Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Prototyping of local path planning algorithms for industrial mobile robots in simulation environment

Kuś B., Klein W., Kciuk S.

Modelowanie Inżynierskie

|

2018

|

T. 38, nr 69

49--55

EN

Nowadays almost every industry tries to improve their production efficiency by implementing automated production and intralogistics processes according to Industry 4.0 concept. One of many possibilities is to improve efficiency by implementing industrial mobile robots. This paper briefly describes issues related to design, deployment and operation of AGV (Automated Guided Vehicle) mobile robots type in industrial environment with particular emphasis on navigation methods. The advantages and disadvantages of most popular methods of local path planner algorithms have been described with most common ones briefly presented. In the next part the paper presents the performed simulation of example AGV system with simplified robot model. At the end conclusions from performed simulation are pointed out and the heading of future works in term of developing new kind of local path planning method that is able to optimize AGV energy consumption are described.

PL

W dzisiejszych czasach wiele zakładów przemysłowych dąży do zwiększania wydajności produkcyjnej poprzez wdrażanie zautomatyzowanych procesów produkcyjnych oraz intralogistycznych zgodnie z ideą Przemysłu 4.0. Jedną z wielu możliwości jest usprawnienie procesów poprzez zastosowanie przemysłowych robotów mobilnych. W artykule przedstawiono problematykę projektowania, wdrażania oraz funkcjonowania pojazdów typu AGV (z ang.: Automated Guided Vehicle) w środowisku przemysłowym ze szczególnym uwzględnieniem prototypowania metod nawigacji. W pracy opisano wady i zalety najpopularniejszych metod planowania ścieżki lokalnej dedykowanej dla przemysłowych robotów mobilnych. Na przykładzie systemu transportu logistycznego opartego na robotach AGV zaprezentowano środowisko symulacyjne VREP umożliwiające prototypowanie i testowanie algorytmów sterowania. Wyniki symulacji dynamicznej przeanalizowano w kontekście opracowywania nowej metody generowania ścieżki lokalnej robota opartej na zależnościach energetycznych.

2

Modelling the dynamics of a drive of boom-type roadheader cutting heads at adjustable angular speed

Cheluszka P., Kaula R., Heyduk A., Gawlik J.

Archives of Mining Sciences

|

2018

|

Vol. 63, no. 1

183--204

EN

The article presents a dynamic model of a drive system of cutting heads of a boom-type roadheader equipped with an inverter system. Such roadheaders are used in underground mining for the mechanised drilling of roadways and for tunnelling in civil engineering. If the created mathematical model takes into account the electromagnetic effects accompanying the work of an asynchronous motor and an adjustable source of the motor power supply (inverter), dynamic effects can be simulated in the drive system working at different, angular velocities of cutting heads with stepless adjustment. The created mathematical model was implemented in Matlab/Simulink environment. The so established simulation model allows to perform numerical investigations, in particular for the purpose of optimisation of the values of the cutting process parameters, including the selection of cutting heads’ angular speed in the aspect of reducing dynamic loads and minimising the energy consumption of the cutting process. The representation of the inverter system dynamics allows to analyse the dynamic loads of all the key elements of the drive of the cutting heads – a drive motor, the parts of the system of power transmission onto cutting heads, equipped with a multistage transmission gear, and (allows) to examine the behaviour of an inverter system in its different operational modes.

PL

W artykule przestawiono model dynamiczny układu napędowego głowic urabiających wysięgnikowego kombajnu chodnikowego wyposażonego w układ przekształtnikowy. Kombajny tego rodzaju stosowane są w górnictwie do zmechanizowanego drążenia wyrobisk korytarzowych oraz tuneli w budownictwie inżynieryjnym. Uwzględnienie w opracowanym modelu matematycznym zjawisk elektromagentycznych towarzyszących pracy silnika asynchronicznego oraz sterowanego źródła zasilania silnika (falownika) pozwala na symulowanie zjawisk dynamicznych w układzie napędowym pracującym przy różnych, regulowanych bezstopniowo prędkościach kątowych głowic urabiających. Utworzony model matematyczny został zaimplementowany w środowisku Matlab/Simulink. Uzyskany w ten sposób model symulacyjny pozwala na realizację badań numerycznych, między innymi dla potrzeb optymalizacji wartości parametrów procesu urabiania, w tym doboru prędkości kątowej głowic urabiających w aspekcie redukcji obciążeń dynamicznych i minimalizacji energochłonności procesu urabiania. Odwzorowanie dynamiki układu przekształtnikowego umożliwia analizę obciążeń dynamicznych wszystkich kluczowych elementów napędu głowic urabiających – silnika napędowego, elementów układu przeniesienia napędu na głowice urabiające wyposażonego w wielostopniową przekładnię zębatą oraz badanie zachowania się układu przekształtnikowego w różnych stanach jego pracy.

3

Wybrane problemy syntezy wymiarów konstrukcyjnych płaskiego manipulatora o dwóch stopniach swobody

Markiewicz A.

Mechanik

|

2015

|

R. 88, nr 3CD

194--202

PL

W artykule podjęto problematykę syntezy wymiarów konstrukcyjnych płaskiego manipulatora o dwóch stopniach swobody. Szczególną uwagę zwrócono na względne położenie osi obrotów obu ogniw napędowych. Jako kryterium porównawcze przyjęto przebiegi czasowe momentów napędowych oraz reakcji w przegubach w trakcie realizacji zadanej tej samej trajektorii końcówki roboczej. Analiza przeprowadzonych symulacji numerycznych dynamiki manipulatora wskazuje na znaczne zmiany parametrów dynamicznych, nawet przy niewielkich zmianach położeń względnych osi napędowych.

EN

This paper presents a problem in a synthesis of constructional measurements for flat manipulator with two degrees of freedom. Particular attention was given to relative position of the axes of rotation for the two driving cells. The timing of the driving torques and the performance of the joints during the implementation of the same trajectory of the working tip was the benchmark for the study. The analysis of the results of the numerical simulations for the manipulator dynamics indicates significant changes in dynamic parameters, even when there is a slight change in the position of the driving axes.