Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 2013

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: surrounding visualization

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

System antykolizyjny z wizualizacją otoczenia dla BSP

Brzozowski B., Kordowski P., Rochala Z., Wojtowicz K.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

2013

z. 85[288], nr 4

405--411

Wykonywanie bezpiecznych lotów wewnątrz pomieszczeń przez bezpilotowy statek powietrzny (BSP) wymaga zastosowania odpowiednich czujników umożliwiających wykrywanie przeszkód. W Zakładzie Awioniki i Uzbrojenia Lotniczego jest projektowany system antykolizyjny wykorzystujący laserowy skaner przestrzeni jako źródło informacji o otoczeniu BSP. Wprowadzenie w ruch obrotowy czujnika URG-04LX firmy Hokuyo wykonującego pomiary w jednej płaszczyźnie pozwala na uzyskanie trójwymiarowej chmury punktów obrazujących obiekty wokół BSP. Otrzymane w ten sposób dane, dzięki zastosowaniu odpowiednich algorytmów, pozwalają na określenie obszarów niebezpiecznych dla lotu, wyznaczenie trajektorii oraz wizualizację otoczenia statku powietrznego. Ruch obrotowy skanera jest tak wykonywany, że środkowa laserowa wiązka pomiarowa, niezależnie od kąta obrotu czujnika, jest zawsze skierowana zgodnie z wektorem ruchu statku powietrznego. Takie rozwiązanie zapewnia ciągły pomiar odległości oraz zagęszczenie chmury punktów przed BSP.

To perform safe indoor flights by an unmanned aerial vehicle (UAV) it is necessary to use suitable sensors in order to detect obstacles. In the Department of Avionics and Air Armament an anti-collision system is being developed, which uses laser range scanner as an information source about surrounding of the UAV. Rotating the Hokuyo URG-04LX sensor which conducts measurements in one plane allows to obtain three dimensional point cloud of objects around the UAV. With data obtained in that way, after applying suit able algorithms, areas dangerous for flight can be determined, trajectory computed and surrounding visualised. Scanner’s rotational movement is performed in such a way that the middle laser measurement beam, regardless sensors rotation angle, always point in a direction parallel to heading vector of the UAV. This method guarantees continuous distance measurement and concentration of points cloud in front of the UAV.