Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: strapdown

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Wyznaczanie orientacji IMU w przestrzeni 3D z wykorzystaniem macierzy tensora rotacji oraz niestacjonarnego filtru Kalmana

Bieda R.

Przegląd Elektrotechniczny

2013

R. 89, nr 12

68-78

Artykuł prezentuje opis metody umożlwiającej wyznaczenie parametrów orientacji obiektu w przestrzeni 3D. Kąty rotacji wyznaczane są w oparciu o fuzję sygnałów uzyskanych z układu pomiarowego IMU zrealizowanego w technologii MEMS. Układ IMU dostarcza informacje z trójosiowych czujników przyspieszenia liniowego (akcelerometrów), czujników pola magnetycznego Ziemi (magnetometrów) oraz układu czujników prędkości kątowej (żyroskopów). Informacja o orientacji obiektu prezentowana jest w postaci ortogonalnego tensora rotacji, którego elementy stanowią obserwowany wektor stanu w niestacjonarnym modelu filtru Kalmana. Elementy wektora stanu umożliwiają również wyznaczenie kątów rotacji (roll, pitch, yaw) układu związanego z obiektem. Uzyskane przebiegi czasowe, poszczególnych kątów rotacji, nie wykazują negatywnych cech związanych z budową i działaniem układu pomiarowego czujników IMU. Definicja opisanego rozwiązania umożliwia również prostą i skuteczną implementację proponowanej metody w układach pomiarowych IMU.

This paper presents a description of the method orientation determining of an object in 3D space. The rotation angles are calculated based on the fusion of the signals obtained from the IMU measurement system. IMU system provides information of triaxial accelerometers, magnetometers and gyroscopes systems. Information about the orientation of the object is presented in the form of orthogonal rotation tensor, whose elements are observed in the state vector of the non-stationary Kalman filter. The vector components also allow to determined of the rotation angles (roll, pitch, yaw) of the associated with object. Obtained waveforms, of different rotation angles, have no negative attributes associated with the construction of the measuring IMU sensors. The definition of the proposed solution also enables simple and efficient implementation of the presented method in IMU measuring systems.

Strapdown inertial navigation system. Part 2 - Error Models

Gosiewski Z., Ortyl A.

Journal of Theoretical and Applied Mechanics

1998

nr 4

937-962

Almost all new aircraft are equipped with the Inertial Navigation System (INS). The accuracy in calculations of velocity, position and attitude of aircraft depends on measurement instruments, initial alignment errors, and navigation computer errors and can be improved by analysing and solving of differential equation of error. Solution of the equations allows one to correct output signals from the navigation system. In this work, three error models for the Strapdown Inertial Navigation System (SDINS) are derived - one into computed co-ordinate system in matrix notation and two models in a local-level co-ordinate system in matrix and in quaternion notations, respectively. Some simplifications to be introduced into error equations are proposed.

Większość współczesnych statków powietrznych wyposażona jest i Intercjalne Systemy Nawigacji (ISN). Dokładność wyznaczenia prędkości, pozycji oraz orientacji przestrzennej zależy od błędów elementów pomiarowych (giroskopów, przyspieszeniomierzy), błędów wstępnej oriętacji oraz błędów obliczeń realizowanych przez komputer nawigacyjnych. Dokładność tę można poprawić przez analizę i rozwiązanie różniczkowych równań błędów. W artykule zostały wyprowadzone trzy modele równań błędów dla Intercjalnego Bezkardanowego Systemu Nawigacji (IBSN). Pierwszy model wyprowadzony został w wyliczonym układzie współrzędnych z wykorzystaniem macierzy cosinusów kierunkowych. Dwa pozostałe wyprowadzono w normalnym układzie współrzędnych z wykorzystaniem odpowiednio: macierzy cosinusów kierunkowych i kwaternionów. Pokazano możliwości uproszczeń rownań błędów.