Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Surveying with photogrammetric unmanned aerial vehicles

Pyka Krystian, Wiącek Paweł, Guzik Mirosław

Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji

|

2020

|

Vol. 32

79--102

EN

The paper presents how to carry out measurements with UAV in order to meet the requirements set for geodetic measurements by Polish technical regulations. First, a review of literature focused on the influence of various factors shaping the accuracy of photogrammetry with UAV was made. Then, on the basis of the author's experience, a number of recommendations constituting a set of good practices in planning, taking photographs with UAV and their processing and final measurement were formulated. Key elements of the method, such as image coverage, number and distribution of GCP (ground control point), balanced aerotriangulation alignment, methods for measuring field details, the extent to which orthomosaics and point clouds are used as survey material, were identified. It was found that careful observance of the given rules makes photogrammetry with UAV usable as a method of situation and elevation measurements. At the same time, it was pointed out that special care should be taken when measuring building contours. In this case, stereo or mono measurement on multiple images was indicated as the appropriate method. Orthomosaic measurement was recommended for field details visible without obscuration on all photographs covering a given fragment, and for details requiring less accuracy than buildings.

PL

Artykuł przedstawia jak należy wykonywać pomiary z użyciem BSP, aby spełniały wymagania stawiane pomiarom geodezyjnym przez polskie przepisy techniczne. Wpierw dokonano przeglądu literatury skupionej na badaniu wpływu różnych czynników kształtujących dokładność fotogrametrii z BSP. Następnie, na podstawie doświadczeń autorów, sformułowano szereg zaleceń stanowiących zbiór dobrych praktyk przy planowaniu, wykonywaniu zdjęć z BSP oraz ich przetwarzaniu i końcowym pomiarze. Wskazano kluczowe elementy metody, jak pokrycie zdjęć, liczbę i rozłożenie fotopunktów, zrównoważone wyrównanie aerotriangulacji, metody pomiaru szczegółów terenowych, zakres wykorzystania ortomozaiki i chmury punktów jako materiału pomiarowego. Stwierdzono, że staranne przestrzeganie podanych zasad powoduje, że fotogrametrię z BSP można wykorzystać jako metodę pomiarów sytuacyjno-wysokościowych. Jednocześnie zwrócono uwagę, że ze szczególną ostrożnością należy podchodzić do pomiaru konturów budynków.

2

Depth map improvements for stereo-based depth cameras on drones

Pohl Daniel, Dorodnicov Sergey, Achtelik Markus

Annals of Computer Science and Information Systems

|

2019

|

Vol. 18

341-–348

EN

Using stereo-based depth cameras outdoors on drones can lead to challenging situations for stereo algorithms calculating a depth map. A false depth value indicating an object close to the drone can confuse obstacle avoidance algorithms and lead to erratic behavior during the drone flight. We analyze the encountered issues from real-world tests together with practical solutions including a post-processing method to modify depth maps against outliers with wrong depth values.

3

Sensory system calibration method for a walking robot

Łabęcki P., Belter D.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2013

|

Vol. 7, No. 2

39--45

EN

In this paper, a method for calibrating the sensory system of a walking robot is proposed. The robot is equipped with two exteroceptive sensors: a 2D laser scanner and a stereo camera. When using the CAD model of the robot, the positions of both sensors defined in the robot's body reference frame can only be determined with limited precision. Our goal is to create a method which allows the robot to find the position of the mounted sensors without the need for human input. The presented results show that the method is not only fast but also more precise than calibration using the CAD model.

4

Wykorzystanie przeglądarki VGLFL do pozyskiwania i opracowania danych ze źródeł heterogenicznych

Twardowski M.

Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji

|

2008

|

Vol. 18b

625--632

PL

W artykule opisany zostanie system wizualizacji fragmentów cyfrowych zdjęć stereoskopowych o roboczej nazwie VGLFL, który został stworzony do pozyskiwania danych z baz rozproszonych za pośrednictwem systemu agentowego. Ponadto przedstawiona zostanie możliwość wykorzystania tegoż systemu do pozyskiwania i opracowania danych pochodzących z innych źródeł, takich jak publiczne materiały dostępne za pośrednictwem protokołu HTTP. Przeglądarka wyposażona została w interfejs użytkownika oparty na bibliotece FLTK oraz silnik graficzny oparty o bibliotekę OpenGL, która pozwala na wydajną wizualizację, oraz integrację obsługi okularów stereoskopowych. W celu maksymalnego uproszczenia relacji pomiędzy użytkownikiem a systemem agentowym, wprowadzono do programu dedykowany moduł sieciowy, oparty o bibliotekę libcurl i realizujący funkcję zapytań do systemu agentowego oraz automatycznego pobierania żądanych fragmentów bezpośrednio do interfejsu graficznego. Rozszerzenie funkcjonalności modułu sieciowego pozwoliłoby na zwiększenie zasobu dostępnych źródeł danych, gdzie oprócz dedykowanej rozproszonej bazy danych, dostępnej przy pomocy systemu agentowego, możliwe byłoby wykorzystanie publicznych źródeł danych obrazowych udostępnianych przy użyciu protokołu HTTP. Wprowadzając odpowiednie zmiany w programie możliwe byłoby wykorzystanie np.: zasobów zdjęć lotniczych Terraserver USA lub zdjęć satelitarnych NASA World Wind, bez konieczności modyfikacji funkcjonalności związanych z systemem agentowym. Rozszerzenie takie polegałoby na implementacji odpowiedniego interfejsu wymiany danych pomiędzy serwerem HTTP udostępniającym dane, a klientem przeglądarki. Wszystkie zastosowane w projekcie rozwiązania, jak również system operacyjny i środowisko programistyczne, w którym te rozwiązania powstały, oparte są w pełni na oprogramowaniu typu open source, rozpowszechnianym na zasadach licencji GPL/LGPL lub z nią zgodnej.

EN

The paper describes a visualisation system of digital stereoimages, tentatively termed VGLFL. The system was develop to acquire data from sparse databases through a mobile agent system. Furthermore, a possibility of using the system to acquire and develop data originating from other sources, e.g., public resources accessible through the HTTP network protocol, will be introduced. The stereoviewer is a multi-platform solution, which means that its source code should compile without modifications on different platforms. The stereoviewer's user interface was based upon FLTK library, and the graphic engine was written using OpenGL, which allows efficient visualisation as well as integration of stereographic shutterglasses support. In terms of screen organization, the viewer supports display of one image, split screen, quadruple screen for identifying one homologous point in four images, quadbuffer stereo for shutter glasses, and anaglyph mode. Additionally, the libcurl library was used to create a network module that further simplifies interactions between the user and the mobile agent system allowing automatic acquisition and loading of images into the user interface. By extending the network protocol, there will be a possibility to increase the resource pool, whereby – in addition to standard sparse databases - other public sources such as Terraserver USA or Nasa World Wind would be available. All the solutions used in the project as well as the operating system and the development environment are fully based on open source software released under GPL/LGPL or a similar license.

5

Przeglądarka stereogramów utworzonych ze zdjęć pozyskiwanych z baz rozproszonych

Twardowski M.

Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji

|

2007

|

Vol. 17b

781--789

PL

W artykule przedstawiony został system wizualizacji fragmentów cyfrowych zdjęć stereoskopowych, pozyskiwanych z rozproszonych baz danych za pośrednictwem systemu agentowego. Wcześniejsze badania nad poprawnością działania systemu agentowego ujawniły potrzebę stworzenia zintegrowanego pakietu spełniającego zarówno funkcje interfejsu graficznego, a także interfejsu pozwalającego użytkownikowi na komunikowanie się z systemem agentowym, bez konieczności używania i znajomości innych technik pracy zdalnej i transferu danych. Głównymi czynnikami przemawiającymi za powstaniem takiego zintegrowanego interfejsu były nie tylko oczywiste elementy takie jak uproszczenie obsługi systemu, ale równie_ czynniki związane ze stabilnością, elastycznością i otwartością systemu. Prezentowana przeglądarka jest rozwiązaniem wieloplatformowym, i testowana była na systemach operacyjnych Linux i Windows. Interfejs użytkownika oparty jest na bibliotece FLTK, a jego silnik graficzny na bibliotece graficznej OpenGL. Aktualnie w programie dostępne są tryby graficzne pojedynczego zdjęcia, dzielonego ekranu dla stereoskopu zwierciadlanego, poczwórnie dzielonego ekranu oraz tryb sprzętowy stereo dla okularów migawkowych lub polaryzacyjnych. Wszystkie zastosowane w projekcie rozwiązania, jak również system operacyjny i środowisko programistyczne, w którym te rozwiązania powstały, oparte są w pełni na oprogramowaniu typu open source, rozpowszechnianym na zasadach licencji GPL/LGPL lub z nią zgodnej.

EN

The paper presents visualisation system for pieces of digital stereo-photographs acquired from sparse database, through mobile agent system. Past studies showed the necessity to create an integrated package providing graphic interface and communication facility with agent system. The main pros of creating such package were not only such obvious issues as simplified use, but also those related to the stability, flexibility and openness of system. Presented viewer is a multiplatform solution, and was tested in Linux and Windows systems. User interface is based on the FLTK library, and the graphic engine relies on OpenGL toolkit. At present, the viewer provides graphical modes of a single image, double split screen for mirror stereoscope, quad split screen and hardware quadbuffered stereo for LCD shutter glasses. Every solution used in this project, including the operating system and development environment, is based fully on open source software with GPL/LGPL license or a similar compatible one.

6

Dense 3D reconstruction from images by normal aided matching

Megyesi Z., Kós G., Chetverikov D.

Machine Graphics and Vision

|

2006

|

Vol. 15, No. 1

3-28

EN

3D models play an increased role in today's computer applications. As a result, there is a need for flexible and easy to use measuring devices that produce 3D models of real world objects. 3D scene reconstruction is a quickly evolving field of computer vision, which aims at creating 3D models from images of a scene. Although many problems of the reconstruction process have been solved, the use of photographs as an information source involves some practical difficulties. Therefore, accurate and dense 3D reconstruction remains a challenging task. We discuss dense matching of surfaces in the case when the images are taken from a wide baseline camera setup. Some recent studies use a region-growing based dense matching framework, and improve accuracy through estimating the apparent distortion by local affine transformations. In this paper we present a way of using pre-calculated calibration data to improve precision. We demonstrate that the new method produces a more accurate model.

7

A PC-based real-time stereo vision system

Di Stefano L., Marchionni M., Mattoccia S.

Machine Graphics and Vision

|

2004

|

Vol. 13, No. 3

197-220

EN

This paper describes a stereo vision system that enables real-time dense depthmeasurements on a personal computer. The system relies on a very efficient stereo matching engine that, unlike many other approaches which use two distinct matching phases in order to detect unreliable matches, uses a single matching phase. Our matching engine allows for rejecting most unreliable matches by exploiting violations of the uniqueness constraint as well as analysing behaviour of correlation scores. Real-time capability has been achieved by deploying very efficient incremental calculation schemes aimed at avoiding redundant calculations and parallelising the computationally expensive portion of the code with Single Instruction Multiple Data (SIMD) parallel instructions, available nowadays on almost any state-of-the-art general purpose microprocessors. Experimental results on real stereo sequences and preliminary results concerning a 3D people tracking/counting application show the effectiveness of the proposed PC-based stereo vision system for real-time applications.

8

Complex approach to surface reconstruction of microscopic samples from bimodal image stereo data

Jan J., Janova D.

Machine Graphics and Vision

|

2001

|

Vol. 10, No. 3

261-288

EN

The paper describes a set of approaches and mathods enabling robust and relatively precise stereo-analysis-based surface reconstruction in scanning electron microscopy(SEM). The paper primarily deals with the disparity analysis problem, namely with selection of a suitable similarity criterion to be used for finding image correspondences. The search-and-match method (as opposed to feature-based analysis) is shown as probablyn the only practical solution in the given environment of SEM when no prior constraints on the surface type are allowed. Extensive comparison of some common and newly suggested similarity criteria lead to the conclusion that the designed angle criterion is the only one acceptable so far with respect to the error rate. Use of the criterion has been shown equivalent to applying a non-linear two-dimensional matched filter, which enables efficient frequency domain implementation in the form of a linear matched filter modification. An important improvement in reliability of the computed disparities has been achieved by using both available imaging modalities (back-scattered electrons - BEI and secondary electrons - SEI), thus providing vector image data. Expressing the criterion for the vector case in terms of both individual scalar cases cuts computational requirements by half, besodes allowing for an additional reliability criterion - comaprison of three different, though partly, dependent criteria. Secondly, the comprehensive approach includes also solution of problems which may seem marginal but are important for the practical success of the analysis. Recent improvements, solving some of such specific problems of SEM stereo analysis, are discussed as well. The paper summarises the present state of the method's development over the past few years partial descriptions of which can be found scattered in previous publication devoted to individual specific problems.