Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 2009

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: sterowanie i optymalizacja

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Koncepcja optymalizacji własności jezdnych platformy robota mobilnego

Seta Z.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Transport

2009

z. 71

221-232

W artykule zwrócono uwagę na konieczność poprawy własności jezdnych platformy robota mobilnego, zbudowanej na bazie podwozia kołowego. Skupiono się na zagadnieniu przechyłów tego podwozia przy pokonywaniu przeszkody. Wskazano na problemy wynikające z przemieszczania się takiego pojazdu w trudnym terenie, oraz w związku z tym, na jakość wykonania przez pojazd wyznaczonego zadania. Uzasadniono ograniczenia dotyczące kryterium jakości w optymalizacji własności jezdnych platform mobilnych. Dokonano analizy teoretycznej ruchu koła pneumatycznego po utwardzonym podłożu. Przedstawiono konstrukcję eksperymentalnej platformy mobilnej, której użyto do badań. Opisano przeprowadzone na tym etapie badania eksperymentalne, których celem było określenie możliwości praktycznej realizacji przyjętej koncepcji optymalizacji własności jezdnych.

The attention is paid in this article to the necessity of improving ride properties of a mobile robot constructed on the basis of a vehicular chassis. The tilt of a chassis while overcoming an obstacle fixes the attention here. The problems resulting from relocating of such a robot in a difficult terrain, that influences the quality of fulfilling the task by this vehicle, are under discussion as well. The limits concerning the criteria of the quality of ride properties of mobile platforms are justified, too. Moreover, theoretical analysis of a movement of a pneumatic wheel on a hardened ground is also conducted. Lots of attention is devoted to the construction of an experimental vehicular platform which was used during the research. Finally, experimental researches carried out at this stage are described of which the main purpose is to define the practical possibility of realization of an accepted concept of optimising the ride properties of a mobile robot.

Application of numerical methods of field sources identification to selected issues in rail vehicle-track system

Rydygier E., Strzyżakowski Z.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Transport

2009

z. 71

195-205

In this paper a numerical method of identification of physical field sources is presented and its applications to solve selected issues in rail vehicle-track system are indicated. Within mathematical modelling, identification belongs to the group of inverse problems. For this reason the established method for identification was completed by a regularization procedure. Examples presented in this paper illustrate that this method is effective to solve such problems of rail vehicle-track modelling like: identification of tension field sources for torsion of a rail and identification of thermal sources in a heat path on rail surface caused by a wheel-rail rolling contact. Also it is shown in present work that the established approach of identification can be used to verify mechanical features of a wheel-rail rolling contact by applying the heat model of a contact.

W pracy przedstawiono metodę numeryczną identyfikacji źródeł pola i jej zastosowania w rozwiązywaniu wybranych zagadnień w układzie pojazd szynowy - tor. W modelowaniu matematycznym identyfikacja źródeł pola należy do klasy problemów odwrotnych. Z tego względu opracowana metoda identyfikacji została uzupełniona przez procedurę regularyzacyjną. Zamieszczone w pracy przykłady stanowią ilustrację efektywności obliczeniowej metody w rozwiązywaniu takich problemów modelowania układu pojazd szynowy-tor jak: identyfikacja źródeł pola naprężeń szyny kolejowej wywołanych jej skręcaniem oraz identyfikacja źródeł ciepła w śladzie cieplnym na powierzchni szyny powstałym w wyniku kontaktu tocznego koło-szyna. W pracy wskazano także na to, że opracowany sposób identyfikacji może być wykorzystany do weryfikacji cech mechanicznych kontaktu tocznego koło-szyna poprzez użycie cieplnego modelu kontaktu.