Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Zastosowanie krzywych Beziera w syntezie sterowania nadrzędnego grupą robotów mobilnych

Krzykała Adam, Janiec Łukasz, Roszkowska Elżbieta

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2022

|

z. 197, t. 1

71-80

PL

W ramach elastycznego wykorzystania systemów robotycznych niezmiernie istotna jest automatyzacja syntezy modelu sterowania w oparciu o zadaną specyfikację zadań robotów. W niniejszej pracy rozważamy model zdarzeniowego sterowania nadrzędnego i koncertujemy się na algorytmizacji wyznaczania ścieżek robotów i ich podziału na sektory dla klasy ścieżek opisanych krzywymi Beziera. W niższej warstwie używane jest sterowanie w czasie ciągłym do śledzenia ścieżki przez każdego z robotów. Podział koordynacji na dwa poziomy sterowania pozwala na optymalne rozwiązanie problemu braku zakleszczeń w systemie oraz całościowe podejście do sterowania systemem wielu robotów mobilnych. Opisane zostało podejście do planowania ścieżek robotów jako sklejanych ścieżek Beziera z ciągłością C, kryterium i sposób ich podziału na zasoby oraz przykład koordynacji wieloma robotami mobilnymi.

EN

Under the conditions of flexible use of robotic systems, it is extremely important to automate the synthesis of control models for a given specification of robot tasks. In this paper we consider an event-driven supervisory control model for a group of mobile robots sharing a common motion space. We focus on the algorithmization of robot path planning and calculation of their discrete representations (required by the above model) for a class of paths described by Bezier curves. The developed concept has been verified simulation-wise on a number of examples, one of which we present in this paper.

2

Supervising control system for oriented PV using weather forecasts

Ciurej M.

Automatyka / Automatics

|

2017

|

Vol. 21, no. 2

29--41

EN

This paper is devoted to the problem of controlling an oriented PV using weather forecasts. The described solution presents the use of fuzzy logic fundamentals in order to increase the efficiency of a PV system. It differs from most related papers in the fact that it uses fuzzy logic in order to process weather condition numeric values as input data. All of necessary steps to reproduce the proposed solution have been included.

PL

Artykuł ten jest poświęcony tematyce opracowania sterowania nadrzędnego ogniw słonecznych, z wykorzystaniem prognoz pogody. Przedstawione w nim rozwiązanie korzysta z podstaw logiki rozmytej, aby zwiększyć wydajność energetyczną ogniw solarnych. W odróżnieniu od większości prac o podobnej tematyce, wnioskowanie rozmyte służy przetworzeniu danych numerycznych uzyskanych z prognozy pogody. Wszystkie komponenty potrzebne do odtworzenia rozwiązania zostały opisane w artykule.

3

Comparative robustness analysis of two coal preparation technological systems to process disturbances

Kaula R.

Archives of Mining Sciences

|

2010

|

Vol. 55, no 4

761-773

EN

One of the basic tasks attributable to supervisory control systems is the aim to reach maximum efficiency of production processes. Therefore objectives of the supervisory control can be considered as searching for the most favourable operating conditions (a operating point) of the system with consideration of anticipated dominant tasks and predictions of average values for disturbances. The operating point is determined by averaged values of input and output process variables. Therefore it is the robustness of system parameters to disturbances in the optimum operating point that decides on practical effects of optimization processes. The set of factors deciding on robustness degree of quantitative and qualitative parameters of products from coal preparation processes includes but is not limited to the following: selection of the technological structure, the objective function of the control process along with its boundaries as well as disturbances that are related to settings of decisive parameters within the system along with variability of raw coal characteristic parameters. In order to improve control robustness for systems with substantial nonlinearities (as in case of coal preparation systems) it is necessary to analyse disturbances occuring in the optimum set-point of the system. This paper presents comparative sensitivity analysis of two technological system for robustness problems of performance index of the supervisory control to process disturbances.

PL

Jednym z podstawowych zadań systemów sterowania nadrzędnego jest maksymalizacja efektywności produkcji. Zadania sterowania nadrzędnego sprowadza się do poszukiwania najkorzystniejszego punktu pracy układu w odniesieniu do przewidywanych zadań nadrzędnych i prognoz wartości średnich zakłóceń. Punkt pracy określają uśrednione wartości wejść i wyjść procesowych. O praktycznych efektach optymalizacji procesów decyduje zatem odporność parametrów układu na zakłócenia w optymalnym punkcie pracy. Do czynników decydujących o stopniu odporności parametrów ilościowych i jakościowych produktów w procesach przeróbki węgla zaliczamy: wybór struktury technologicznej (technologii produkcji), funkcję celu sterowania wraz z ograniczeniami, a także zakłócenia związane z nastawami parametrów decyzyjnych układu oraz zmienność charakterystyk węgla surowego. Aby zwiększyć niezawodność sterowania obiektów o istotnych nieliniowościach (jak w przypadku układów przeróbki węgla), konieczne jest prowadzenie analizy zakłóceń w optymalnym punkcie pracy układu. W artykule przedstawiono analizę porównawczą, dwóch struktur technologicznych, dotyczącą zagadnień odporności wskaźnika jakości sterowania nadrzędnego tych układów na zakłócenia procesowe.