Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: sterowanie bezkolizyjne

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Metoda bezkolizyjnego sterowania grupą robotów, bazująca na punktach równowagi gier niekooperacyjnych

Skrzypczyk K., Gałuszka A., Świerniak A.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

2006

z. 146

129-152

W pracy przedstawiono zastosowanie koncepcji punktów równowagi w grach niekooperacyjnych do bezkolizyjnego planowania ruchu grapy robotów mobilnych w dynamicznym, szybkozmiennym środowisku. Zaproponowano prawo sterowania wykorzystujące rozwiązanie niekooperacyjnego problemu decyzyjnego, umożliwiające syntezę systemu bezkolizyjnego sterowania grupą robotów. Rozwiązania problemu planowania ruchu, wykorzystujące koncepcję równowagi są dobrze znane w literaturze. Takie podejście jest wysoce efektywne, jednak tylko w przypadku gdy istnieją pojedyncze punkty równowagi. Jednakże nawet w prostych problemach nawigacyjnych pojawiają się sytuacje, w których występują rozwiązania wielokrotne, będące powodem istotnych trudności w syntezie praw sterowania. W pracy zaproponowano rozwiązanie problemu wyboru pojedynczego rozwiązania, bazujące na idei częściowej koordynacji. Do systemu wprowadzono moduł koordynatora, który staje się aktywny w sytuacjach gdy zostaje wykryte występowanie wielokrotnych punktów równowagi. W celu potwierdzenia efektywności proponowanej metody przedstawiono wyniki symulacji przeprowadzonych dla 2 i 5 robotów.

In this work we present an application of the concept of non-cooperative game equilibria for the design of a collision free movement of a team of mobile robots in a dynamic environment. We propose the solution to the problem of feasible control synthesis, based on partially centralized sensory system. The control strategy based on the concept of non cooperative game equilibria is well known in the literature. It is highly efficient through phases where the solution is unique. However, even in simple navigation problems, it happens that multiple equilibria occur, which poses a problem for control synthesis and may lead to erroneous results. In this paper we present the solution to this problem based on the partial centralization idea. The coordinator module is incorporated into the system and becomes active when multiple equilibria are detected. The coordination method includes a "fair arbiter" for selection of an appropriate equilibrium solution. Simulation studies of the proposed methodology were carried out for 2,3 and 5 robots and their results are presented.

Wykorzystanie systemów wizyjnych do zdalnego bezkolizyjnego sterowania maszyn inżynieryjnych i pojazdów

Konopka S., Kuczmarski F., Typiak A.

Systems : journal of transdisciplinary systems science

2003

Vol. 8, No. sp.

232-240

W referacie przedstawiono struktury systemu zdalnego sterowania maszyną inżynieryjna lub pojazdem połączonego z układem omijania przeszkód. Opisano metody bezkolizyjnego sterowania, oraz system rozpoznania otoczenia.

The structure of remote control system of engineering machines or vehicle with avoidance obstacle system is presented in this paper. The none-collision methods and surrounding reconnaissance system are described.