The mechanism is modelled in a multibody computer analysis system and sample simulation research results are reported.

PL

Problem przemieszczania się osoby korzystającej z wózka inwalidzkiego jest obecnie rozwiązywany głównie przez likwidowanie tzw. barier architektonicznych. Niestety takie rozwiązania stosowane są jedynie na obszarach silnie zurbanizowanych. Pomimo podejmowanych działań niepełnosprawni wciąż borykają się z koniecznością codziennego pokonywania znacznej ilości przeszkód architektonicznych. Alternatywnym rozwiązaniem jest wyposażenie wózka inwalidzkiego w odpowiednie urządzenie mechaniczne, dzięki któremu możliwe staje się pokonywanie najczęściej występujących przeszkód. W pracy zaprezentowano koncepcję układu mechanicznego, który ma za zadanie wspomagać pokonywanie przeszkód przez osoby niepełnosprawne poruszające się na wózkach inwalidzkich. Przedstawiono koncepcję syntezy geometrycznej wybranego układu kinematycznego. Przeprowadzone badania symulacyjne pozwoliły na zweryfikowanie poprawności otrzymanego rozwiązania oraz uzyskanie danych niezbędnych do opracowania konstrukcyjnego.

2

Elementy syntezy geometrycznej manipulatorów równoległych z uwzględnieniem położeń osobliwych

Bałchanowski J.

Czasopismo Techniczne. Mechanika

|

2005

|

R. 102, z. 1-M

37--42

PL

W pracy podjęto zagadnienia syntezy geometrycznej grup przestrzennych manipulatorów równoległych o trzech stopniach swobody. Przedstawiono ogólny opis konfiguracji osobliwych dla tych manipulatorów. Pokazano przykłady symulacji dynamicznych ruchu manipulatorów w otoczeniu położeń osobliwych.

EN

The paper deals with selected problems of designing parallel manipulators. The considered manipulators have tree degrees of freedom and their effector can move along axes of cartesian coordinate system only while the orientation is constant. Some essential problems of geometrical synthesis including singularity configuration analysis if such manipulators were worked out. For a selected manipulators computer models were created using DADS system and simulation test were done to determine dynamics and kinematics characteristic in surroundings of singularity position. Some numerical examples have been included.

3

Wybrane problemy syntezy strukturalnej i geometrycznej manipulatorów równoległych

Bałchanowski J.

Systems : journal of transdisciplinary systems science

|

2003

|

Vol. 8, No. sp.

32-41

PL

W pracy podjęto problemy syntezy strukturalnej i geometrycznej szczególnej grupy manipulatorów równoległych o trzech stopniach swobody. Przedstawiono opisu procesu doboru struktury. Przedstawiono proces syntezy geometrycznej - doboru wymiarów podstawowych członów dla określonej i zadanej strefy roboczej przy minimalizacji wymiarów układu.

EN

The paper deals with selected problems of designing parallel manipulators. The considered manipulators have three degrees of freedom and their effcctor can move along axes of cartesian co-ordinate system only while the orientation is constant. Kinematics systems of such types are used as specialised three axes cutting machines or assembly manipulators. Some essential problems of structural and geometrical synthesis of such manipulators were worked out and as a result a set of different solutions, fulfilling stated assumptions have been presented. For a selected manipulators computer models were created using DADS system and simulation tests were done to determine some kinematics properties. Some numerical examples have been included.

4

Wybrane elementy syntezy redundantnego generatora trajektorii

Gronowicz A., Wudarczyk S.

Prace Naukowe Instytutu Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

2002

|

Vol. 85, nr 25

173-178

PL

Prowadzenie punktu po trajektorii (np. narzędzia, głowicy technologicznej) zapewnia układ płaski o dwóch stopniach swobody, np. w postaci pięcioboku z parami obrotowymi. Uzmienniając długość któregoś z członów przy podstawie uzyskuje układ redundantny, z korzystniejszą relacją pomiędzy wielkością strefy roboczej i zwartością. W niniejszej pracy podjęto problemy syntezy geometrycznej takiego układu. Zadanie syntezy rozbito na dwa etapy. W każdym z nich wykorzystuje się procedury optymalizacyjne dla znajdowania minimalnych wartości sformułowanych funkcji celu. Naczelnym kryterium syntezy jest zwartość rozwiązania.

EN

Some essential problems of synthesis of redundant path generator have been presented. The objective system is based on a pentagon with one link of variable length. The synthesis method has been divided into separate parts, in each a designer has the chance to verify obtained results, modify assumptions and constraints. The method starts with the description of a workspace and the following steps use optimisation algorithms. The method concerns not only with initial demands but takes into account singular positions and aims to the most compact solution.