Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Wybrane zagadnienia współpracy manipulatorów

Nieoczym A

Technologia i Automatyzacja Montażu

|

2013

|

nr 2

44—47

PL

Przestrzeń manipulacyjna ograniczona jest długością ramienia, jego kątem obrotu i wzniosu oraz kątem obrotu podstawy robota względem osi pionowej. Wyróżniamy tu obszar krytyczny będący częścią wspólną obszaru technologicznego dwu robotów oraz obszar pozakrytyczny. Dąży się do minimalizacji obszaru manipulacyjnego, który powinien być w maksymalnym stopniu wykorzystany. Kolejną czynnością podczas projektowania jest identyfikacja wymagań stawianych robotowi. Określana jest kinematyka ruchu ramienia oraz liczba stopni swobody. Odrzucenie zasad optymalizacji liczby stopni swobody powoduje zwiększenie gabarytów, masy i kosztów robota, zmniejszenie dokładności montażu, niezawodności robota, co ostatecznie prowadzi do gwałtownego spadku techniczno-ekonomicznej efektywności jego wykorzystania.

EN

Manipulation area of working cell encompasses technological area that is characterized by assembling operation processes. Such processes consist the following parts: a critical area that is a common part for two cooperating robots and a non-critical area. The spaces occupied by individual robots are limited by the length of an arm, its rotation and lift angle as well as by rotation angle of a robot base in relation to vertical axis. During an initial stage of designing it is necessary to identify the requirements that should be fulfilled by the robot. Depending on its purpose, the industrial robot can cover an area of one to seven degrees of acurator freedom. Rejection of the optimization principles concerning degrees of freedom results in an increase of overall dimensions, weight, and costs of the robot as well as it causes reduction of assembling accuracy and reliability of the robot. Such misfits lead finally to a violent decrease of technical and economic efficiency of the robot utilization.

2

Synthesis of program trajectories by movement degree of manipulating robots

Beisembaev A., Burlibay A., Wójcik W.

Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska

|

2012

|

nr 4a

50-52

EN

The work addresses the issue of program trajectory synthesis for the robot manipulator degrees of mobility. Each mobility degree considers the acceleration options, motion at a given speed and braking action. These options depend on generalized coordinates value changes in powers of the mobility of the robot manipulator.

PL

Praca dotyczy problemu syntezy programowania trajektorii dla stopni swobody manipulatora robota. Dla każdego stopnia swobody rozważa opcje przyspieszenia, ruchu jednostajnego i hamowania. Opcje te zależą od ogólnych zmian wartości współrzędnych w ramach zakresu mobilności manipulatora robota.

3

Model matematyczny wahań przestrzennych wagonu pasażerskiego

Dailydka S., Lingaitis L. P., Myamlin S., Prichodko V.

Eksploatacja i Niezawodność

|

2008

|

nr 4

4-8

PL

Dla komfortu podróżnych i dla zapewnienia trwałości części i zespołów taboru kolejowego niezbędnym jest wybór racjonalnych parametrów zawieszenia podwozia, tj. ustalić racjonalne stosunki pomiędzy dwoma elementami sztywności stopni zawieszenia i tłumienia drgań. Niniejszy artykuł jest przeznaczony dla stworzenia przestrzennego modelu matematycznego, gdy istnieje zawieszenia z dwoma stopniami i różnymi elementami sztywności. Opracowany system równań posiada 52 stopnie swobody. Przedstawiony model matematyczny może byś stosowany dla ustalenia rzeczywistych obciążeń dynamicznych wagonów pasażerskich i przez to do wyboru racjonalnych parametrów krótkich zawieszeń.

EN

To ensure passenger comfort as well as the durability of the components of rolling stock, it is necessary to determine the rational parameters of chassis suspension, i.e. rational relations between rigidity and vibration inhibition elements of the two stages of chassis suspension. The article describes a spatial mathematical model of a two-stage suspension that has different rigidity elements. The equation system created has 52 degrees of freedom. The model presented in this article can be employed to establish the real dynamic load of passenger wagons and to determine the rational parameters of resilient suspension.