Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Agent-based system for continuous control and its application to activated sludge process

Pośpiech Jakub, Nocoń Witold, Stebel Krzysztof

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2024

|

Vol. 72, nr 4

art. no. e150114

EN

This paper presents a concept of architecture and ontology layouts for the development of multiagent model-based predictive control systems. The presented architecture provides guidelines to simplify the development of agent-based systems and improve their maintainability. The proposed multiagent system (MAS) layout is split into multiple subsystems that include agents dedicated to performing assigned tasks. MAS implementation was prepared which can use provided algorithms and actuators and can react to changes in its environment to reach the best available control quality. An example of MAS based on the proposed architecture is shown in the application of dissolved oxygen (DO) concentration control in a laboratory-activated sludge setup with a biological reactor. For that application, MAS incorporates agent-based controllers from the boundary-based predictive controllers (BBPC) family. Presented experiments prove the flexibility, resilience, and online reconfiguration ability of the proposed multiagent system.

2

Predykcyjny system wspomagania nawigacji wózka inwalidzkiego w obecności pieszych z adaptacją bazującą na zjawisku empatii

Skrzypczyk Krzysztof

Przegląd Elektrotechniczny

|

2023

|

R. 99, nr 8

21--26

PL

W pracy przedstawiono problem syntezy prawa sterowania modułu wspomagania nawigacji semiautonomicznego wózka inwalidzkiego w dynamicznym środowisku, w obecności pieszych. Osoba poruszająca się na wózku inwalidzkim może spotkać się ze zjawiskiem empatii ze strony osób, z którymi wchodzi w interakcje. W pracy pokazano wykorzystanie tego zjawiska do adaptacji stylu automatycznego sterowania ruchem wózka. Działanie proponowanego podejścia zweryfikowano za pomocą symulacji.

EN

The paper presents the problem of designing a navigation strategy for a semiautonomous wheelchair cruise control system, intended to help driving the wheelchair in populated, dynamical environments. The method discussed in this paper utilizes long-term, model-based environmental prediction for planning the motion of the wheelchair. Resulting navigation strategy is both human aware and acceptable for the person driving the vehicle. The adaptation mechanism was implemented and verified using simulation.

3

Neuronowy generator wirtualnej zmiennej stanu w regulatorze prędkości układu dwumasowego

Stanisławski Radosław, Malarczyk Mateusz, Szrek Jarosław, Żychlewicz Mateusz, Kamiński Marcin

Przegląd Elektrotechniczny

|

2023

|

R. 99, nr 5

196--201

PL

W publikacji przedstawiona została modyfikacja klasycznego regulatora stanu, która zakłada wprowadzenie radialnej sieci neuronowej (Radial Basis Function Neural Network). Celem jest wygenerowanie sygnału, który zostanie wprowadzony do wektora zmiennych stanu sprzężeń zwrotnych. Obiektem regulacji jest napęd elektryczny z połączeniem sprężystym. W artykule uwzględniono opis teoretyczny proponowanego rozwiązania, a także zaprezentowano wyniki badań symulacyjnych struktury sterowania. Badania przeprowadzone dla rzeczywistego układu napędowego stanowią dodatkową weryfikację analizowanego regulatora stanu.

EN

In this paper, a state feedback controller enhanced by a Radial Basis Function Neural Network is presented. The main goal of the network is calculation of a virtual signal used in state vector and applied as feedback. The plant considered in the article is an electrical drive with a flexible joint. The mathematical description of the proposed control scheme and the numerical tests can be found in the manuscript. Experimental analysis is performed as an additional verification of the proposed state controller.

4

Adaptive type-1 fuzzy control of a wind energy conversion system based on a double-fed induction machine

Bensaadia Labib, Rouabhi Riyadh, Khodja Djalaleddine, Herizi Abdelghafour

Przegląd Elektrotechniczny

|

2023

|

R. 99, nr 8

110--115

EN

In this paper, we will develop an adaptive control algorithm applied to the wind energy conversion system (WECS) based on a double-fed induction machine (DFIM) driven by a turbine with variable blade pitch, and controlled through the rotor variables by two bidirectional converters. The main function of these converters in the considered system is the connection of the wind generator to the power grid in two different ways: one on the grid side converter which will allow continuous bus control and improve the power factor on the grid side; the other, on the converter on the rotor side, which will allow the control and optimization of the energy flow generated by the stator during the periods of operation of this system. In the first part we presented the individual modeling of the wind turbine chain, then we presented and developed the controls necessary to control the active and reactive powers produced by this system in order to ensure optimum performance and production quality.

PL

W niniejszym artykule opracujemy algorytm sterowania adaptacyjnego zastosowany w systemie konwersji energii wiatru (SKEW) oparty na dwustronnie zasilanej maszynie indukcyjnej (DZMI) napędzanej turbiną o zmiennym skoku łopatek i sterowanej poprzez zmienne wirnika dwoma dwukierunkowymi konwertery. Główną funkcją tych przekształtników w rozpatrywanym systemie jest podłączenie generatora wiatrowego do sieci elektroenergetycznej na dwa różne sposoby: jeden po stronie przekształtnika sieciowego, który umożliwi ciągłą kontrolę magistrali i poprawi współczynnik mocy po stronie sieci; drugi, na przekształtniku po stronie wirnika, co pozwoli na sterowanie i optymalizację przepływu energii generowanej przez stojan w okresach pracy tego układu. W pierwszej części przedstawiliśmy indywidualne modelowanie łańcucha turbiny wiatrowej, następnie przedstawiliśmy i opracowaliśmy sterowanie niezbędne do sterowania mocą czynną i bierną wytwarzaną przez ten system w celu zapewnienia optymalnej wydajności i jakości produkcji.

5

Adaptacyjne sterowanie położeniem ramienia w układzie napędu elektrycznego z nieliniowym połączeniem sprężystym

Jastrzębski Marcin, Mosiołek Przemysław

Przegląd Elektrotechniczny

|

2023

|

R. 99, nr 4

51--58

PL

W pracy przedstawiono algorytm adaptacyjnego sterowania położeniem ramienia w układzie napędowym z nieliniowym połączeniem sprężystym. Do zaprojektowania algorytmu sterowania użyto metody „całkowania wstecz”. Zaproponowane w algorytmie prawa adaptacji realizują funkcję samostrojenia układu regulacji pozwalając projektantowi na nieznajomość parametrów układu napędowego. Działanie algorytmu zostało sprawdzone symulacyjnie oraz w układzie rzeczywistym.

EN

The paper presents an algorithm of adaptive control of the arm position in the drive with a non-linear elastic joint. The backstepping method was used to design the control algorithm. The laws of adaptation proposed in the algorithm implement the self-tuning function of the control system, and allow to avoid a process of identification parameters of the drive system. The operation of the algorithm has been verified in a simulation and in a real system.

6

Pomiar zużycia energii w trakcie cyklu wiercenia termicznego

Błaszczak Paweł, Stryczek Roman

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2023

|

R. 27, nr 1

93--98

PL

Praca przedstawia zagadnienie dotyczące pomiaru i analizy zużycia energii w trakcie cyklu wiercenia termicznego. Przedstawiono oparte na tokarce CNC stanowisko badawcze, którego elementem wyposażenia był eksperymentalny układ poboru energii oparty o licznik energii elektrycznej oraz siłomierz. Zastosowane urządzenia pomiarowe pozwalały na rejestrację obciążenia sieci energetycznej, obciążenia napędów obrabiarki, siłę osiową, moment hamujący wiertło, aktualne obroty wrzeciona obrabiarki, pozycję wiertła względem obrabianego materiału i wartości rejestrów parametrów pomocniczych w strategii adaptacyjnego sterowania posuwem. Rozważano dwa przypadki cyklu wiercenia: wykonanie pojedynczego otworu oraz wykonanie szeregu otworów w jednym cyklu. Testowano pięć strategii sterowania posuwem w trakcie cyklu wiercenia, w tym adaptacyjne sterowanie posuwem i rekurencyjną metodę optymalizacji posuwu. Dla porównania wykonano także otwory tradycyjnymi wiertłami krętymi HSS. Na podstawie uzyskanych rezultatów badań można stwierdzić, że metoda wiercenia ciernego może być zaliczona do energooszczędnych metod wykonywania otworów w elementach cienkościennych.

EN

The work presents the issue of measuring and analyzing energy consumption during a thermal drilling cycle. A research stand based on a CNC lathe was presented, the equipment of which was an experimental energy consumption system based on an electricity meter and a force gauge. The measuring devices used allowed for recording the load on the power grid, the load on the machine tool drives, the axial force, the drill braking torque, the current rotation of the machine tool spindle, the position of the drill in relation to the workpiece and the values of auxiliary parameter registers in the strategy of adaptive feed control. Two cases of a drilling cycle were considered: making a single hole and making a series of holes in one cycle. Five feed control strategies were tested during the drilling cycle, including adaptive feed control and a recursive feed optimization method. For comparison, holes were also made with traditional HSS twist drills. Based on the obtained test results, it can be concluded that the friction drilling method can be included in the energy-saving methods of making holes in thin-walled elements.

7

Extended Identification-Based Predictive Control for adaptive impact mitigation

Graczykowski Cezary, Faraj Rami

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2023

|

Vol. 71, nr 4

art. no. e145937

EN

The paper introduces Extended Identification-Based Predictive Control (EIPC), which is a novel control method developed for the problem of adaptive impact mitigation. The model-based approach utilizing the paradigm of Model Predictive Control is combined with sequential identification of selected system parameters and process disturbances. The elaborated method is implemented in the shock-absorber control system and tested under impact loading conditions. The presented numerical study proves the successful and efficient adaptation of the absorber to unknown excitation conditions as well as to unknown force and leakage disturbances appearing during the process. The EIPC is used for both semi-active and active control of the impact mitigation process, which are compared in detail. In addition, the influence of selected control parameters and disturbance identification on the efficiency of the impact absorption process is assessed. As a result, it can be concluded that an efficient and robust control method was developed and successfully applied to the problem of adaptive impact mitigation.

8

A multi-model based adaptive reconfiguration control scheme for an electro-hydraulic position servo system

Zhang Zhao, Yang Zhong, Liu Shuchang, Chen Shuang, Zhang Xiaokai

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2022

|

Vol. 32, no. 2

185--196

EN

Reliability and safety of an electro-hydraulic position servo system (EHPSS) can be greatly reduced for potential sensor and actuator faults. This paper proposes a novel reconfiguration control (RC) scheme that combines multi-model and adaptive control to compensate for the adverse effects. Such a design includes several fixed models, one adaptive model, and one reinitialized adaptive model. Each of the models has its own independent controller that is based on a complete parametrization of the corresponding fault. A proper switching mechanism is set up to select the most appropriate controller to control the current plant. The system output can track the reference model asymptotically using the proposed method. Simulation results validate robustness and effectiveness of the proposed scheme. The main contribution is a reconfiguration control method that can handle component faults and maintain the acceptable performance of the EHPSS.

9

Application of adaptive controller neural network based on RBF NN for temperature control electrical resistance furnace

Kada Benyekhlef, ElKebir Abdelkader, Negadi Karim, Belhadj Hafida, Chaouch Djamel Eddine

Przegląd Elektrotechniczny

|

2020

|

R. 96, nr 6

33--38

EN

In order to solve the problem for temperature electrical resistance furnace. Characterized by their large inertia, nonlinear, long time delay and time-varying property it is rather difficult to obtain satisfactory control results with Performances of conventional PI control cannot achieve good control effect. In this paper a neural network-based adaptive control approach (ACNN) for electrical furnace is developed .using RBF NN to estimate the unknown functions by neural networks and from good choice of the law of adaptation. Based on the resolution of the lyapunov equation. Taking account of all possible parameter variations the adaptive control is designed so that it has the ability to improve the performance of the closed loop system, producing the control signal by using the information from the system. In this case we use a coping mechanism that observes the signal to control and adjust the synaptic weights of neural networks when system parameters change over time. Result shows that the proposed algorithm (ACNN) performs very well when furnace parameter varies the latter allow the neural model to be identified online and, if necessary its parameters to be stabilized and it is very easy to program it online.

PL

Piec elektryczny charakteryzuje się nieliniowością, dużym czasem opóźnienia co utrudnia sterowanie nime. W pracy zaproponowano system sterowania piecem z wykorzystaniem sieci neuronowej System jest zaprojektowany tak, że uwzględnia zmiany parametrów.

10

Development of Adaptive Control for an Asymmetric Quadcopt

Beniak Ryszard, Gudzenko Oleksandr

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2020

|

R. 24, nr 3

29--35

EN

The paper presents an adaptive control algorithm for an asymmetric quadcopter. For determining the control algorithm, the identification was made, and an identification algorithm is presented in the form of a recursive method. The control method is realized using inverse dynamics, full state feedback and finally adaptive control method. The algorithms for the off-line and on-line identification of quadcopter model parameters are also presented. The paper shows the effectiveness of the selected algorithm on the example of the movement along a given trajectory. Finally, recommendations of the application of these different methods are made.

PL

W pracy przedstawiono algorytm sterowania adaptacyjnego dla asymetrycznego quadrocoptera. W celu określenia sterowania zrealizowano identyfikację parametrów i przedstawiono algorytm identyfikacji w formie metody rekurencyjnej. Metoda sterowania realizowana jest z wykorzystaniem dynamiki odwrotnej, przesuwania biegunów oraz sterowania adaptacyjnego. Zaprezentowano algorytmy identyfikacji parametrów modelu quadrocoptera w trybie off-line i on-line. W artykule przedstawiono skuteczność wybranych algorytmów na przykładzie ruchu wzdłuż podanej trajektorii. Na zakończenie artykułu przedstawiono zalecenia dotyczące stosowania różnych metod sterowania.

11

Fractional order tube model reference adaptive control for a class of fractional order linear systems

Balaska Hanane, Ladaci Samir, Djouambi Abdelbaki, Schulte Horst, Bourouba Bachir

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2020

|

Vol. 30, no. 3

501--515

EN

We introduce a novel fractional order adaptive control design based on the tube model reference adaptive control (TMRAC) scheme for a class of fractional order linear systems. By considering an adaptive state feedback control configuration, the main idea is to replace the classical reference model with a single predetermined trajectory by a fractional order performance tube guidance model allowing a set of admissible trajectories. Besides, an optimization problem is formulated to compute an on-line correction control signal within specified bounds in order to update the system performance while minimizing a control cost criterion. The asymptotic stability of the closed loop fractional order control system is demonstrated using an extension of the Lyapunov direct method. The dynamical performance of the fractional order tube model reference adaptive control (FOTMRAC) is compared with the standard fractional order model reference adaptive control (FOMRAC) strategy, and the simulation results show the effectiveness of the proposed control method.

12

Comparison of the adaptive and neural network control for LWR 4+ manipulators: simulation study

Woliński Łukasz

Archive of Mechanical Engineering

|

2020

|

LXVII, nr 1

111--121

EN

This paper deals with two control algorithms which utilize learning of their models’ parameters. An adaptive and artificial neural network control techniques are described and compared. Both control algorithms are implemented in MATLAB and Simulink environment, and they are used in the simulation of a postion control of the LWR 4+ manipulator subjected to unknown disturbances. The results, showing the better performance of the artificial neural network controller, are shown. Advantages and disadvantages of both controllers are discussed. The usefulness of the learning algorithms for the control of LWR 4+ robots is discussed. Preliminary experiments dealing with dynamic properties of the two LWR 4+ robots are reported.

13

Heuristic Adaptive Control of Waste Gas Exhausting in Coke Making

Kačur Ján, Flegner Patrik, Durdán Milan, Laciak Marek

Advances in Science and Technology. Research Journal

|

2020

|

Vol. 14, no 4

195--212

EN

Stabilization of the carbon monoxide (CO) in the waste gas is a common technical problem in many industrial plants. Stabilization can be performed continuously by regulating the fuel input or by regulating the exhaust gas draught. This paper proposes an adaptive control system for CO stabilization in waste gases based on a discrete controller. Heuristic adaptation of a discrete controller is based on continuous optimization of controller parameters. The advantage of this solution is that the control system does not need to perform the identification of the controlled system repeatedly. The parameters of the controller are dynamically optimized during the production process. By regulating the under-pressure, we change the amount of air supplied to the combustion chambers, which affects the combustion of gaseous fuel and also the concentration of CO in the waste flue gas. The control algorithm was verified for the combustion process in coke making. The proposed control achieved good stabilization quality when verified in simulation and also in an industry operation. The CO level at which the waste gas temperature was highest was selected as the setpoint. It was found that the stabilization of CO in waste gas to lower values is possible to achieve higher waste gas temperature and by that, higher temperatures in heating chambers.

14

Fuzzy adaptive control of a series connected tow-motor six-phase driver system with seven-level single inverter supply

Bessaad Taieb, Taleb Rachid, Belboula Abdelkader

Przegląd Elektrotechniczny

|

2019

|

R. 95, nr 7

51--59

EN

This paper presents a method of behaviour model control (BMC) combined with fuzzy logic and a seven-level six-phase inverter to achieve mainly a high performance and to increase the robustness of the vector control and to keep its performances despite the presence of perturbations (parameters variations, abrupt load variations, etc.) of a series-connected two motor six phase drive system with single inverter supply. The idea of the proposed control is to induce adding supplementary control inputs, which yield the process to follow the model. The best of feature of this control design is that it achieves the same performances as the Field Oriented Control without the need for heavy and expensive gain tuning. The effectiveness of the proposed behaviour model control in conjunction with the fuzzy logic is confirmed through the application of different load torques for wide speed range operation. Comparison between fuzzy behaviour model control, fuzzy logic controller (FLC) and conventional controller (PI) of the proposed two-motor drive is provided. The simulation results confirm also that, the validity and effectiveness of the control strategy proposed in both terms of performance and robustness (rotor inertia variations J1=5J1nominal) of the provision of such an adaptive control for electrical drives with the two machines of the system.

PL

W artykule opisano wykorzstanie metody BMC (behaviour model control) wspartej logiką romytą w siedmiopoziomowym sześciofazowym przekształtniku w celu osiągnięcia dobrych parametrów I zwiększenia odpoeności w obecności zakłóceń. Osiągnioęto podobne parametry co w przypadku stosowania metody FOC (field oriented control) bez koniczności stosowania dopasowania wzmocnienia.

15

A trajectory planning based controller to regulate an uncertain 3D overhead crane system

Aguilar-Ibanez Carlos, Suarez-Castanon Miguel S.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2019

|

Vol. 29, no. 4

693--702

EN

We introduce a control strategy to solve the regulation control problem, from the perspective of trajectory planning, for an uncertain 3D overhead crane. The proposed solution was developed based on an adaptive control approach that takes advantage of the passivity properties found in this kind of systems. We use a trajectory planning approach to preserve the accelerations and velocities inside of realistic ranges, to maintaining the payload movements as close as possible to the origin. To this end, we carefully chose a suitable S-curve based on the Bezier spline, which allows us to efficiently handle the load translation problem, considerably reducing the load oscillations. To perform the convergence analysis, we applied the traditional Lyapunov theory, together with Barbalat’s lemma. We assess the effectiveness of our control strategy with convincing numerical simulations.

16

A new efficient adaptive control of torsional vibrations induced by switched nonlinear disturbances

Wasilewski Maciej, Pisarski Dominik, Konowrocki Robert, Bajer Czesław I.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2019

|

Vol. 29, no. 2

285--303

EN

Torsional vibrations induced in drilling systems are detrimental to the condition of the machine and to the effectiveness of the engineering process. The cause of vibrations is a nonlinear and unknown friction between a drill string and the environment, containing jumps in its characteristics. Nonlinear behaviour of the friction coefficient results in self-excited vibration and causes undesirable stick-slip oscillations. The aim of this paper is to present a novel adaptive technique of controlling vibrating systems. The scheme is based on the linear quadratic regulator and uses direct measurements of the friction torque to synthesize its linear dynamic approximation. This approach allows generating a control law that takes into account the impact of the friction on the system dynamics and optimally steers the system to the desired trajectory. The controller’s performance is examined via numerical simulations of the stabilization of the drilling system. The proposed solution outperforms the comparative LQG regulator in terms of the minimization of the assumed cost functional and the overall stability of the control system under the nonlinear disturbance.

17

Control of the waves in a towing tank with the use of a Black-Box model

Drzewiecki M.

Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej

|

2018

|

Nr 59

37--42

EN

The paper describes an adaptive control system of the waves, implemented in the Ship Design and Research Centre, CTO S.A. The purpose of generating the waves in the towing tank is the modelling of the environmental conditions during hydrodynamic model tests. The tests are performed on scale models of towed or free running ships, anchored structures like oil rigs or bottommounted structures, e.g. wind turbines. In the towing tank of CTO S.A., the waves are generated using a flap-type wavemaker with hydraulic drive. The adaptive control system includes gain scheduling and Black-Box model. It has been developed and implemented using the 32-bit embedded system and computer application (C#.NET). The Black-Box model was proposed as a simple solution allowing compensating the hydromechanical phenomena affecting the generated waves, i.e. disintegration, reflection, damping and nonlinear energy transfer. The solution proved to be sufficient to generate required wave spectra with expected accuracy in a user-friendly manner.

PL

Artykuł opisuje adaptacyjny system sterowania falami basenowymi, który został wdrożony w Centrum Techniki Okrętowej (CTO) S.A. Fale są generowane w głębokowodnym basenie holowniczym podczas testów modelowych w celu odwzorowania warunków oddziaływania środowiska morskiego. Testy są przeprowadzane na modelach holowanych lub pływających swobodnie (statki), zakotwiczonych (platformy) lub przymocowanych trwale do dna (turbiny wiatrowe). W głębokowodnym basenie holowniczym CTO S.A., fale generowane są przez płytowy wywoływacz fal z płytą mocowaną powyżej dna basenu i z napędem hydraulicznym. Adaptacyjne sterowanie falą basenową obejmuje harmonogramowanie wzmocnienia i model typu Black-Box. Opracowany system sterowania został implementowany w 32-bitowym systemie wbudowanym i aplikacji komputerowej w języku C# w środowisku .NET. Wprowadzony model typu Black-Box uwzględnia efekty hydromechanicznych procesów i zjawisk – m. in. rozpadu, odbicia, tłumienia i nieliniowego transferu energii – które mają wpływ na generowane fale. Przedstawione rozwiązanie pozwala w prosty sposób i z oczekiwaną dokładnością modelować zadane widma fal basenowych.

18

Wykorzystanie systemów wizyjnych w technologiach zrobotyzowanych

Cheluszka P., Jagieła-Zając A.

Systemy Wspomagania w Inżynierii Produkcji

|

2018

|

Vol. 7, iss. 2

28--41

PL

W artykule dokonano przeglądu rozwiązań systemów wizyjnych na stanowiskach zrobotyzowanych. Zaprezentowano urządzenia wchodzące w skład takiego systemu. Dokonano klasyfikacji systemów wizyjnych ze względu na rodzaj rejestrowanego obrazu oraz ze względu na rozmieszczenie kamery lub kamer na stanowisku roboczym. Omówiono możliwości systemów wizyjnych w zależności od konfiguracji sprzętowej. Przedstawiono przebieg procesu wizyjnego rozpoczynając od akwizycji obrazu. Omówiono stosowane metody przetwarzania i analizy obrazu pochodzącego z kamer systemu wizyjnego. Pokazano także przykładowe aplikacje zrealizowane z wykorzystaniem systemów wizyjnych.

EN

The article presents an issue related to the use of vision systems at robotic stands. Devices included in such a system have been presented. The classification of vision systems was made due to the type of image being recorded and due to the location of the camera or cameras at the workstation. The capabilities of vision systems are discussed depending on the hardware configuration. The course of the video process was presented starting from image acquisition. The methods of image processing and analysis originating from video camera cameras are discussed. Also shown are examples of applications implemented using vision systems.

19

Zastosowanie sterowania z modelem wewnętrznym opartego o sieci neuronowe dla napędu z elastycznym sprzęgłem

Żychlewicz M., Derugo P.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2018

|

R. 94, nr 5

163--168

PL

W artykule opisano sterowanie układem napędowym z połączeniem sprężystym, pętla regulacji prędkości została zaprojektowana w oparciu o dwa modele neuronowe. Jeden z nich stanowi główny regulator, natomiast drugi jest modelem odniesienia wykorzystywanym w trakcie obliczeń. Adaptacja wag sieci neuronowych jest realizowana on-line. Artykuł zawiera opis teoretyczny zaimplementowanej struktury, a także badania symulacyjne oraz eksperymentalne zrealizowane z wykorzystaniem procesora sygnałowego karty dSPACE1103.

EN

Paper presents control system applied for electrical drive with elastic connections. Speed control loop of the whole structure is based on two neural models. One of them is applied as the main controller, the second is the internal model of the plant used for calculations of control signal. Adaptation of weights in neural networks is done in on-line mode. Article contains theoretical description of implemented control structure, simulation tests as well as experimental tests using digital signal processor of dSPACE1103.

20

Adaptive control of two-mass drive system with nonlinear stiffness

Kabziński J., Mosiołek P.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2018

|

R. 94, nr 3

49--54

EN

The paper describes a nonlinear controller design technique for a servo drive in the presence of nonlinear friction together with a flexible shaft connecting the motor and the load. The shaft is characterized by the nonlinear stiffness curve. Two different type of the nonlinear stiffness curve are considered. The proposed controller is based on adaptive backstepping, modified by the use of command filtering. The proposed approach allows to accomplish the rigorous proof of the closed-loop system stability. Several experiments prove the control effectiveness.

PL

Opisano problem sterowania prędkością układu napędowego z nieliniowym tarciem, połączeniem sprężystym i nieznanymi parametrami. Elastyczne połączenie jest opisane przy pomocy nieliniowej funkcji sztywności. Rozważane są dwa typy nieliniowej funkcji sztywności: wypukła i wklęsła. Układy regulacji są projektowane przy pomocy metod „adaptive backstepping” z filtracją wartości zadanych. Opisano szereg eksperymentów, które ilustrują charakterystyczne właściwości układu regulacji.