Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Archive of Mechanical Engineering

1 2009

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: struktura krytyka

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Approximate dynamic programming in robust tracking control of wheeled mobile robot

Hendzel Z., Szuster M.

Archive of Mechanical Engineering

2009

Vol. LVI, nr 3

223-236

In this work, a novel approach to designing an on-line tracking controller for a nonholonomic wheeled mobile robot (WMR) is presented. The controller consists of nonlinear neural feedback compensator, PD control law and supervisory element, which assure stability of the system. Neural network for feedback compensation is learned through approximate dynamic programming (ADP). To obtain stability in the learning phase and robustness in face of disturbances, an additional control signal derived from Lyapunov stability theorem based on the variable structure systems theory is provided. Verification of the proposed control algorithm was realized on a wheeled mobile robot Pioneer-2DX, and confirmed the assumed behavior of the control system.

W pracy przedstawiono nowe ujęcie problematyki sterowania nadążnego mobilnym robotem dwukołowym. Algorytm bazuje na metodzie uczenia ze wzmocnieniem o strukturze aktor-krytyk i nie wymaga uczenia wstępnego, działa on-line bez znajomości modelu robota. Element generujący sterowania (aktor - ASE) oraz element generujący sygnał wewnętrznego wzmocnienia (krytyk - ACE) są zrealizowane w postaci sztucznej sieci neuronowej (SN). Prezentowany algorytm sterowania zweryfikowano na rzeczywistym obiekcie, dwukołowym robocie mobilnym Pioneer-2DX. Badania potwierdziły poprawność przyjętego rozwiązania.