Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska

1 2004

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: sterowanie behavioralne

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Modelowanie i sterowanie behawioralne minirobota kołowego

Hendzel Z., Burghardt A.

Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska

2004

z. 23

173-178

W pracy przedstawiono propozycję realizacji elementarnych zachowań, mobilnego minirobota, typu "idź do celu", "znajdź środek wolnej przestrzeni". W rozwiązaniu zastosowano hierarchiczny, układ sterowania. W ramach niskiego poziomu sterowania ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego zastosowano adaptacyjny układ realizujący zadaną trajektorię. Generację trajektorii zdeterminowaną warunkami zewnętrznymi uzyskano z nadrzędnego neuronowego układu sterowania. Symulację i weryfikacją zaproponowanych rozwiązań przeprowadzono w pakiecie Matlab/Simulink.

Expansion of the range of robot task and an increase in robot autonomy created a need to generate trajectories on-line to avoid collisions with obstacles in the workspace while approaching a given goal point. In this paper we discuss two main behaviors: "a reaching the middle of a collision-free space", "a goal-seeking". For this purposes we propose using hierarchical controllers which include low-level controllers and upper-level controllers. As low-level controller we use an adaptive controller which enables trajectory tracking. It is generated in accordance to one of the elementary behaviors considering unknown environment. For this purpose we use algorithm based on Braitenberg's principles modified for nonholonomic mobile robot. All simulations are made using emulator of mobile robot created in Matlab/Simulink. To verify working of mentioned algorithm on the real object there was created new testing station based on software Matlab 6.5/Simulink 5.0 applying additional toolbox Real Time Windows Target 2.2. LPT port enables communication between controller of mobile robot and control algorithm in RTWT. The proposed approach enables generating trajectory in comply with behaviors for mobile robot in real time. The results obtained in all simulations confirmed effectiveness of path planning and control strategy.