PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 13

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  sterowanie nadążne
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Porównanie wybranych algorytmów sterowania napędem PMSM w sterowaniu nadążnym
Skarbek Ł.
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
|
2017
|
nr 98
222--231
PL
W niniejszym artykule przedstawiono porównanie czterech regulatorów podczas zadania nadążania za zadaną trajektorią. Obiektem symulacji jest napęd z silnikiem PMSM, na którego wale umieszczono dodatkowo masę bezwładną oraz masę skupioną, poruszającą się promieniście. Regulator w żaden sposób nie jest informowany o położeniu masy skupionej. Dodatkowo na układ oddziałuje tarcie, które również nie zostało zamodelowane. Porównano ze sobą regulator PID, regulator ślizgowy w postaci klasycznej, quasi-ślizgowy oraz supertwisting. Na końcu wyniki przedstawiono w tabeli.
EN
This paper presents comparison of four selected tracking control algorithms. The simulated plant is a PMSM drive with additional well-balanced inertia load and a point mass, which is moving radially. The controller has no information about position of the point mass. Moreover, friction is present in the plant, but it is unmodelled in the controller. PID, classical sliding mode, quasi-sliding mode and super-twisting controllers are compared. The paper ends with the table of advantages and disadvantages of investigated control algorithms.
2
Content available remote Planowanie ruchu mobilnego robota kołowego z zastosowaniem algorytmów z logiką rozmytą
Szuster M.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2015
|
z. 87 [291], nr 4
359--376
PL
W artykule zaprezentowano hierarchiczny układ sterowania ruchem mobilnego robota kołowego w nieznanym środowisku ze statycznymi przeszkodami. Układ sterowania składa się z dwóch warstw, warstwy planowania trajektorii ruchu oraz warstwy realizacji ruchu. Warstwa planowania trajektorii generuje bezkolizyjną trajektorię ruchu robota w złożonym zadaniu typu „podążaj do celu z omijaniem przeszkód”. W warstwie planowania trajektorii ruchu zastosowano metody sztucznej inteligencji w formie układów z logiką rozmytą. Warstwę podrzędną hierarchicznego układu sterowania stanowi neuronowy algorytm sterowania ruchem nadążnym, w którym zastosowano algorytm aproksymacyjnego programowania dynamicznego w konfiguracji dualnego heurystycznego programowania dynamicznego, zrealizowany w formie dwóch struktur: aktora i krytyka. W strukturach aktora i krytyka zastosowano sztuczne sieci neuronowe z wagami warstwy wejściowej dobieranymi w sposób losowy w procesie inicjalizacji sieci i sigmoidalnymi bipolarnymi funkcjami aktywacji neuronów. Poprawności procesu generowania i realizacji trajektorii ruchu zweryfikowano poprzez serię testów numerycznych przeprowadzonych w środowisku obliczeniowym Matlab/Simulink z zastosowaniem emulatora mobilnego robota kołowego oraz toru pomiarowego.
EN
In the article the hierarchical control system of the wheeled mobile robot movement in the unknown environment with static obstacles was presented. The control system consists of two layers, the path planning layer and the tracking control layer. The path planning layer generates the collision-free trajectory of the robot in the complex “goal seeking and obstacle avoiding” task. In the path planning layer fuzzy logic systems were used. The subordinate layer of the hierarchical control system was the neural tracking control algorithm. In that layer the approximate dynamic programming algorithm in the dual heuristic dynamic programming configuration was used. It was realised in a form of two structures: the actor and the critic. In both the actor and the critic structures artificial neural networks with input layer weights chosen randomly in the network initialization process and sigmoidal bipolar neuron activation functions were used. Performance evaluation of the trajectory of generating and realisation processes was verified by the series of numerical tests performed in the Matlab/Simulink computational environment, using the wheeled mobile robot emulator and the laboratory environment emulator.
3
Content available remote Rozmyte generowanie bezkolizyjnej trajektorii MRK z zastosowaniem laserowego skanera przestrzeni
Szuster M.
Mechanik
|
2015
|
R. 88, nr 1
58--61
PL
Przedstawiono hierarchiczny układ sterowania ruchem mobilnego robota kołowego (MRK) Pioneer 2-DX w nieznanym środowisku. Układ ten składa się z: warstwy generowania trajektorii z zastosowaniem układów z logiką rozmytą oraz warstwy realizacji ruchu. W warstwie generowania trajektorii wykorzystano sterowanie behawioralne typu „omijaj przeszkody”. Do detekcji przeszkód posłużył skaner laserowy przestrzeni Hokuyo.
EN
The article presents hierarchical control system of a wheeled mobile robot in the unknown environment. The system consists of two layers: trajectory generating layer using fuzzy logic systems, and tracking control layer. Behavioral control concept arranged for the “avoid obstacles” instruction is employed in trajectory generator, but for detection of obstacles the Hokuyo scanning laser range finder is applied.
4
Content available remote Rozmyte sterowanie behawioralne mobilnym robotem kołowym w nieznanym środowisku
Szuster M.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2014
|
z. 86 [290], nr 4
603--619
PL
W artykule zaprezentowano hierarchiczny układ sterowania ruchem mobilnego robota kołowego w nieznanym środowisku ze statycznymi przeszkodami. Układ sterowania składa się z generatora trajektorii realizującego sterowanie behawioralne z zastosowaniem układów z logiką rozmytą oraz neuronowego algorytmu sterowania ruchem nadążnym, w którym zastosowano algorytm aproksymacyjnego programowania dynamicznego. W warstwie planowania trajektorii ruchu zrealizowano sterowania behawioralne typu „podążaj do celu” oraz „omijaj przeszkody”. W prezentowanym hierarchicznym układzie sterowania sygnały sterowania warstwy planowania trajektorii są generowane przez dwa układy z logiką rozmytą, w których zastosowano model Takagi-Sugeno. W warstwie realizacji ruchu zastosowano algorytm aproksymacyjnego programowania dynamicznego w konfiguracji dualnego heurystycznego programowania dynamicznego, zbudowany z dwóch struktur: aktora i krytyka. Struktury aktora i krytyka zostały zrealizowane z zastosowaniem sztucznych sieci neuronowych. Poprawność zaproponowanych rozwiązań zweryfikowano numerycznie, stosując emulator mobilnego robota kołowego oraz laboratoryjnego toru pomiarowego, zrealizowane w środowisku obliczeniowym Matlab/Simulink.
EN
In the article the hierarchical control system of the wheeled mobile robot movement in the unknown environment with static obstacles was presented. The control system consists of the trajectory generator that realises the behavioural control using fuzzy logic system, and the neural tracking control system in which approximate dynamic programming algorithm is implemented. In the planning layer of movement trajectory the behavioural control tasks of the „goal-seeking” type and the „obstacle avoiding” type were realised. In the presented hierarchical control system the control signals of the trajectory planning layer were generated using two fuzzy logic systems in which Takagi-Sugeno model was utilized. In the movement control layer the approximate dynamic programming algorithm in the dual heuristic dynamic programming configuration was applied. It consists of two structures: the actor and the critic. Both the actor and the critic structures were realised using artificial neural networks. Performance of the proposed control algorithm was verified numerically using emulator of the wheeled mobile robot and the laboratory measuring track in the Matlab/Simulink computational environment.
5
Sterowanie behawioralne ruchem mobilnego robota kołowego z zastosowaniem układów z logiką rozmytą
Szuster M.
Modelowanie Inżynierskie
|
2014
|
T. 20, nr 51
108--115
PL
W artykule zaprezentowano hierarchiczny układ sterowania ruchem mobilnego robota kołowego Pionier 2-DX w nieznanym środowisku ze statycznymi przeszkodami. Układ sterowania składa się z dwóch warstw: warstwy planowania trajektorii i warstwy realizacji ruchu. Zadaniem warstwy planowania trajektorii jest generowanie parametrów ruchu kół robota w czasie rzeczywistym na podstawie sygnałów z układu sensorycznego. W warstwie tej zastosowano koncepcję sterowania behawioralnego, zrealizowanego z zastosowaniem układów z logiką rozmytą. Warstwa realizacji ruchu generuje sygnały sterowania modułami napędowymi robota, w warstwie tej zastosowano algorytmy aproksymacyjnego programowania dynamicznego. Weryfikację algorytmu sterowania przeprowadzono z zastosowaniem robota Pioneer 2-DX, wyposażonego w skaner laserowy przestrzeni.
EN
In the article a hierarchical control system of the Wheeled Mobile Robot Pioneer 2-DX movement in the unknown environment with static obstacles is presented. The control system consists of two layers: the path planning layer and the tracking control layer. On the basis of the sensory system signals the path planning layer generates the desired trajectory in real time. In this layer of the hierarchical control system, the conception of behavioural control was used. It was realised using Fuzzy Logic systems. The tracking control system is the lower layer of the hierarchical control system. It generates control signals for the WMR’s motors and is realised using Approximate Dynamic Programming algorithms. Using the WMR Pioneer 2-DX verification of the proposed hierarchical control system was performed. The WMR was equipped with the scanning laser range finder for obstacles detection.
6
Planowanie trajektorii ruchu formacji robotów mobilnych z zastosowaniem układów z logiką rozmytą
Burghardt A., Szuster M.
Modelowanie Inżynierskie
|
2014
|
T. 20, nr 51
7--14
PL
W pracy zaprezentowano hierarchiczny układ sterowania ruchem formacji mobilnych robotów kołowych, w którym zastosowano koncepcję wirtualnej struktury. W algorytmie tym każdy z agentów podąża za zadanym punktem wirtualnej struktury, realizując trajektorię formacji wygenerowaną przez najwyższą warstwę hierarchicznego układu sterowania. Środkowa warstwa algorytmu sterowania wyznacza trajektorie ruchu poszczególnych agentów, które następnie są realizowane przez warstwę sterowania ruchem nadążnym. W prezentowanej pracy zastosowano nowe podejście, w którym jedna struktura warstwy generowania trajektorii, zbudowana z zastosowaniem dwóch układów z logiką rozmytą, generuje sygnały sterowania umożliwiające realizację złożonego zadania typu „podążaj do celu i omijaj przeszkody”.
EN
In the article a hierarchical control system of the wheeled mobile robots formation is presented, where the virtual structure conception is applied. In the proposed control algorithm every agent tracks a desired point of the virtual structure and realises trajectory of the wheeled mobile robots formation generated by the highest layer of the hierarchical control system. The middle layer of the control system is the formation control layer. It generates desired trajectories for particular agents. These trajectories are realized by the tracking control layer. In the presented article a new approach is applied, where one structure of the highest layer of the hierarchical control system generates control signals that make realisation of the complex task of “goal seeking with obstacle avoiding” possible. In this layer two fuzzy logic systems were used.
7
Algorytmy aproksymacyjnego programowania dynamicznego w generowaniu i realizacji trajektorii ruchu robota mobilnego Pioneer 2-DX
Szuster M.
Modelowanie Inżynierskie
|
2014
|
T. 20, nr 51
100--107
PL
W pracy przedstawiono nowe podejście do generowania i realizacji ruchu mobilnego robota kołowego z zastosowaniem algorytmów aproksymacyjnego programowania dynamicznego (APD). Zaproponowano hierarchiczny układ sterowania ruchem robota w nieznanym środowisku ze statycznymi przeszkodami, składający się z warstwy generowania trajektorii oraz warstwy realizacji ruchu. W warstwie generowania trajektorii zrealizowano dwa podstawowe zadania: „podążaj do celu”, oraz „omijaj przeszkody”, stosując algorytmy APD w konfiguracji zależnego od sterowania heurystycznego programowania dynamicznego. Wygenerowana trajektoria ruchu jest realizowana przez układ sterowania ruchem nadążnym, w którym zastosowano algorytm dualnego heurystycznego programowania dynamicznego. Weryfikację algorytmu sterowania przeprowadzono z zastosowaniem robota Pioneer 2-DX.
EN
In the article a new approach to generating and realisation of the trajectory of the Wheeled Mobile Robot is presented. In this approach Approximate Dynamic Programming (APD) algorithms were used. The hierarchical control system of the WMR movement in the unknown environment with static obstacles was proposed. It consists of two layers: the trajectory generating layer and the tracking control layer. In the trajectory generating layer two basic tasks: the goal seeking task and the obstacle avoiding task, were realised. APD algorithms in the Action Dependant Heuristic Dynamic Programming configuration were used. Using the tracking control system the trajectory is realised. In the tracking control system APD algorithm in the Dual Heuristic Dynamic Programming configuration was used. Using the WMR Pioneer 2-DX verification of the proposed hierarchical control system was performed.
8
Content available Wykorzystanie mikrokontrolera jednoukładowego do sterowania optymalnym ustawieniem płaszczyzny ogniwa fotowoltaicznego w stosunku do słońca
Nalepa K., Neugebauer M., Sołowiej P., Chmielewski R.
Inżynieria Rolnicza
|
2009
|
R. 13, nr 8
127-132
PL
W pracy przedstawiono analizę pracy ogniwa fotowoltaicznego w warunkach ustawienia nieruchomego oraz sterowania nadążnego za słońcem. Na podstawie analizy warunków pracy w systemie sterowania opracowany został algorytm sterowania. Porównano zyski energetyczne obu rozwiązań. Zaproponowane zostało rozwiązanie mechaniczno-informatyczne układu realizującego optymalne ustawienie płaszczyzny ogniwa fotowoltaicznego do aktualnej pozycji słońca. W układzie sterowania zastosowano mikrokontroler jednoukładowy ATmega8 firmy Atmel współpracujący z elementami wykonawczymi w postaci elektrycznych siłowników liniowych.
EN
Analysis of photovoltaic module work under conditions of its immovable setups and follow-up behind sun control is presented in this paper. An algorithm of steering was processed on the basis of the work condition in the control system analysis. Energy benefits of both solutions were compared. Mechanical solution, realizing optimal setup of photovoltaic module surface on the basis of information about the current position of the sun, was built. One-chip ATmega8 microcontroller of the Atmel company mating with executive elements in the form of electric linear servo-motors was applied in the control system.
9
Content available remote Weryfikacja odpornego sterowania rozmytego ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego
Jagiełowicz-Ryznar C.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2008
|
z. 74 [258]
115-126
EN
The problems addressed in the thesis concern important and up-to-date issue of the mechatronic design of the robust control systems of follow-up motion of the mobile wheeled robots. In the thesis the synthesis of control algorithms based on stability theory of Lapunov was carried out along with simulation analysis of the three control algorithms of the follow-up motion of the mobile wheeled robot with consideration of the parametric inaccuracy: analytic robust sliding control algorithm, robust sliding control algorithm with fuzzy compensation control, fuzzy algorithm of sliding control. The mobile wheeled robots Pioneer-2 DX was a real object, which was used for verification of research.
10
Content available remote Tracking Control Algorithms for a Laboratory Aerodynamical System
Gorczyca P., Hajduk K.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2004
|
Vol. 14, no 4
469-475
EN
The tracking control problem of a strongly nonlinear MIMO system is presented. The system shares some features with a helicopter, such as important interactions between the vertical and horizontal motions. The dedicated I/O board allows for control, measurements and communication with a PC. The RTWT toolbox in the MATLAB environment is used to perform real-time experiments. The control task is to track a predefined reference trajectory. A mathematical model of the system, containing experimental characteristics, is used to design the controllers: a multidimensional PD, a suboptimal controller in the sense of a quadratic performance index and a variable gain controller.
11
Zależność procesu nadążnego harmonogramowania produkcji
Zaborowski M.
Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska
|
2000
|
z. 129
383-390
PL
Jedną z właściwości algorytmu nadążnego harmonogramowania produkcji jest to, że jeśli wiodące operacyjne plany produkcji są stałe lub cykliczne, to nadążające plany wykonawcze generowane przez algorytm są zbieżne do harmonogramów cyklicznych, z okresem powtarzalności będącym jednym z parametrów algorytmu. W pracy przedstawiono dowód odpowiedniego twierdzenia o zbieżności.
EN
The one of qualities of the follow-up scheduling process is its convergence. It means that if leading operational production plans are constant or cyclic then following executive plans, made by the follow-up scheduling algorithm, become cyclic after finite number of planning periods. The repetition period of these plans is the one of the algorithm parameters. The proof of convergence has been presented in the paper.
12
Stabilność procesu nadążnego harmonogramowania produkcją
Zaborowski M.
Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska
|
2000
|
z. 129
375-382
PL
W pracy przedyskutowano istnienie granic, w których zawsze mieszczą się poszczególne współrzędne stanu procesu nadążnego harmonogramowania produkcji. Następnie udowodniono, że zaległości w nadążaniu planów wykonawczych generowanych przez algorytm harmonogramowania nadążego za odpowiednimi planami operacyjnymi są ograniczone w nieskończonym horyzoncie czasowym.
EN
Existence of limits for state variables of the follow-up scheduling process has been discussed in the paper. Next, it is proven that backlogs between operational production plans and corresponding executive plans made by the follow-up scheduling algorithm are limited for infinite time horizon.
13
Nadążne harmonogramowanie produkcji
Zaborowski M.
Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska
|
2000
|
z. 129
363-374
PL
W pracy przedstawiono zarys metody sterowania nadążnego systemem produkcyjnym składającym się z agregatów wytwarzających synchronicznie po kilka produktów i algorytm bieżącego sterowania przełączeniami między wariantami uzbrojenia agregatów. Generowane przez algorytm decyzje planowania wykonawczego nadążają za operacyjnymi planami produkcji. Zamieszczono przykład działania algorytmu wraz z odpowiednimi przebiegami czasowymi zaległości między planami operacyjnymi i wykonawczymi.
EN
The outline of the follow-up control method for a complex production system composed of synchronous manufacturing subsystems which concurrently produce several products has been presented in the paper. The main topic of the paper is the follow-up scheduling algorithm to current control of switching between production modes of such subsystems. Executive planning decisions made by the algorithm follow operational production plans. An example of the algorithm application with corresponding time diagrams of backlogs between operational and executive plans has been presented too.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.