Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Strategia śledzenia trajektorii z unikaniem kolizji dla robota mobilnego klasy (2,0)

Michałek M., Kowalczyk W., Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 2

381-390

PL

Artykuł przedstawia koncepcję sterowania kinematyką robota mobilnego klasy (2,0) dla zadania śledzenia trajektorii z funkcją unikania kolizji z wypukłymi przeszkodami statycznymi. Proponowane sterowanie wynika z modyfikacji oryginalnej metody VFO, która polega na rozszerzeniu definicji tzw. pola zbieżności o ortogonalny składnik zwany wektorem oddziaływania przeszkód. Wprowadzona modyfikacja pola zbieżności pozwala na zachowanie oryginalnej postaci reguły sterowania VFO. Metoda dopuszcza przechodzenie trajektorii referencyjnej przez obszary przeszkód a także nakładanie się obszarów oddziaływania przeszkód sąsiadujących. Efektywność metody zilustrowano wynikami eksperymentów.

EN

The paper presents a control strategy for a (2,0)-type mobile robot for a trajectory tracking task with static obstacles collision avoidance. The concept is a modified version of the original VFO (Vector-Field-Orientation) control algorithm with an additional orthogonal vector component - obstacle interaction vector - included in a definition of so-called convergence vector field. Modification included in the convergence vector field preserves the original definition of the VFO control law. The method admits time-evolution of a referenee trajectory through obstacle areas. Overlapping of obstacle interaction areas is also permitted. Experimental results illustrate effectiveness of the method.

2

Hybrydowy stabilizator odporny dla robota mobilnego o kinematyce (2,0)

Michałek M., Pazderski D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 2

391-400

PL

Artykuł przedstawia propozycję nowego algorytmu stabilizacji dla robota mobilnego o kinematyce (2,0). Proponowana koncepcja wynika z połączenia za pomocą dynamicznie ważonej kombinacji liniowej dwóch algorytmów sterowania: nieciągłej metody VFO oraz gładkiego stabilizatora Pometa. Wynikowy stabilizator hybrydowy jest odporny na zakłócenia pomiarowe zmiennych konfiguracyjnych, dając generalnie szybką i nieoscylacyjną zbieżność składowej przejściowej błędu stabilizacji w zamkniętym układzie sterowania. Efektywność metody zilustrowano wynikami symulacyjnymi oraz eksperymentalnymi.

EN

The paper presents a novel stabilization algorithm for the (2,0)-type mobile robot. The concept comes from a dynamically-weighted linear combination of two independent control laws: the discontinuous VFO method and the Pomet's smooth stabilizer. The resultant hybrid stabilizer is robust against measurement noise of configuration variables, while generally giving fast and non-oscillatory transients of a stabilization error in a closed-loop control system. Effectiveness of the method is illustrated by simulation and experimental results.

3

Planowanie i realizacja ruchu z wykorzystaniem własności stabiliztora VFO dla robota z napędem różnicowym

Michałek M., Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 2

525-534

PL

Artykuł prezentuje propozycję strategii planowania i realizacji ruchu w zadaniu sterowania polegającym na przejeździe przez uporządkowany zbiór punktów poczynając od początkowej konfiguracji robota do zadanej konfiguracji docelowej. Proponowana strategia wykorzystuje własności regulacyjne stabilizatora VFO zaprezentowanego po raz pierwszy w [4]. W artykule przedstawiono szczegóły strategii ruchu dla modelu nieholonomicznego pojazdu z napędem różnicowym. Jakość sterowania zilustrowano wynikami symulacyjnymi.

EN

The paper presents a proposition of motion planning and motion control strategy connected with a point-following task, where the motion through the ordered set of points from the initial robot configuration to the final one is expected. Proposed strategy utilizes specific features of the VFO stabilizer presented for the first time in [4]. Details of the motion strategy dedicated for a differentially driven nonholonomic vehicle together with selected simulation results have been presented.

4

Eksperymentalna weryfikacja jakości sterowania VFO w obecności poślizgu dla pojazdu z napędem różnicowym

Michałek M., Dutkiewicz P., Kiełczewski M., Pazderski D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 2

379-388

PL

Artykuł poświęcony jest eksperymentalnej weryfikacji jakości sterowania metodą VFO (zaproponowanej w pracy [3]) w obecności i z kompensacją wpływu poślizgu występującego podczas realizacji zadania śledzenia trajektorii przez dwukołowy pojazd z napędem różnicowym. W pracy przypomniano strategię sterowania VFO z kompensatorem poślizgu, omówiono praktyczną implementację estymatora prędkości poślizgu z wykorzystaniem filtru Kalmana oraz przedstawiono wyniki praktycznej realizacji zadania śledzenia trajektorii kołowej na stanowisku eksperymentalnym z wizyjnym sprzężeniem zwrotnym.

EN

The article is devoted to experimental validation of a control quality obtained in the presence of skid phenomenon during a trajectory tracking task for a differentially-driven wheeled vehicle. The control law examined in the paper is the VFO (Vector Field(s) Orientation) control method with a skid compensation extension presented for the first time in [3]. The paper includes: short description of the VFO control strategy with skid compensation, details of practical implementation of a skid velocity estimation block with Kalman filter utilization, description of the experimental setup equipped with a vision feedback and a set of experimental results obtained during a circular trajectory tracking task.