Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Zastosowanie krzywych Beziera w syntezie sterowania nadrzędnego grupą robotów mobilnych

Krzykała Adam, Janiec Łukasz, Roszkowska Elżbieta

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2022

|

z. 197, t. 1

71-80

PL

W ramach elastycznego wykorzystania systemów robotycznych niezmiernie istotna jest automatyzacja syntezy modelu sterowania w oparciu o zadaną specyfikację zadań robotów. W niniejszej pracy rozważamy model zdarzeniowego sterowania nadrzędnego i koncertujemy się na algorytmizacji wyznaczania ścieżek robotów i ich podziału na sektory dla klasy ścieżek opisanych krzywymi Beziera. W niższej warstwie używane jest sterowanie w czasie ciągłym do śledzenia ścieżki przez każdego z robotów. Podział koordynacji na dwa poziomy sterowania pozwala na optymalne rozwiązanie problemu braku zakleszczeń w systemie oraz całościowe podejście do sterowania systemem wielu robotów mobilnych. Opisane zostało podejście do planowania ścieżek robotów jako sklejanych ścieżek Beziera z ciągłością C, kryterium i sposób ich podziału na zasoby oraz przykład koordynacji wieloma robotami mobilnymi.

EN

Under the conditions of flexible use of robotic systems, it is extremely important to automate the synthesis of control models for a given specification of robot tasks. In this paper we consider an event-driven supervisory control model for a group of mobile robots sharing a common motion space. We focus on the algorithmization of robot path planning and calculation of their discrete representations (required by the above model) for a class of paths described by Bezier curves. The developed concept has been verified simulation-wise on a number of examples, one of which we present in this paper.

2

Supervising control system for oriented PV using weather forecasts

Ciurej M.

Automatyka / Automatics

|

2017

|

Vol. 21, no. 2

29--41

EN

This paper is devoted to the problem of controlling an oriented PV using weather forecasts. The described solution presents the use of fuzzy logic fundamentals in order to increase the efficiency of a PV system. It differs from most related papers in the fact that it uses fuzzy logic in order to process weather condition numeric values as input data. All of necessary steps to reproduce the proposed solution have been included.

PL

Artykuł ten jest poświęcony tematyce opracowania sterowania nadrzędnego ogniw słonecznych, z wykorzystaniem prognoz pogody. Przedstawione w nim rozwiązanie korzysta z podstaw logiki rozmytej, aby zwiększyć wydajność energetyczną ogniw solarnych. W odróżnieniu od większości prac o podobnej tematyce, wnioskowanie rozmyte służy przetworzeniu danych numerycznych uzyskanych z prognozy pogody. Wszystkie komponenty potrzebne do odtworzenia rozwiązania zostały opisane w artykule.

3

Zastosowanie systemów SCADA do sterowania i wizualizacji pracy instalacji wykorzystujących OZE

Głuchy D.

Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering

|

2016

|

No. 87

205--214

PL

W pracy przedstawiono koncepcję wizualizacji i sterowania przykładowym procesem generacji energii elektrycznej wykorzystującym instalację fotowoltaiczną, turbinę wiatrową oraz magazyn energii. Dokonano ogólnego przeglądu zastosowań oraz funkcjonalności systemów SCADA. Zaproponowano aplikacje realizujące założone zadania: wizualizacyjne, sterownicze, alarmowe, zabezpieczeniowe oraz archiwizacyjne. Projekty wykonano w środowisku Vijeo Citect. Ze względu na uniwersalność i oparcie na istniejących w środowisku projektowym komponentach aplikacja może być przykładem oraz szablonem służącym do stworzenia wizualizacji dowolnego procesu generacji energii ze źródeł OZE.

EN

The paper presents the concept of visualization and control the exemplary process of generation electricity using photovoltaic, wind turbine and energy storage. Has been made a general review of use and functionality SCADA systems. Was proposed applications executing complex tasks of visualization, control, alarm, making structure of access and archiving. Projects was made in the environments Vijeo Citect. Applications can be an example and a template used for create a visualization of any process of generation energy from renewable energy sources.

4

Sterowanie nadrzędne sprężarkami

Halkiewicz W.

Utrzymanie Ruchu

|

2015

|

Nr 2

38--39

PL

Wiele zakładów mających sprężarkownie zasila je układami wielosprężarkowymi. Ich użytkownicy są przekonani, że dzięki temu systemy te pracują znacznie lepiej. Wielu z nich nie wie jednak, jakie konkretne skutki niesie to za sobą w kontekście łącznych kosztów posiadania systemu sprężonego powietrza.

5

Wykorzystanie systemu SCADA w sterowaniu pracą elektrociepłowni

Głuchy D., Kurz D., Trzmiel G.

Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering

|

2015

|

No. 82

21--30

PL

W pracy przedstawiono koncepcję wizualizacji funkcjonowania elektrociepłowni z wykorzystaniem systemu SCADA. Dokonano przeglądu funkcjonalności oraz zastosowań systemów SCADA w różnych dziedzinach gospodarki. Zaproponowano aplikację realizującą założone zadania: wizualizacyjne, alarmowe, archiwizacyjne oraz zabezpieczeniowe. Projekt wykonano w środowisku Vijeo Citect 7.40. Ze względu na uniwersalność wybranego systemu zrealizowana aplikacja może być z łatwością wdrożona w wielu elektrociepłowniach bez względu na istniejące w nich już wcześniej układy sterowania.

EN

The paper presents the concept of visualizing the operation of combined heat and power plant using the SCADA system. The functionality of SCADA systems and applications in various sectors of the economy was reviewed. The application realizing tasks: visualization, alarm, archiving and protection was proposed. The project was done in the Vijeo Citect 7.40 environment. Because of the universality of selected system, the application can be implemented easily in many power plants irrespective of their existing control systems already.

6

Zmodyfikowana metoda pól potencjałowych do wyznaczania drogi robota mobilnego

Oborski P., Fedorczyk T.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2015

|

R. 19, nr 2

57--64

PL

Możliwość wykorzystania robotów mobilnych w przemyśle jest w dużej mierze zależna od zastosowania efektywnych systemów sterowania. Powinny one pozwalać na autonomiczne, bezpieczne i szybkie osiąganie planowanych punktów drogi. Jednym z podstawowych problemów jest wybór odpowiednich algorytmów doboru i optymalizacji ścieżki ruchu. Ich zadaniem jest bieżące wyliczanie przebiegu drogi, omijającej przeszkody, optymalnie prowadzącej robota do postawionego, często zmieniającego się celu. Istotnym problemem w wyznaczaniu ścieżki robota mobilnego jest złożoność optymalizacji. W podejściu globalnym istnieje możliwość optymalizacji całej ścieżki, jednak wymagana jest znajomość wszystkich przeszkód przed przystąpieniem do obliczeń. Uniemożliwia to bieżące reagowanie na ich zmiany. Wadą jest także wymagana duża moc obliczeniowa. Podejście lokalne pozwala na dynamiczne reagowanie na zmieniające się przeszkody i cele. Wyznaczanie drogi można zawęzić do ograniczonego obszaru wokół robota, co znacznie zmniejsza wymagania w zakresie przetwarzania danych. Wadą jednak jest brak możliwości globalnej optymalizacji. W artykule przedstawiono wyniki badań symulacyjnych metody lokalnego planowania ścieżki robota w oparciu o wyliczanie pól potencjałowych. Opracowano uniwersalny algorytm wykorzystujący zmodyfikowaną metodę pól potencjałowych oraz zbudowano aplikację pozwalającą na wykonywanie badań symulacyjnych w oparciu o mapy otoczenia. Przy wykorzystaniu opracowanej aplikacji przeprowadzono badania symulacyjne zachowania się robotów mobilnych sterowanych różnymi algorytmami oraz poruszających się w różnych środowiskach.

EN

The possibility of using mobile robots in industry is largely dependent on the application of the efficient control systems. They should be able to achieve planned road points autonomously, safety and fast. Selection of suitable algorithms for route calculation and optimization is one of the main problems. Their task is current calculation of the road, avoiding obstacles, making the leading robot achieve often changing goal. Complexity of the optimization of a mobile robot path is one of the main problems. There are two main approaches in the mobile robot path calculation: the global and local one. In the global approach it is possible to optimize the entire path. However, it requires knowledge of all the obstacles before starting calculation, so a dynamic response to changes is impossible. The disadvantage is also required significant computing power. The local approach allow for dynamic response to changing obstacles and goals. Searching of the path can be narrowed to a limited area around robot what greatly reduce the requirements with regard to the processing of data. However, disadvantage is the inability of global optimization. The article presents the results of research on new modified potential filed method development. On the base of it a universal control algorithm has been prepared. It was used for simulation based testing of the algorithm operation in various difficult conditions like local minimum.

7

A safe supervisory flight control scheme in the presence of constraints and anomalies

Franzè G., Furfaro A., Mattei M., Scordamaglia V.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2015

|

Vol. 25, no. 1

39--51

EN

In this paper the hybrid supervisory control architecture developed by Famularo et al. (2011) for constrained control systems is adopted with the aim to improve safety in aircraft operations when critical events like command saturations or unpredicted anomalies occur. The capabilities of a low-computational demanding predictive scheme for the supervision of non-linear dynamical systems subject to sudden switchings amongst operating conditions and time-varying constraints are exploited in the flight control systems framework. The strategy is based on command governor ideas and is tailored to jointly take into account time-varying set-points/constraints. Unpredictable anomalies in the nominal plant behaviour, whose models fall in the category of time-varying constraints, can also be tolerated by the control scheme. In order to show the effectiveness of the proposed approach, simulations both on a high altitude performance demonstrator unmanned aircraft with redundant control surfaces and the P92 general aviation aircraft are discussed.

8

Sterowanie rozmyte modelem suwnicy przemysłowej

Korniak J., Rojek R.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2011

|

R. 57, nr 3

235-237

PL

W artykule przedstawionio syntezę sterowania rozmytego suwnicą przemysłową. Celem sterowania jest minimalizacja szkodliwego kołysania przenoszonym ładunkiem. Proponowane rozwiązanie oparte jest o regulator nadrzędny (arbiter), adaptujący wzmocnienia regulatorów położenia oraz kąta odchylenia ładunku w zależności od istniejących warunków. Zastosowanie proponowanego rozwiązania wpływa korzystnie na uzyskane wyniki, wskazując na efektywność prezentowanej metody sterowania, co zdaniem Autora, pozwoli m.in. na zwiększenie dokładności oraz podniesienie poziomu bezpieczeństwa przenoszenia ładunku.

EN

The paper presents the anti-swing fuzzy control synthesis for a trolley crane model (Fig. 1). The approach is based on the fuzzy supervisory controller (Fig. 6) updating the gains of the position and the angle fuzzy controllers according to actual conditions (Fig. 2). The main advantages of that approach are high accuracy of crane's position control and the minimizing of load's swing (Fig. 7-8). The effectiveness of the suggested method is particularly emphasized with complying the realistic conditions such as dead-zone in the crane model. The scaling gains for the fuzzy controllers and supervisor controller are experimentally specified (Fig. 3). The gains were not optimized by any methods but the experimental results turned out sufficient. The proposed method of fuzzy control of the trolley crane, in author's opinion, allows to avoid the potential damage of the load in the neighborhood of any industrial materials and ensures high safety of the workers [1, 2, 5, 6].

9

Wybrane zagadnienia sterowania nadrzędnego grupy zakładów przeróbki węgla

Kaula R.

Mechanizacja i Automatyzacja Górnictwa

|

2011

|

R. 49, nr 12

27-33

PL

Artykuł dotyczy wybranych zagadnień sterowania nadrzędnego w układzie grupy zakładów przeróbki węgla. W opracowaniu zastały przedstawione wyniki analizy optymalizacyjnej, dotyczącej sieci powiązań pomiędzy producentami i odbiorcami węgla. Jako kryterium optymalizacji przyjęto zysk ze sprzedaży koncentratów węglowych. Ograniczeniami w rozpatrywanym zagadnieniu są parametry ilościowo jakościowe mieszanek węgla. Przeprowadzona została analiza optymalizacyjna z uwzględnieniem maksymalnie dwóch powiązań produkcyjnych pomiędzy pojedynczymi producentami a odbiorcami węgla. Określono wpływ przyjętych ograniczeń na wyniki ekonomiczne produkcji. Badania przeprowadzono metodami symulacyjnymi.

EN

The article features selected issues related to the overriding supervision in a group of coal processing plants. It presents the results of an optimization analysis of relations among coal producers and purchasers. The optimization criterion was the profit from the sale of coal concentrates. The limitations taken into account are quantity and quality parameters of coal mixtures. The optimization analysis was conducted with respect to maximum two production relations between single producers of coal and purchasers of coal. The impact of assumed limitations on the economic results of production was determined. The research was carried out with the use of simulation methods.

10

Comparative robustness analysis of two coal preparation technological systems to process disturbances

Kaula R.

Archives of Mining Sciences

|

2010

|

Vol. 55, no 4

761-773

EN

One of the basic tasks attributable to supervisory control systems is the aim to reach maximum efficiency of production processes. Therefore objectives of the supervisory control can be considered as searching for the most favourable operating conditions (a operating point) of the system with consideration of anticipated dominant tasks and predictions of average values for disturbances. The operating point is determined by averaged values of input and output process variables. Therefore it is the robustness of system parameters to disturbances in the optimum operating point that decides on practical effects of optimization processes. The set of factors deciding on robustness degree of quantitative and qualitative parameters of products from coal preparation processes includes but is not limited to the following: selection of the technological structure, the objective function of the control process along with its boundaries as well as disturbances that are related to settings of decisive parameters within the system along with variability of raw coal characteristic parameters. In order to improve control robustness for systems with substantial nonlinearities (as in case of coal preparation systems) it is necessary to analyse disturbances occuring in the optimum set-point of the system. This paper presents comparative sensitivity analysis of two technological system for robustness problems of performance index of the supervisory control to process disturbances.

PL

Jednym z podstawowych zadań systemów sterowania nadrzędnego jest maksymalizacja efektywności produkcji. Zadania sterowania nadrzędnego sprowadza się do poszukiwania najkorzystniejszego punktu pracy układu w odniesieniu do przewidywanych zadań nadrzędnych i prognoz wartości średnich zakłóceń. Punkt pracy określają uśrednione wartości wejść i wyjść procesowych. O praktycznych efektach optymalizacji procesów decyduje zatem odporność parametrów układu na zakłócenia w optymalnym punkcie pracy. Do czynników decydujących o stopniu odporności parametrów ilościowych i jakościowych produktów w procesach przeróbki węgla zaliczamy: wybór struktury technologicznej (technologii produkcji), funkcję celu sterowania wraz z ograniczeniami, a także zakłócenia związane z nastawami parametrów decyzyjnych układu oraz zmienność charakterystyk węgla surowego. Aby zwiększyć niezawodność sterowania obiektów o istotnych nieliniowościach (jak w przypadku układów przeróbki węgla), konieczne jest prowadzenie analizy zakłóceń w optymalnym punkcie pracy układu. W artykule przedstawiono analizę porównawczą, dwóch struktur technologicznych, dotyczącą zagadnień odporności wskaźnika jakości sterowania nadrzędnego tych układów na zakłócenia procesowe.

11

Sposób doboru optymalnych wielkości sterujących układu technologicznego procesów przeróbki węgla

Kaula R., Pielot J.

Archives of Mining Sciences

|

2005

|

Vol. 50, no 3

343-369

PL

W artykule, który jest ostatnim z cyklu trzech artykułów, na przykładzie złożonego układu technologicznego przedstawiono pełną metodykę postępowania przy wyznaczaniu sposobu doboru optymalnych wielkości sterujących układu technologicznego procesów przeróbki węgla. Analizę układu przeprowadzono przy założeniu realizacji czterech różnych kontraktów zawierających ograniczenia ilościowo-jakościowe sortymentów handlowych. Funkcję celu wyznaczono dla dwóch stosowanych formuł sprzedażnych. Analizę wykonano dla przypadku obliczania formuł sprzedażnych bez ograniczania i z ograniczaniem wartości cenotwórczych parametrów jakościowych węgla.

EN

The main task of supervisory and local control system is to obtain a maximum quantity of commercial products with demanded qualitative parameters. It is important to select of technological system configuration in a suitable way. This depends of raw coal characteristics and productive requirements. Because of set point changes in process control, there is necessary to repeat optimization of processes. In the case of a control method, which ensure obtaining maximum value of control objective function, for example a maximum production value with desired quality. Values of operating variables should be selected to obtain optimum control process results. In the process optimization there are used variables having significant influence on control objective function value. Therefore it is important to have knowledge about controllable variables and objective function dependency. This knowledge be gained by the application of sensitivity analysis. A connection between the sensitivity analysis and calculation algorithm of extremum objective function value makes possible determination of optimum operating variables of coal preparation technological systems. A determination methodology of optimum operating variables of coal preparation technological systems is based on: preliminary sensitivity analysis, optimization calculation and repeated sensitivity analysis in the surround of the optimum set point. In this paper (the last from the cycle of three) on example of complex technological system the methodology of optimum operating variables determination of technological system of coal preparation process has been described in detail. Analysis was carried out for four different market contracts. In each case there have been made assumptions to qualitative-quantitative constraints of commercial products. Elaborated method of operating variables optimum structure determination of technological system of coal preparation plant can be used in many different tasks of dispatching supervisory control. It can be implemented among other to: any configuration of main processing operations in technological systems, different ash-density characteristics of raw coal, flexibility formulation for control objective function. This method can be applied to any setting ranges of acceptable values of operating variables (separation parameters of preparation operations).

12

Optimal supervisory control of regular languages

Ray A., Fu J., Lagoa C.

Demonstratio Mathematica

|

2004

|

Vol. 37, nr 4

991--1013

EN

This paper presents an algorithm for optimal control of regular languages, realized as deterministic finite state automata (DFSA), with (possible) penalty on event disabling. A signed real measure quantifies the behavior of controlled sublanguages based on a state transition cost matrix and a characteristic vector as reported in an earlier publication. The performance index for the proposed optimal policy is obtained by combining the measure of the supervised plant language with the cost of disabled controllable event(s). Synthesis of this optimal control policy requires at most n iterations, where n is the number of states of the DFSA model generated from the unsupervised regular language. The computational complexity of the optimal control synthesis is polynomial in n. The control algorithms are illustrated with an application example of a twin-engine surveillance aircraft.

13

Założenia i efekty modernizacji ciepłowni Wejherowo-Nanice w O.P.E.C. Gdynia

Orlikowski J., Janiak G.

Napędy i Sterowanie

|

2001

|

R. 3, nr 4

42--44

PL

Niniejszy artykuł ma na celu przedstawienie aplikacji sterowania i wizualizacji procesu produkcji energii cieplnej w trybie automatycznej pracy kotłowni, zapewniającej nadążną zmianę produkcji ciepła, w stosunku do warunków zewnętrznych, instalacji wewnętrznych, a także do aktualnych potrzeb wynikających z parametrów pracy węzłów cieplnych.

14

Rozpraszanie zadań obliczeniowych w sterowaniu nadrzędnym

Duda J. T.

Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie

|

2001

|

T. 5, z. 1/2

169-178

PL

Artykuł przedstawia koncepcję rozproszonej realizacji zaawansowanych algorytmów sterowania nadrzędnego w układzie klient-serwer. Omówiono najważniejsze nowoczesne algorytmy sterowania z punktu widzenia ich implementacji w systemach czasu rzeczywistego, z wyodrębnieniem w miarę autonomicznych usług pozwalających na realizację obliczeń w układzie klient-serwer. Przedstawiono obszerniej zasadnicze właściwości środowiska klient-serwer wdrożonego w Katedrze Automatyki AGH w ramach systemu komputerowego sterowania nadrzędnego. Pokazano schematy komunikacyjne czterech wyróżnionych typów usług, dostosowanych do specyfiki algorytmów sterowania. W zakończeniu zarysowano możliwości rozwijania środowiska z wykorzystaniem koncepcji systemów wieloagentowych.

EN

The paper presents a concept for distributed data processing with advanced supervisory control algorithms in client-server systems. Properties of more important modern control algorithms are discussed from their implementation viewpoint. Autonomous operations are distinguished to be performed as services in client-server systems. Basic properties of the client server environment implemented within a supervisory control system are discussed in more details. Four types of services suited to requirements of the control algorithms are emerged, and their communication schemes are shown. In final remarks perspectives for further development of the concepts are outlined, with multi-agent ideas being employed.