PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 4

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  stiffness control
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Saturating stiffness control of robot manipulators with bounded inputs
Rodríguez-Liñán M. C., Mendoza M., Bonilla I., Chávez-Olivares C. A.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2017
|
Vol. 27, no. 1
79--90
EN
A saturating stiffness control scheme for robot manipulators with bounded torque inputs is proposed. The control law is assumed to be a PD-type controller, and the corresponding Lyapunov stability analysis of the closed-loop equilibrium point is presented. The interaction between the robot manipulator and the environment is modeled as spring-like contact forces. The proper behavior of the closed-loop system is validated using a three degree-of-freedom robotic arm.
2
Content available Projekt stabilizatora o regulowanej sztywności zastosowany w pojeździe klasy Formula Student : metody regulacji
Woźnicki B., Wieczorek B., Warguła Ł., Waluś K. J.
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
|
2017
|
R. 18, nr 12
1425--1429, CD
PL
Zadaniem stabilizatora jest wzrost sztywności kątowej danej osi, co prowadzi do ograniczenia bocznych przechyłów nadwozia podczas jazdy w zakręcie. Sztywność układu wpływa na kierowalność, przyczepność oraz bezpieczeństwo. Dlatego też istotnym czynnikiem wpływającym na zachowanie się pojazdu na drodze jest możliwość zmian sztywności układu w zależności od panujących warunków drogowych jak i prędkości. W artykule przedstawiono dwie koncepcje sterowania sztywnością stabilizatora w pojeździe klasy Formula Student.
EN
The purpose of the stabilizer is to increase the angular rigidity of the axle, which leads to the limitation of lateral overturning when running in the bend. Stiffness affects steering, grip and safety. Therefore, an important factor influencing the behavior of the vehicle on the road is the possibility of changing the rigidity of the system depending on the prevailing road conditions and speed. The article presents two concepts of stiffness control in a Formula Student vehicle.
3
Content available Stiffness control of robot manipulators in the operational space using fuzzy mapping of dynamic functions
Bertol D. W., Barasuol V., Martins N. A., De Pieri E. R.
Control and Cybernetics
|
2013
|
Vol. 42, no. 3
639--661
EN
In this paper a stiffness control strategy based on the fuzzy mapped nonlinear terms of the robot manipulator dynamic model is proposed. The proposed stiffness controller is evaluated on a research robot manipulator performing a task in the operational space. Tests attempted to achieve fast motion with reasonable accuracy associated with lower computational load compared to the non-fuzzy approach. The stability analysis is presented to conclude about the mapping error influence and to obtain precondition criteria for the gains adjustment to face the trajectory tracking problem. Simulation results that supported the implementation are presented, followed by experiments and results obtained. These tests are conducted on a robot manipulator with SCARA configuration to illustrate the feasibility of this strategy.
4
Content available remote Kompensacja sztywności dynamicznej w układach redukcji drgań z tłumikami MR
Maślanka M., Snamina J.
Czasopismo Techniczne. Mechanika
|
2011
|
R. 108, z. 1-M
147-154
PL
W artykule przedstawiono założenia i wstępną analizę nowej koncepcji układu wibroizolacji z kompensacją sztywności dynamicznej. Rozpatrywany jest układ wibroizolacji o jednym stopniu swobody złożony z masy, sprężyny pasywnej i tłumika MR. Siła zadana dla tłumika MR jest sumą siły związanej z ujemną sztywnością oraz siły tłumienia wiskotycznego. Odpowiednie sterowanie sztywnością ujemną za pomocą tłumika MR stanowi podstawę koncepcji kompensacji sztywności dynamicznej układu.
EN
This paper presents the assumptions and preliminary analysis of a new concept of vibration isolation system with dynamic stiffness compensation. A single-degree-of-freedom vibration isolation system is considered. The system consists of a mass, a passive spring and an MR damper. The desired force for the MR damper is defined as a sum of negative stiffness and viscous damping force components. Appropriate control of negative stiffness with the MR damper is the basis of the concept of dynamic stiffness compensation.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.