Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: sterowanie formacją

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Decentralized multi-agent formation control with pole-region placement via cone-complementarity linearization

González Antonio, Sala Antonio, Armesto Leopoldo

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

2022

Vol. 32, no. 3

415--428

An output-feedback decentralised formation control strategy is pursued under pole-region constraints, assuming that the agents have access to relative position measurements with respect to a set of neighbors in a graph describing the sensing topology. No communication between the agents is assumed; however, a shared one-way communication channel with a pilot is needed for steering tasks. Each agent has a separate copy of the same controller. A virtual structure approach is presented for the formation steering as a whole; actual formation control is established via cone-complementarity linearization algorithms for the appropriate matrix inequalities. In contrast to other research where only stable consensus is pursued, the proposed method allows us to specify settling-time, damping and bandwidth limitations via pole regions. In addition, a full methodology for the decoupled handling of steering and formation control is provided. Simulation results in the example section illustrate the approach.

Metoda samoorganizacji i podążania za liderem roju nieholonomicznych robotów mobilnych z wykorzystaniem wirtualnych elementów sprężysto-tłumiących

Eremeyev V., Wiech J.

Przegląd Mechaniczny

2018

nr 5

28--33

Celem pracy jest demonstracja metody samoorganizacji i podążania za liderem nieholonomicznego roju robotów mobilnych, opartej na wirtualnych, tłumionych, liniowych sprężynach łączących sąsiadujące roboty. Analizę metody sterowania poprzedza wyprowadzenie dynamiki dwukołowego robota oraz określenie zależności między wirtualnymi siłami a wejściami sterującymi robota w celu osiągnięcia stabilnej formacji roju. Analizowane są dwa przypadki sterowania rojem. W pierwszym przypadku spójność roju jest osiągnięta przez wirtualne sprężyny z tłumikami, łączące najbliższe roboty bez wyznaczonego lidera. W drugim przypadku wprowadzany jest lider roju oddziałujący wirtualnymi siłami na najbliższych i drugich sąsiadów, umożliwiając podążanie roju za liderem. Praca kończy się symulacjami numerycznymi oceniającymi wydajność zaproponowanej metody sterowania rojem.

This paper presents a method for self-organization and leader following of nonholonomic robotic swarm based on virtual spring damper mesh. The dynamics of two wheel robot is derived using Euler-Lagrange’s method and relation between virtual forces and robot control inputs is defined in order to establish stable desired swarm formation. We analyze two cases of swarm control. In the first case the swarm cohesion is achieved without designated leader by virtual spring damper mesh connecting nearest neighboring robots. In the second case we introduce a swarm leader interacting with nearest and second neighbors allowing the swarm to follow the leader. Numeric simulation results are presented to illustrate the performance of the proposed control method.