Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Modeling and control of Mechatronic Devices via the Internet with the use of the Matlab/Simulink software - on example of the manipulator

Kielan P., Mazur D., Ludwig M.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2017

|

R. 93, nr 6

26--29

EN

The paper presents remotely controlled system on the example of a manipulator controlled via the Internet by the use of Matlab/Simulink. Individual modules of this control system were presented, with the focus mainly on the description of the control algorithm of the manipulator via the Internet. Analysis of the effectiveness of the proposed method for remote control via the Internet was conducted by using Matlab/Simulink. The analysis was based on comparing the set and recorded trajectory of the manipulator in Cartesian coordinate system.

XX

W artykule przedstawiono układ zdalnego sterowania przykładowym manipulatorem poprzez sieć Internet z zastosowaniem oprogramowania Matlab/Simulink. Opisano poszczególne moduły systemu z naciskiem na algorytm sterowania. Analizę skuteczności proponowanego sposobu zdalnego sterowania za pośrednictwem Internetu przeprowadzono stosując oprogramowanie Matlab/Simulink. Analizę oparto na porównaniu zadanej i zarejestrowanej trajektorii manipulatora w układzie współrzędnych kartezjańskich.

2

Metoda zdalnego zarządzania robotami mobilnymi

Żukowska I., Dimitrova-Grekow T., Salauyou V.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2014

|

R. 60, nr 7

492--494

PL

Artykuł przedstawia badania efektywności zarządzania układami mobilnymi przez Internet oraz testowanie skuteczności algorytmu śledzenia robota sterowanego zdalnie. Eksperymenty zostały przeprowadzone na zrealizowanym do tego celu systemie - serwis internetowy oferujący przeprowadzanie gry pomiędzy dwoma, zdalnie sterowanymi robotami. Do wykonania powyższych założeń wykorzystany został statystyczny algorytm śledzenia punktu oparty o rozszerzony filtr Kalmana. Przeprowadzono szereg testów.

EN

The paper presents an analysis of the effectiveness of mobile system management via the Internet [1] and testing of the effectiveness of the tracking algorithm robot controlled remotely [2, 3]. A object tracking algorithm based on the Extended Kalman Filter is implemented into a game for two robots (Fig. 1). The project proves the efficiency of the robot control and the EKF accuracy by observing and analyzing the work of the internet service, which allows two remote-controlled robots to take a part in the game [8]. Similar examples are in medicine [5] as well as international research and education [6]. All of them use advanced robotics technologies [4, 7, 9]. The robot used in the experiments is an educational robot Mindstorms NXT and in this paper we prove that it also gives many possibilities to achieve interesting results in robot remote-control and human-robot interaction (Fig. 2). In the case of tests for the reaction time of the robot on request, one can draw positive conclusions. In situations where no response is required from the server, the response time of the systems to commands from the remote computers is instant. The effectiveness of the tracking algorithm for the remote-controlled robot was tested by conducting a series of tests. They showed a proportional dependency between the velocity of the robots and the coordinate errors (Figs. 3 and 4). A possible direction of development of the system may be the use of more advanced Internet technologies, which could accelerate communication between a client and a server.

3

Kryterium do oceny współpracy zadanego układu regulacji z zadanymi węzłami sieci Internet

Kielan P., Kluszczyński K.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2013

|

R. 89, nr 12

26-28

PL

W artykule przedstawiono kryterium do oceny współpracy zadanego układu regulacji z zadanymi węzłami sieci Internet. Kryterium zostało sformułowane na podstawie zaproponowanej przez autorów metodologii badań procesów sterowania poprzez sieć Internet [3], jak też na podstawie uzyskanych wyników badań.

EN

The article presents the criterion for evaluation of the cooperation given control system at the given nodes in the Internet. The criterion has been formulated on the basis of proposed by the authors of the research methodology of control processes via the Internet [3], as well as on the basis of the obtained results.

4

Analiza i synteza systemów sterowania głosowego w zautomatyzowanym wytwarzaniu

Rogowski A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Mechanika

|

2012

|

z. 244

3-140

PL

Głównym celem badań opisanych w niniejszej pracy jest opracowanie struktury oraz zasad działania systemu sterowania głosowego, charakteryzującego się takim poziomem niezawodności i funkcjonalności, aby możliwe było jego zastosowanie w praktyce przemysłowej w zautomatyzowanym wytwarzaniu. Postawione zostało pytanie: dlaczego systemy takie nie zostały dotąd zaimplementowane? W szczególności zaś: jakie są ograniczenia i niedoskonałości istniejących algorytmów rozpoznawania mowy i przetwarzania języka naturalnego? W przeciwieństwie do innych opracowań, położony został nacisk na specyfikę przetwarzania komend głosowych służących do sterowania robotami przemysłowymi i maszynami technologicznymi. Przeprowadzona została dogłębna analiza funkcji systemu sterowania głosowego. Analiza ta była ściśle powiązana z obszernym przeglądem literatury opisującej rozwiązania dotyczące rozpoznawania mowy i przetwarzania języka naturalnego. Jej celem było m.in. określenie stopnia przydatności tych rozwiązań do sterowania głosowego w zautomatyzowanym wytwarzaniu. Kolejny etap stanowi synteza, wyróżniająca się całościowym, systemowym podejściem do tematu przetwarzania komend głosowych. Uwzględnia ona prawie wszystkie aspekty przetwarzania tych komend i - co najważniejsze - również ich wzajemne związki. W efekcie opracowane zostały szczegółowe zasady, według których powinien funkcjonować przemysłowy system sterowania głosowego. Jeśli chodzi o aspekt utylitarny, to powstało w ten sposób narzędzie służące do szybkiego i łatwego generowania przemysłowych systemów sterowania głosowego, dostosowanych do konkretnych zestawów maszyn i urządzeń oraz do konkretnych zadań produkcyjnych. Zrealizowana z pomocą tego narzędzia aplikacja laboratoryjna jest - według wiedzy autora - najbardziej obecnie zaawansowanym, funkcjonującym, przemysłowo zorientowanym systemem sterowania głosowego bazującym na komendach w języku ąuasi-naturalnym. Ponadto w niniejszej pracy zaprezentowano nowatorskie rozwiązania dotyczące zdalnego sterowania głosowego maszynami i urządzeniami wchodzącymi w skład zautomatyzowanych systemów wytwarzania. Zostały opracowane (oraz laboratoryjnie zweryfikowane) zasady funkcjonowania bazującego na Internecie systemu sterowania głosowego. Według opinii autora, może to się przyczynić do rozwoju nowej dziedziny badań.

EN

The purpose of research presented in this work was to develop the structure and principles governing the functioning of an industrially oriented voice control system that would be functional and reliable enough to be applied in the industrial practice. The following questions have been asked: why have voice control systems not been used in the industry yet? What are the limitations of existing speech recognition and language processing algorithms? Unlike some other works, this research has focused on the specific requirements that have to be fulfilled by voice command processing systems in the industrial environment. An in-depth analysis of voice control system functioning has been performed. It involved a comprehensive survey of literature related to speech recognition and natural language processing. The aim of this survey was to evaluate the usefulness of existing solutions for industrially oriented voice control systems. The next step consisted in performing the synthesis based on the holistic and systemic approach to the voice command processing. It took into consideration almost all aspects of voice command processing and, what is very important, their mutual influence. In this way, detailed rules of industrially oriented voice control system functioning have been elaborated. A practical result of this research is a generic tool for the fast development of voice control applications that could be employed in individual automated manufacturing systems. With the help of this tool, the voice control system for a robotized manufacturing cell has been developed, implemented, and practically verified in the laboratory. As far as the author is aware, it is the most advanced operational, industrially oriented voice control system based on commands in a quasi-natural language. Moreover, this work presents novel solutions related to remote voice control of automated manufacturing systems. The principles of Internet-based voice control have been elaborated. In the author's opinion, this may potentially open up a new domain for research.