Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

A trajectory planning based controller to regulate an uncertain 3D overhead crane system

Aguilar-Ibanez Carlos, Suarez-Castanon Miguel S.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2019

|

Vol. 29, no. 4

693--702

EN

We introduce a control strategy to solve the regulation control problem, from the perspective of trajectory planning, for an uncertain 3D overhead crane. The proposed solution was developed based on an adaptive control approach that takes advantage of the passivity properties found in this kind of systems. We use a trajectory planning approach to preserve the accelerations and velocities inside of realistic ranges, to maintaining the payload movements as close as possible to the origin. To this end, we carefully chose a suitable S-curve based on the Bezier spline, which allows us to efficiently handle the load translation problem, considerably reducing the load oscillations. To perform the convergence analysis, we applied the traditional Lyapunov theory, together with Barbalat’s lemma. We assess the effectiveness of our control strategy with convincing numerical simulations.

2

Model of a long payload suspended on two cooperating winches and its preliminary experimental verification

Cink J., Kosucki A.

Mechanics and Mechanical Engineering

|

2017

|

Vol. 21, nr 3

569--589

EN

The dynamic model of a long payload motion in vertical plane containing the payload axis, suspended on two ropes on two co-operating winches is presented in the paper. The method of mathematical description of the model and its solving method are presented. The model is preliminary verified by comparison between simulation and experimental tests of payload oscillations done for immovable position of ropes suspension points. The results of verification and other simulation tests are presented as well.

3

Diagnostics and optimisation of crane track durability in metallurgical plant

Kuľka J., Faltinová E., Kopas M., Mantič M.

Diagnostyka

|

2016

|

Vol. 17, No. 3

41--46

EN

This paper deals with questions concerning technical diagnostics and optimisation of fatigue durability for the crane track beams installed in a metallurgical plant. The fatigue durability is determined using a strain gauge measurement in order to calculate the relevant residual durability of the crane track beams. Consequently, there are proposed suitable measures that are necessary with regard to the next operation of the given crane track, which is supporting a bridge crane.

4

Światłowodowe systemy FBG w monitorowaniu bezpieczeństwa transportowego

Juraszek J.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

1994--2002, CD 1

PL

W pracy przedstawiono rozwiązanie umożliwiające ciągły pomiar odkształceń wybranej belki podsuwnicowej suwnicy pomostowej a tym samym monitorowanie bezpieczeństwa jej pracy. Przewidywany okres eksploatacji suwnicy wynosi zazwyczaj 30 lat. Jeżeli ten okres jest przekraczany, kluczową kwestią staje się zapewnienie bezpieczeństwa eksploatacyjnego. Oparte jest ono na systemie światłowodowym z interrogatorem optycznym i siatkami Bragg’a. Miejsce instalacji czujników światłowodowych wybrano na podstawie symulacji numerycznych belki kładki opartych na metodzie elementów skończonych. Przeprowadzono weryfikację otrzymanych wyników za pomocą metody tensometrii oporowej. Zaproponowano wykorzystanie wyników ciągłych pomiarów odkształceń konstrukcji suwnicy jako rzeczywistych warunków brzegowych (w rozwiązaniu zagadnienia odwrotnego) w symulacjach numerycznych MES umożliwiającymi analizę zachowania się całej konstrukcji.

EN

Footbridge is analyzed using Fiber Bragg Gratings sensors. The expected lifetime of the crane is usually 30 years. If this period is exceeded, it is crucial to ensure operational safety. The paper presents a solution for continuous measurement of deformations of selected beams of the footbridge, and thus monitor the safety of its work. It is based on a system of optical interrogator and fibre Bragg grating sensors . The place of installation of optic fibre sensors were chosen based on numerical simulations of the gantry beam, based on the finite element method. A verification of the obtained results was conducted with the method of resistive strain gauge and a new method of metal magnetic memory was used as well. Uncertainty had been determined using optical fibre sensors and resistive strain. The use of the results of continuous measurement of the deformation of the bridge as the actual boundary conditions (in solving the reverse issues) was proposed in numerical simulations and FEM, for the analysis of the behaviour of the whole structure.

5

Materiały i technologie wpływające na żywotność kół jezdnych suwnicy

Kosoń-Schab A., Szpytko J.

Logistyka

|

2015

|

nr 4

4161--4166, CD2

PL

Opracowanie obejmuje zestawienie znanych rozwiązań materiałowych oraz metod ulepszania powierzchniowego kół jezdnych suwnic, celem wydłużenia ich czasu zdatności eksploatacyjnej. Omówiono stosowane metody regeneracji kół jezdnych technologią napawania. Stwierdzono, że odpowiednio dobrany materiał, obróbka powierzchniowa i regeneracja, umożliwiają wydłużenie czasu użytkowania kół jezdnych. Odpowiedni dobór materiałów na koła jezdne i technologii ich ulepszania i regeneracji, wpływają na zmniejszenie kosztów eksploatacji urządzenia. Regeneracja kół jezdnych techniką napawania staliwem węglowym i stopowym, pozwala uzyskać odpowiednie ich parametry użytkowe i żywotność. Artykuł ma charakter przeglądowy. Jego celem jest usystematyzowanie i przeprowadzenie syntezy istniejących rozwiązań w zakresie materiałów i technologii umożliwiających wydłużenie żywotności kół jezdnych suwnicy.

EN

The paper is reviewing and discuss a known materials and methods used in practice to improve the surface of crane wheels. The aim is to extend the operational suitability of their time. Also has been discussed the methods used to regenerate wheels surfacing technology. It was state, that choosing the appropriate material, surface treatment and recovery, it is possible to extend the operational use of wheels. Proper selection of materials for the wheels and their improvement and regeneration technologies, influence to reduce the cost of the device exploitation. Wheels regeneration with use the surfacing technique including carbon and alloy cast steel, allows for appropriate their performance and service life. Article has an overview character. Its purpose is to systematize and carry out the synthesis of existing solutions in the field of materials and technologies that allow the wheels extend the operation life of the crane.

6

Monitoring odkształceń urządzeń budownictwa transportowego

Juraszek J.

Logistyka

|

2014

|

nr 6

4956-4965

PL

W pracy przedstawiono rozwiązanie umożliwiające ciągły pomiar odkształceń wybranej belki podsuwnicowej suwnicy pomostowej a tym samym monitorowanie bezpieczeństwa jej pracy. Suwnica pomostowa jest urządzeniem transportowym stosowanym w zakładach energetycznych, umożliwiającym transport węgla ze składu do taśmociągu dostarczającego go do paleniska w elektrociepłowni. Przewidywany okres eksploatacji suwnicy wynosi zazwyczaj 30 lat. Jeżeli ten okres jest przekraczany, kluczową kwestią staje się zapewnienie bezpieczeństwa eksploatacyjnego. Oparte jest ono na systemie światłowodowym z siatkami Bragg’a. Miejsce instalacji czujników światłowodowych wybrano na podstawie symulacji numerycznych belki podsuwnicowej opartych na metodzie elementów skończonych. Przeprowadzono weryfikację otrzymanych wyników za pomocą metody tensometrii oporowej. Wyznaczono niepewność pomiarów za pomocą czujników światłowodowych i tensometrii oporowej. Zaproponowano wykorzystanie wyników ciągłych pomiarów odkształceń konstrukcji suwnicy jako rzeczywistych warunków brzegowych (w rozwiązaniu zagadnienia odwrotnego) w symulacjach numerycznych MES umożliwiającymi analizę zachowania się całej konstrukcji.

EN

Overhead traveling crane is one of the most commonly used types of gantries in power plants, mining, where it is a necessary equipment to transport coal to a conveyor belt, delivering it to the furnace in the plant. The expected lifetime of the crane is usually 30 years. If this period is exceeded, it is crucial to ensure operational safety. The paper presents a solution for continuous measurement of deformations of selected beams of the crane bridge, and thus monitor the safety of its work. It is based on a system of optical fibre Bragg grating sensors . The place of installation of optic fibre sensors were chosen based on numerical simulations of the gantry beam, based on the finite element method. A verification of the obtained results was conducted with the method of resistive strain gauge and a new method of metal magnetic memory was used as well. Uncertainty had been determined using optical fibre sensors and resistive strain. The use of the results of continuous measurement of the deformation of the crane as the actual boundary conditions (in solving the reverse issues) was proposed in numerical simulations and FEM, for the analysis of the behaviour of the whole structure.

7

Analiza drgań układu przeniesienia napędu suwnicy pomostowej

Konieczny Ł.

Logistyka

|

2014

|

nr 6

5627-5632

PL

W referacie przedstawiono krótkie wprowadzenie w diagnostykę drganiową maszyn w tym ich układów przeniesienia napędu. Badania przeprowadzono dla środka transportu przemysłowego jakim jest suwnica pomostowa natorowa wykorzystywana w hali maszyn Politechniki Śląskiej. Zaprezentowano tor pomiarowy oraz otrzymane wyniki w trakcie eksperymentu czynnego. Przedstawiono przyspieszenia drgań oraz widma sygnałów zarejestrowane w trakcie pracy na podporze łożyskowej bębna linowego.

EN

The paper presents a short introduction to vibrodiagnostics of equipment including powertrain systems. The study was conducted for the means of transport which is an industrial overhead travelling crane used in the machine hall of the Silesian University of Technology. Measuring system and the results obtained during the active experiment was presented. The vibration accelerations on the rope drum bearing support and the spectrum of this recorded signals were showed.

8

Badania transportu ładunków przy wykorzystaniu skojarzonych ruchów mechanizmów suwnic pomostowych

Kosucki A.

Zeszyty Naukowe. Rozprawy Naukowe / Politechnika Łódzka

|

2013

|

Z. 474

1--184

PL

W pracy omówiono sposób sterowania suwnicą przy transporcie ładunków od punktu oraz związane z tym zagadnienia różnych sposobów kojarzenia ruchów roboczych mostu i wózka. Przedstawione zostały modele dynamiczne zarówno mechanizmów jazdy suwnic, jak i układów falownikowych zasilających te mechanizmy oraz modele wiotko podwieszonych ładunków. Przedstawiono badania weryfikacyjne modeli przeprowadzone na specjalnie przygotowanych stanowiskach badawczych. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych i eksperymentalnych mechanizmów jazdy dźwignic oraz ich ruchów skojarzonych. W przypadku badań symulacyjnych omówiono i zbadano możliwości pracy mechanizmów jazdy w różnych trybach pracy, jak np. wyszukiwanie niekolizyjnej drogi, kompensacja ukosowania, czy sterowanie ruchami suwnicy z wykorzystaniem ładunku. Istotnym, omówionym problemem jest zagadnienie ładunku długiego, któremu poświęcono odrębny rozdział. Jest to przypadek skojarzonych ruchów, obejmujący pracę dwóch suwnic transportujących wspólnie ładunek. Opracowano oraz zweryfikowano model długiego ładunku dla ruchu w płaszczyźnie pionowej zawierającej jego dłuższą oś. Model taki, po wprowadzeniu różnych funkcji wymuszających ruch punktów zaczepienia lin, pozwala na określenie charakteru zachowania się ładunku w czasie ruchów roboczych. Przedstawiono przykładowe próby minimalizowania wahań poprzez odpowiednie kojarzenie ruchów punktów zaczepienia. Zaproponowano układ regulacji położenia punktu zaczepienia transportowanego ładunku względem ładunku, który umożliwia sterowanie ruchami mechanizmów jazdy suwnicy oraz wózka poprzez ręczne wychylenie ładunku Za pomocą opracowanych i zweryfikowanych eksperymentalnie modeli przeprowadzono szereg badań symulacyjnych istniejących układów sterowania oraz układów zaproponowanych do rozwiązania takich problemów jak ukosowanie, jazda suwnic z długimi ładunkami oraz ruchy dostawcze mechanizmów jazdy rozumiane jako sterowanie suwnicą za pomocą wychylania ładunku (w zakresie udźwigów określonym obowiązującymi przepisami). Przedstawione modele są modelami rzeczywistej suwnicy, wrażliwymi na kierunek ruchu całego układu oraz dobrze odwzorowującymi zjawiska w czasie ruchów roboczych suwnic pomostowych.

EN

The monograph discusses the method of overhead crane control at load transport from start point to end point and connected issues of different methods of overhead cranes movements association. The dynamic models of travelling mechanism of overhead cranes and inverter drives and models of flexibly suspended loads are developed. The verification tests done on special prepared stands are presented. The results of experimental and simulation tests of overhead crane travelling mechanism and its associated movements are shown. In case of simulation tests, the possibilities of associated work in different modes are discussed and examined, eg searching for path without the collision, bevel angle compensation or control of overhead crane movements using payload. Important, discussed in the paper problem is matter of long load, which devoted a separate section. This is the case of associated movements of two overhead cranes transporting load together. The model of long load for movement in vertical plane containing its longer axis is worked out and verified. This model allow to determine the nature of the behaviour of the load during working movements, after loading the different input signals for movement of points of load suspension. The examples of load oscillation minimisation through proper association of suspension points are presented. The system of control of transporting load suspension point relative to load is proposed. This system allow to control of travelling mechanisms drives of overhead crane and carriage through manual swing of the load. With the help of the developed and verified by experiment models series of simulation tests were done for existing and proposed control systems for solving problems like beveling, long load drive and control of the overhead crane by the load (with max load, according to regulations). The models are models of the real crane, sensitive to the direction of motion of the whole system and a well-Replicated phenomenon during working movements of overhead crane.

9

Zastosowanie algorytmów genetycznych w optymalizacji sterowania ruchów roboczych suwnicy pomostowej

Świtoński E., Kawlewski K.

Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze

|

2013

|

Nr 1

37--41

PL

W artykule przedstawiono metodę wykorzystania optymalizacji działania suwnicy pomostowej pod względem zadania transportowego I generowanych w trakcie transportu oscylacji ładunku. W układzie sterującym pracą napędów suwnicy zastosowano logikę rozmytą. W procesie kształtowania I doboru bazy reguł regulatora rozmytego, kształtu zbiorów rozmytych wykorzystuje się wiedzę ekspercką. Tak zdefiniowane reguły i zbiory rozmyte pozwalają na poprawną pracę, jednakże nie są optymalne. W celu poprawienia jakości działania posłużono się optymalizacją bazującą na algorytmach genetycznych.

EN

The paper presents a method for optimizing the use of the crane bridge, in terms of transport jobs and generated oscillations during transport. In the control system of crane drives the fuzzy logic was used. In the process of formulation and selection of fuzzy rules and shapes of fuzzy sets operator knowledge is used. The defined rules and fuzzy sets allows to proper operation, but they are not optimal. In order to improve performance, genetic algorithm based optimization was used.

10

Research on Energy-Saving Optimization Design of Bridge Crane

Yifei T., Zhaohui T., Wei Y., Zhen Y.

Eksploatacja i Niezawodność

|

2013

|

Vol. 15, no. 4

449--457

EN

Bridge crane is one of the most widely used cranes in our country, which is indispensable equipment for material conveying in the modern production. The security of bridge crane is always focused on when being used. The important indicators of crane performances include strength, stiffness, and crane weight, which mainly depend on the structure design of the bridge crane. So it is of importance to research on energy-saving optimization design by means of finite element analysis, ADMAS and Matlab. In this paper, the framework of energy-saving optimization is proposed. Secondly, taking 50 t – 31.5 m bridge crane as research object, its structure is described and the FE model of the bridge cranes is developed for the finite element analysis. Thirdly, shape optimal mathematical model of the crane is proposed for shape optimization as well as size optimal mathematical model for size optimization and topology optimal mathematical model for topology optimization. Besides, further comprehensive energy-saving optimizations are carried out as well as cross-section optimization. Finally, system-level energy-saving optimization design of bridge crane is further carried out with energy-saving transmission design results feedback to energy-saving optimization design of metal structure. The optimization results show that structural optimization design can reduce total mass of crane greatly by using the finite element analysis and optimization technology premised on the design requirements of cranes such as stiffness, strength and so on, thus energy-saving design can be achieved.

PL

Suwnica pomostowa jest jednym z najczęściej używanych typów suwnic w Chinach i stanowi niezbędne wyposażenie do transportu materiałów w nowoczesnej produkcji. Kluczową kwestią dotyczącą obsługi suwnicy pomostowej jest zawsze bezpieczeństwo. Ważnymi wskaźnikami wydajności suwnicy są m.in. wytrzymałość, sztywność oraz ciężar suwnicy, które zależą głównie od konstrukcji suwnicy. Konieczne są zatem badania nad optymalizacją energooszczędności konstrukcji za pomocą analizy elementów skończonych, ADMAS oraz Matlab. W niniejszej pracy zaproponowano koncepcję optymalizacji energooszczędności. Po drugie, opisano budowę suwnicy pomostowej (50 t – 31.5 m) oraz opracowano model MES suwnicy do analizy metodą elementów skończonych. Po trzecie, przyjmując minimalną pojemność jako funkcję celu, wysokość i szerokość suwnicy jako zmienne projektowe, a naprężenie, energię odkształcenia, modalnych jako ograniczenia, ustalono optymalny model matematyczny kształtu żurawia dla celów optymalizacyjnego projektowania kształtu. Po czwarte, przyjmując minimalny udział objętościowy jako funkcję celu, a grubości płyt jako zmienne projektowe, ustalono optymalny model matematyczny rozmiarów do celów optymalizacyjnego projektowania rozmiarów. Po piąte, przyjmując minimalny udział objętościowy jako funkcję celu, a gęstości materiału każdego z elementów jako zmienne projektowe, ustalono optymalny model matematyczny topologii do celów optymalizacyjnego projektowania topologii. Wreszcie, wykonano multidyscyplinarny energooszczędny projekt optymalizacyjny systemu suwnicy pomostowej, a wyniki energooszczędnego projektowania układu napędu zostały wykorzystane jako informacja zwrotna przy energooszczędnym projektowaniu optymalizacyjnym konstrukcji metalowej. Wyniki optymalizacji pokazują, że optymalizacyjne projektowanie konstrukcji z wykorzystaniem analizy MES oraz technologii optymalizacji opartej na wymogach projektowych dla suwnic, takich jak sztywność, wytrzymałość itd., może znacznie obniżyć całkowitą masę dźwigu, a co za tym idzie zwiększyć jego energooszczędność.

11

Wpływ przeciążenia ponad nominalny udźwig suwnicy pomostowej na pracę ustroju nośnego

Blum A., Musiał M.

Dozór Techniczny

|

2013

|

z. 1

2--7

12

Gantry and bridge cranes neuro-fuzzy control by using neural-like structures of geometric transformations

Verbenko I., Tkachenko R.

Czasopismo Techniczne. Automatyka

|

2013

|

R. 110, z. 3-AC

53--68

EN

Fuzzy logic is based on the use of natural language such as ‘far or close’, ‘cold or hot’ and etc. Its application range is very wide, from household appliances to the management of complex industrial processes. Many modern management tasks cannot be simply solved by classical methods because of the very great complexity of mathematical models. However, mathematical transformations are required for using the fuzzy logic theory on a computer and give a possibility to convert linguistic variables to their numerical value in the computer and vice versa. In this paper a gantry and bridge crane control system for managing carts swinging during transporting a load with high accuracy positioning during movement is presented. T-Controller fuzzy inference system as a base for crane management system is described and its main advantages in comparison with traditional systems are delineated. Schema of simplified crane model is introduced.

PL

Logika rozmyta bazuje na pojęciach języka naturalnego, takich jak „blisko lub daleko”, „zimny albo gorący” itp. Zakres zastosowania logiki rozmytej jest bardzo szeroki, począwszy od prostych urządzeń gospodarstwa domowego, a skończywszy na zarządzaniu złożonymi procesami przemysłowymi. Wiele współczesnych zadań planowania i sterowania nie da się rozwiązać za pomocą klasycznych metod, ze względu na zbyt dużą złożoność obliczeniową modelowanych procesów. Wprawdzie przekształcenia matematyczne stanowią wymóg podczas komputerowej realizacji tego typu zadań, jednak podejmująca ją logika rozmyta daje możliwość konwersji informacji zakodowanych w języku naturalnym na odpowiadające im wartości numeryczne. Przedmiotem niniejszego artykułu jest system sterowania suwnicami bramowymi i pomostowymi dla zarządzania wózkami obrotowymi podczas transportu ładunku o wysokiej dokładności pozycjonowania położenia. Jako podstawę systemu zarządzania suwnicą przedstawiono system wnioskowania rozmytego za pomocą T-regulatora rozmytego, podkreślając jego zalety w porównaniu z tradycyjnymi systemami wnioskowania rozmytego. W artykule zawarto również uproszczony schemat modelu suwnicy.

13

Rozwój technik sterowania w mechanizmach napędowych dźwignic

Szpytko J., Hyla P.

Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze

|

2012

|

Nr 2

30--34

PL

W artykule przedstawiono przegląd ewolucji układów napędowych stosowanych w dźwignicach w odniesieniu do sposobów sterowania prędkością obrotową elementów wykonawczych poprzez zmianę prędkości obrotowej źródła mocy mechanicznej. Uwaga autorów została skoncentrowana na specyficznej grupie dźwignic, do jakiej zalicza się suwnice pomostowe, oraz systemach wspomagających ich eksploatację, opartych na nowoczesnych układach napędowych. Przedstawiono również współcześnie używane układy napędowe z wbudowanymi przemiennikami częstotliwości.

EN

The object of statement is a discussing about cranes power transmission systems evolution. The main authors attention was focused on the rotation speed control system of the slip ring and squirrel-cage rotor motors of the peculiar group of the cranes like a overhead travelling crane. The article also describe novel power transmission systems with inverters use and all kind of benefits of this device associate.

14

Assessment of the possibility of increasing a load - carrying strength of truss bridges of overhead travelling cranes

Musioł M., Blum A.

Transport Problems

|

2012

|

T. 7, z. 3

41-52

EN

A possibility of increasing the load-carrying strength of truss bridges of overhead travelling cranes by transferring a part of a useful load from the main truss (which transfers directly the load originated from road wheels of the crane carriage) on the parallel auxiliary truss by means of increasing rigidity of truss members joining both trusses - was presented in the paper. The verification of a static relief of the main truss by the auxiliary one as a function of rigidity of transverse and skew space trusses was performed. The A. Blum method was used in analytical calculations. The obtained results were verified by means of the ANSYS 12.1 program utilising the finite element method (FEM).

PL

W artykule przedstawiono możliwość zwiększenia nośności wytrzymałościowej kratowych dźwigarów mostów suwnicowych poprzez przeniesienie części obciążenia użytkowego z kraty głównej, przenoszącej bezpośrednio obciążenie pochodzące od nacisku kół biegowych wózka suwnicowego, na równoległą kratę pomocniczą, drogą zwiększenia sztywności prętów wykratowania łączących obie kratownice. Sprawdzono statyczne odciążenie kraty głównej przez kratę pomocniczą w funkcji sztywności prętów wykratowania poprzecznego i ukośnego kratownicy przestrzennej. Do obliczeń analitycznych wykorzystano metodę A. Bluma. Otrzymane wyniki zweryfikowano przy użyciu oprogramowania ANSYS 12.1 wykorzystującego metodę elementów skończonych (MES).

15

Analiza przyczyn trwałych ugięć mostów suwnic pomostowych

Blum A., Łata T.

Dozór Techniczny

|

2012

|

z. 5

108--110

16

System sterowania suwnicy pomostowej natorowej z wykorzystaniem wzmacniacza Spider8

Czabanowski R.

Wybrane Problemy Inżynierskie

|

2011

|

nr 2

73-78

PL

W artykule przedstawiono interaktywny system sterowania pracą laboratoryjnej suwnicy pomostowej natorowej wykorzystujący wzmacniacz pomiarowy firmy Hottinger Baldwin Messtechnik Spider8. Do sterowania pracą elektronapędów z przemiennikami częstotliwości wykorzystano wejścia i wyjścia cyfrowe wzmacniacza, natomiast wejścia analogowe wykorzystano do monitorowania wybranych obciążeń suwnicy pomostowej natorowej. Do wizualizacji, rejestracji wielkości mierzonych oraz sterowania i demonstracji stanu elektronapędów suwnicy pomostowej wykorzystano program Catman.

EN

The paper presents an interactive system for controlling the operation of the laboratory bridge crane using a measurement amplifier of the Hottinger Baldwin Messtechnik Company - SPIDER8. To control the operation of electric drives with frequency converters digital input and output of this amplifier were used. Analog inputs were used to monitor selected loads of bridge crane. For visualization, registration and control of the measured values as well as demonstration of the electric drive of bridge crane the Catman program was used.

17

Badania położenia zawieszonego na linie ładunku w procesie przemieszczania suwnicą pomostową

Szpytko J., Hyla P.

Logistyka

|

2011

|

nr 6

PL

Realizacja ruchów roboczych urządzenia transportowego przemieszczającego ładunek z użyciem stalowego cięgna wymaga eliminacji możliwych niekorzystnych zjawisk takich jak wychylenia ładunku od stanu równowagi. Dąży się w praktyce do minimalizacji skutków oddziaływań dynamicznych wywołanych wahaniem ładunku obciążających dodatkowo podsystemy wykonawcze i wspomagające urządzenia transportowego. W artykule opisano wybrane stykowe i bezstykowe metody pomiaru kąta wychylenia zawieszonego na linie ładunku oraz odkształcenia cięgna stalowego dla suwnic pomostowych.

EN

Cranes' operation process focused on goods fixed to a elastic rope requires elimination of possible negative phenomena such as load deflection from equilibrium. Tends in practice to minimize the effects of interactions of dynamic load fluctuation caused selected subsystems of the crane. The paper describes selected the contact and contactless methods of measuring the angle of the rope swing suspended load (goods) and his possible deformation in overhead travelling cranes.

18

Sposoby sterowania zautomatyzowanymi pomostowymi suwnicami

Smoczek J., Szpytko J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Transport

|

2010

|

z. 73

95-104

PL

W artykule omówiono wybrane rozwiązania sterowania mechanizmami ruchu suwnic pomostowych ukierunkowanych na pozycjonowanie ładunku oraz tłumienie jego wychyleń w stanach nieustalonych. Szczególną uwagę zwrócono na rozwiązania typu adaptacyjnego. W pracy omówiono adaptacyjny system sterowania mechanizmami suwnic z zastosowaniem lokowania biegunów oraz neuro-rozmyty model dynamiki urządzenia. Przydatność opracowanego rozwiązania omówiono z wykorzystaniem wyników eksperymentów uzyskanych z badań przeprowadzonych na suwnicy pomostowej typu laboratoryjnego.

EN

The paper is focusing on automated overhead travelling cranes from their control sub-system evaluation including anti-sway solutions. The adaptive crane control system, based on indirect adaptive pole placement (IAPP) method and neuro-fuzzy crane dynamic model has been presented. Also results from experiments carried out on the laboratory overhead travelling crane have been discussed.

19

The application of a neuro-fuzzy adaptive crane control system

Smoczek J., Szpytko J.

Journal of KONBiN

|

2010

|

No. 2-3 (14-15)

247-258

EN

The unconventional methods, mostly based on fuzzy logic, are often addressed to a problem of anti-sway crane control. The problem of practical application of those solutions is important owing to come the growing expectations for time and precision of transportation operations and exploitation quality of material handling devices. The paper presents the designing methods of an adaptive anti-sway crane control system based on the neuro-fuzzy controller, as well as the software and hardware equipments used to aid the programming realization the fuzzy control algorithm on a programmable logic controller (PLC). The proposed application of control system was tested on the laboratory model of an overhead traveling crane.

PL

Sztuczna inteligencja, w szczególności logika rozmyta, znalazła skuteczne zastosowanie w systemach sterowania mechanizmami ruchu suwnic. Problem aplikacyjności tych rozwiązań jest istotny z uwagi na rosnące wymagania odnośnie poprawy czasu i precyzji realizowanych zadań transportowych, jak i jakości eksploatacji i niezawodności środków transportu technologicznego. W artykule przedstawiona została metodyka procesu prototypowania systemu sterowania mechanizmami ruchu suwnicy pomostowej z zastosowaniem neuro-rozmytego adaptacyjnego regulatora, oraz sprzętowo-programowe narzędzia umożliwiające realizację on-line rozmytego algorytmu sterowania na sterowniku PLC. Badania aplikacyjne wykonane zostały na laboratoryjnym obiekcie.

20

Pole placement approach to crane control problem

Smoczek J., Szpytko J.

Journal of KONBiN

|

2010

|

No. 2-3 (14-15)

235-246

EN

The time and positioning accuracy of transportation operations realized by material handling systems are more and more significant problem in automated manufacturing processes, as well as the exploitation quality, safety and reliability, which can be met by implementing automation systems and improving control quality of material handling devices. The presented problem of anti-sway control system was solved using pole placement method employed to the time-discrete closed loop crane control system, which can be used in adaptive solutions. The proposed solution is based on the assumption, that crane nonlinear system is considered as a linear model with varying parameters.

PL

W zautomatyzowanych procesach produkcyjnych coraz istotniejszą rolę odgrywa zarówno czas i dokładność zadań realizowanych przez urządzenia transportowe, jak również ich niezawodność i jakość eksploatacji. Coraz wyższe wymagania stawiane systemom i urządzeniom transportu technologicznego, w tym również suwnicom, spełnione być mogą poprzez wdrażanie zautomatyzowanych rozwiązań i poprawę jakości sterowania. W artykule przedstawiono metodę projektowania systemu regulacji pozycji i prędkości suwnicy pomostowej oraz kąta wychylenia przemieszczanego przez urządzenie ładunku, opartą na metodzie lokowania biegunów oraz przyjętej do celów identyfikacji strukturze modelu dynamiki obiektu regulacji.