Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Precision control of stepper motors for tunable waveguide shunt

Šimon Ondřej, Popela Miroslav

Przegląd Elektrotechniczny

|

2022

|

R. 98, nr 8

106--110

EN

This article deals with the issue of precision control of stepper motors. Stepper motors are used in many applications due to their properties in terms of accuracy and speed control. In this paper, an application is proposed for the precise positioning of a tunable waveguide shunt. A special type of stepper motor called linear actuator is used for this application.

PL

Artykuł dotyczy zagadnienia precyzyjnego sterowania silnikami krokowymi. Silniki krokowe są używane w wielu aplikacjach ze względu na ich właściwości w zakresie dokładności i kontroli prędkości. W niniejszym artykule zaproponowano aplikację do precyzyjnego pozycjonowania przestrajalnego bocznika falowodu. Do tego zastosowania używany jest specjalny typ silnika krokowego zwany siłownikiem liniowym.

2

Design of a vision‐based autonomous turret

Louali Rabah, Negadi Djilali, Hamadouche Rabah, Nemra Abdelkrim

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2022

|

Vol. 16, No. 4

72--77

EN

This article describes the hardware and software de‐ sign of a vision‐based autonomous turret system. A two degree of freedom (2 DOF) turret platform is designed to carry a cannon equipped with an embedded camera and actuated by stepper motors or direct current motors. The turret system includes a central calculator running a visual detection and tracking solution, and a microcon‐ troller, responsible for actuators control. The Tracking‐ Learning‐Detection (TLD) algorithm is implemented for target detection and tracking. Furthermore, a Kalman filter algorithm is implemented to continue the tracking in case of occlusion. The performances of the designed turret, regarding response time, accuracy and the execu‐ tion time of its main tasks, are evaluated. In addition, an experimental scenario was performed for real‐time autonomous detection and tracking of a moving target.

3

Zespół napędowy jako substytut pomostu

Galas Krzysztof

Studia i Materiały Informatyki Stosowanej

|

2020

|

nr 1

10--14

PL

Celem badania jest zaprezentowanie alternatywnego rozwiązania dla niszczejących pomostów nad zbiornikami wodnymi. Projekt bazuje na dostępn ym rozwiązaniu jakim jest platforma pływająca. Dobranedo tego został silnik krokowy, sterownik PLC oraz panel operatorski. Do symulacji tych połączeń wykorzystano środowisko WinProLadder oraz EasyBuilderPro. Przedstawione rozwiązanie obejmuje także projekt metalowej obudowy oraz obudowy w celu przechowywania na czas braku użytkowania. Do tego zostało wykorzystany program Autodesk Fusion 360. Rozwiązanie może pomóc poprawić komfort pobytu nad akwenami wodnymi, dzięki łatwiejszej konserwacji niż klasyczne rozwiązania.

EN

The aim of the study is to present an alternative solution to decaying bridges over water tanks. The project is based on the available floating platform solution. This has been matched to the stepper motor, PLC and operator panel. WinProLadder and EasyBuilderPro were used to simulate these connections. The illustrated embodiment also includes the design of the metal casing and the housing to hold for the duration of the absence of use. For this was used Autodesk Fusion 360. The solution can help improve the comfort of stay on waterwater, thanks to easier maintenance than classic solutions.

4

Stepper motor open-loop control system modeling and control strategy optimization

Zhang Deode, Wang Jingqi, Qian Lei, Yi Jun

Archives of Electrical Engineering

|

2019

|

Vol. 68, nr 1

63--75

EN

The study of the subdivision driving technology of a stepper motor and two types of typical acceleration and deceleration curves aims at optimizing the open-loop control performance of the stepper motor. The simulation model of a two-phase hybrid stepper motor open-loop control system is set up based on the mathematical model of the stepper motor, in order to let the stepper motor have the smaller stepper angle, two types of typical acceleration and a deceleration curve algorithm are designed for the real- time online calculation based on the subdivision driving technology. It respectively carries out the simulation analysis for their control effects. The simulation results show that the parabolic acceleration and deceleration curves have a larger maximum in-step rotation angle and the faster dynamic response ability in the same control period, and at the same time, the position tracking error of an intermediate process is smaller.

5

Interfejs do zdalnego sterowania ploterem z funkcją rozpoznawania obrazów

Kamiński M., Morawiec M.

Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej

|

2017

|

Nr 57

37--42

PL

Maszyny numeryczne takie jak obrabiarki CNC, plotery czy drukarki 3D są coraz powszechniejsze w użytku. Na Politechnice Gdańskiej przygotowano pracę magisterską [12], której rezultaty przedstawiono w niniejszym artykule. Ze względu na objętość referatu, przedstawiono jedynie wybrane aspekty budowy plotera, aplikacji na urządzenie mobilne oraz przegląd zastosowanych algorytmów optymalizacji pod kątem szybkości rysowania. Aplikacja funkcjonuje w systemie Android, a komunikuje się z maszyną za pomocą interfejsu bluetooth. Aplikacja oferuje także możliwość optymalizacji tras, zarówno tych rysowanych, jak i nierysowanych, pokonywanych przez ploter. Jest to problem komiwojażera bez powrotu, który rozwiązany może być poprzez algorytmy: zachłanny, genetyczny, wspinaczkowy lub symulowanego wyżarzania.

EN

The topic is to build a CNC machine working as a plotter, and also create an application running on the Android operating system, which processes images, optimizes the code and allows to control the built machine. The examination is an estimation which of the methods used in this thesis is optimal and gives the best results in this type of problem, which is choosing the shortest path of the salesman problem. The purpose of the paper is to obtain the code processed by the numerical machine in the shortest possible time, which will be carried out in a short period of time with the proper accuracy of the work. Another important aspect is the implementation of an intuitive user interface that does not cause problems with support. The optimization methods used produce satisfactory results that are more or less practical depending on the problem. The effect in the form of drawn images is at a high level of accuracy. After many hours of working with the CNC machine using the created application, it can be seen that this is a useful set for both people who want to create their own images as well as for those seeking education in this field. The great advantage is that the design is very easily expandable so that it can acquire new, very useful features for a small amount of extra work in the form of adding new functionality.

6

Napęd elektryczny żaluzji szafy ekspresyjnej w organach piszczałkowych – projekt, realizacja, badania eksploatacyjne

Raczyński M.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2017

|

R. 21, nr 4

75--81

PL

Szafa ekspresyjna to ważna część organów piszczałkowych, umożliwiająca zmianę głośności dźwięku generowanego przez instrument. W artykule opisano proces zastąpienia pneumatycznego systemu sterującego żaluzją szafy ekspresyjnej, układem napędu elektrycznego. Przedstawione zostały założenia projektowe, koncepcja układu sterowania, praktyczna realizacja prototypu urządzenia i ostatecznie jego wstępne badania. Opisywany system, po procesie optymalizacji pod kątem czynników krytycznych, zrealizowano z wykorzystaniem silnika krokowego z regulacją prądu opartą o modulację szerokości impulsów. Całością systemu (m.in. odczytywaniem pozycji pedału, pozycjonowaniem żaluzji, eliminacją drgań, obsługą sytuacji błędnych) steruje mikrokontroler 8-bitowy. Układ poddano ocenie zarówno pod kątem mierzalnych parametrów (głośność pracy, uzyskiwane przyspieszenia), jak i subiektywnych kryteriów podczas testów dokonanych przez organistów w Bazylice św. Jana Chrzciciela w Szczecinie, gdzie urządzenie zostało zainstalowane.

EN

Swell box is the important element of the pipe organs. It allows for regulation of volume of sound generated by the instrument. The paper describes process of replacing the pneumatic control system of swell boxes shutter by the new electrical drive. The project assumptions, concept of electronic control system, practical realization of the prototype device and finally the preliminary tests of the new electrical drive are presented. Described system, after the process of optimization in crucial criteria, was realized using the stepper motor with current control method based on Pulse Width Modulation. Most of processes in the system, inter alia, reading the current position of pedal, positioning the shutter, handling the incorrect situations, are controlled by 8-bit microcontroller. Circuit had subjected to an examination from the point view of measurable parameters (obtained accelerations and level of noise). Then, the practical tests in the Basilica of St. John the Baptist in Szczecin (where the system has been installed) were conducted by organist.

7

Realizacja i zastosowanie szybkiego goniofotometru do pomiarów przestrzennych rozsyłów światłości przednich lamp samochodowych

Legierski M., Michałek P.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2017

|

R. 18, nr 12

1031--1034, CD

PL

W artykule opisano stanowisko do szybkich pomiarów rozsyłów światłości przednich świateł samochodowych zbudowane w Instytucie Badań i Rozwoju Motoryzacji BOSMAL Sp. z .o.o. Zaprezentowano schemat szybkiego goniofotometru zbudowane w oparciu o kontroler National Instruments CompactRIO 9035 oraz sterowniki silników krokowych NI P70530 pozwalające na realizację płynnego ruchu. Omówiono parametry techniczne stanowiska oraz przykładowe wyniki badań.

EN

This paper describes “on the fly” goniophotometer realized in BOSMAL Research and Development Institute Ltd. Diagram of measuring system using National Instruments CompactRIO 9035 and stepper motor drive NI 90530 that reduce vibrations caused by stepper motors rotation were presented. Technical parameters and tests results were shown.

8

Egzoszkielet kończyny górnej o jednym stopniu swobody

Mikołajczyk T., Walkowiak P., Skornia M.

Postępy w Inżynierii Mechanicznej

|

2016

|

nr 7(4)

79--86

PL

Efektywność rehabilitacji jest ściśle powiązana z odpowiednio dobraną terapią. Kuracja ta może być wykonywana poprzez wyspecjalizowany personel bądź zastosowanie zautomatyzowanych urządzeń. Takim stosowanym w różnych konfiguracjach urządzeniem jest egzoszkielet. Jest to swego rodzaju kombinezon zakładany na użytkownika, umożliwiający wspomaganie bądź nawet zastąpienie motoryki człowieka. W pracy przedstawiono propozycję egzoszkieletu o 1 stopniu swobody, zapewniającego rehabilitację kończyny górnej w stawie łokciowym. Sterowanie odbywa się za pomocą silnika krokowego, co zapewnia dużą dokładność w realizacji zaprogramowanych ruchów.

EN

The effectiveness of rehabilitation is closely linked with suitably chosen therapy. The treatment can be performed only by specialized personnel or through the use of automated devices. So there is a possibility of solution which is exoskeleton. It is the kind of suit that allows the user assumed to support or even replace the human motor. The paper presents a proposal to the exoskeleton with 1 degree of freedom providing upper extremity rehabilitation in the elbow. Control is via stepper motor which ensures high accuracy in the implementation of programmed movements.

9

Automated digitizer of cinema tapes

Piekarczyk B., Sosnowski M.

Measurement Automation Monitoring

|

2016

|

Vol. 62, No. 12

439--443

EN

This article presents the construction, control system and automated control system software for a cinema tapes scanning system.The control interface and software have been developed at the Department of Automation and Robotics of Maritime University of Szczecin, with participation of an experienced employee of film industry.The purpose of development of the control system and software is to conduct automated scanning of frames, and copy them into computer in order to digitize the individual frames and improve their quality.

10

The investigation of the effect of temperature on the characteristics of the stepper motor in the aspect of traffic generation periodically-variable

Warguła Ł., Adamiec J. M., Krawiec P., Waluś K. J.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2016

|

R. 17, nr 12

1409--1413

EN

The aim of the research is to analyze the influence of temperature on the characteristics of stepper motor. The research results will be used to assess the suitability of the stepper motor, as generator of motion periodically-variable. The example of the application of generators of motion periodically-variable are mills, crushers, crushing or transporting uniform motion machines. The test results will also be used in the assessment of the applicability of a stepper motor as a generator of motion periodically-variable to create a stand for experimental studies of belt transmission. The tests were conducted with the use of a universal test stand, consisting of sensors, torque and rotational speed. The loads have been applied by a brake with a magnetorheological liquid.

11

Sposób pomiaru położenia zaworu EGR napędzanego silnikiem krokowym

Stępniewski M., Wołczyński Z.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2016

|

R. 17, nr 12

1362--1365

PL

W artykule omówiony został sposób pomiaru i rejestracji chwilowego położenia zaworu EGR napędzanego silnikiem krokowym. Sposób ten może być wykorzystany zarówno w badaniach naukowych nad rozwojem systemów sterowania silnikiem spalinowym jak i w procesie dydaktycznym. Polega on na stałej obserwacji napięć na zaciskach silnika krokowego i za pomocą właściwego algorytmu wyznaczenia każdego ruchu silnika a zatem zmiany położenia zaworu EGR. Opracowano algorytm umożliwiający na podstawie zarejestrowanych sygnałów sterujących uzwojeniami silnika krokowego określenie stopnia otwarcia zaworu recyrkulacji spalin zastosowanego w silniku GDI samochodu Mitsubishi Carisma.

EN

The article shows the technique of measurement and registration of temporary position of EGR valve powered by stepper motor. This method can be used in both scientific research on the development of systems of internal combustion engine control and in didactical process. It consists in constant observation of voltage across the terminals of stepper motor and by means of the appropriate algorithm of the designation of each engine traffic and thus the change of the position of EGR valve. The algorithm was developed that on the basis of registered signals controlling the stepper motor windings enables to define the degree of opening exhaust gas recirculation valve used in GDI engine of the car Mitsubishi Carisma.

12

Precyzyjne sterowanie ruchem zastawy aktywnej w oparciu o serwonapęd na bazie silnika krokowego

Wolski M., Piątkowski T.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2016

|

R. 17, nr 6

1615--1619

PL

W artykule przedstawiono metodę precyzyjnego napędzania zastawy aktywnej o ruchu obrotowym wykorzystywanej w procesie zautomatyzowanego sortowania strumieni paczek. Zaproponowano serwonapęd na bazie silnika krokowego, który po zaimplementowaniu do zastawy zabudowanej na przenośniku taśmowym poddano weryfikacji eksperymentalnej. W wyniku przeprowadzonych badań stwierdzono akceptowalny błąd pozycjonowania. Opracowany napęd umożliwia płynne zadawanie dokładnych przebiegów ruchowych zastawy i badanie ich wpływu na przebieg procesu sortowania.

EN

The paper presents basic solutions of manipulators occurring in the process of stream sorting packages. Method of the precision motion realization of an active fence is presented. The selected servo drive based on stepper motor subjected to the experiments after its attachment to the manipulator and conveyor belt. Positioning error obtained after the experiment is small. It means that exists the possibility to introduce the exact motion's of the fence and study their influence on the sorting process.

13

Zastosowanie silnika krokowego do napędu prasy uniwersalnej

Kanciruk A.

Prace Instytutu Mechaniki Górotworu PAN

|

2014

|

Vol. 16, no. 1-2

77--82

PL

Aparat Marshall’a jest jednym z podstawowych urządzeń badawczych użytkowanych przez laboratoria wytwórni mas bitumicznych i przedsiębiorstw budowy dróg. Wyposażenie pewnej wersji konstrukcyjnej aparatu w elektroniczny system pomiarowo-sterujący sprawiło, że przeprowadzenie testu wykonywanego przy jego użyciu – oznaczenia stabilności i odkształcenia mas mineralno-asfaltowych, stało się prostsze i dokładniejsze niż przy użyciu aparatu wyposażonego w najprostsze, mechaniczne przyrządy pomiarowe. Z czasem pojawiła się potrzeba uczynienia aparatu bardziej uniwersalnego, dostosowanego również do testów nośności gruntu i innych testów wytrzymałościowych. Dlatego zmieniono jego konstrukcję, przystosowując ją do napędu silnikiem krokowym. Silnik ten sterowany jest wspomnianym elektronicznym systemem, odpowiednio przekonstruowanym i przeprogramowanym.

EN

The Marshall apparatus is a test device widely used in laboratories of bituminous mass manufacturers and road construction companies. One version of the apparatus equipped with an electronic measurement and control system makes the testing procedures (determining the stability and deformations of bituminous mass) easier and more accurate than when the simplest mechanical devices are used. Further, the need arose to make the apparatus more universal to be used in measurements of load carrying capacity and strength of soils. That is why the design structure of the apparatus has been altered so that it could be driven by a stepper motor. The motor is controlled by the electronic system, re-designed and re-programmed accordingly.

14

Skaner do digitalizacji taśm filmowych

Piekarczyk B., Sosnowski M.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2014

|

R. 18, nr 2

100--105

PL

W artykule przedstawiono budowę, układ sterowania i oprogramowanie sterujące zautomatyzowanym systemem do skanowania taśm filmowych. Interfejs sterowania oraz oprogramowanie opracowano w Zakładzie Zautomatyzowanych Systemów Wytwarzania i Inżynierii Jakości Zachodniopomorskiego Uniwersytetu Technologicznego w Szczecinie, przy udziale doświadczonego pracownika z branży filmowej. Celem zbudowanego układu sterowania i oprogramowania jest prowadzenie automatycznego skanowania klatek filmowych i kopiowania ich do komputera w celu digitalizacji pojedynczych kadrów oraz poprawienia jakości filmów.

EN

This paper presents the design, control system and automated system control software to scan frame of film. Control interface and software developed at the Department of Automated Manufacturing Systems Engineering and Quality Technology of West Pomeranian University of Technology in Szczecin, with the participation of experienced staff from the film industry. The purpose-built control system and the software is running automatically scan film frames and copy them to your computer to digitize a single frame, and improve the quality of films.

15

Dynamika i precyzja w aplikacji – serwonapędy firmy ESTUN

Gołąb K.

Napędy i Sterowanie

|

2014

|

R. 16, nr 11

16--18

PL

Producent serwonapędów – firma ESTUN – w ostatnim roku dokonał uzupełnienia oferty i rozwinął flagowy produkt, jakim jest serwonapęd serii PRONET. Pojawiła się opcja zasilania 100 V AC, usprawniono napęd pod względem komunikacji – aktualnie użytkownicy mają możliwość zamówienia napędu z wbudowanym protokołem EtherCAT. Dodatkowo do oferty zostały wprowadzone silniki o mocy 50 W i 100 W do bardzo małych aplikacji. Pomimo zmian, firma pozostała przy dotychczasowej polityce cenowej, co powoduje, że napędy ESTUN są konkurencyjne na rynku polskim.

16

Sterowanie silnikiem skokowym przy wykorzystaniu karty pomiarowo-sterującej

Zajkowski K., Duer S.

Logistyka

|

2014

|

nr 3

6911--6920

PL

W pracy przedstawiono projekt układu sterowania silnikiem skokowym przy wykorzystaniu karty pomiarowo-sterującej. Przedstawiono schemat układu elektronicznego członu wykonawczego i układu zabezpieczającego przed pojawieniem się błędnie ustawionych bitów sterujących. Uniwersalność układu elektronicznego umożliwia zastosowanie go do dowolnego silnika skokowego dwufazowego lub trójfazowego. Poprzez zastosowanie rozbudowanego stopnia tranzystorowego możliwe jest sterowanie silnikiem dwufazowym unipolarnym w algorytmie ćwierćkrokowym. Programowe sterowanie bitami karty umożliwia budowę wielu algorytmów sterowania dla dowolnego typu silnika.

EN

This paper presents the design of the stepper motor control using measurement and control card. Diagram of the electronic actuator with safety system before the appearance of incorrectly set control bits is shown. The versatility of the electronic system allows you to apply it to any two- or three-phase stepping motor. By using the extended of actuator, it is possible to control the engine in a two-phase unipolar stepper quadrant algorithm. Software control of bits of the card allows the construction of many control algorithms for any type of motors.

17

Modelowanie zmiennej indukcyjności pasm reluktancyjnego silnika skokowego przy użyciu pakietu Simulink

Mazurkiewicz A.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Elektrotechnika

|

2013

|

z. 33 [289]

181--191

PL

Charakterystyczną cechą reluktancyjnych silników skokowych jest zmienność indukcyjności pasma powiązana z położeniem wirnika. Jednocześnie ten silnik należy do grupy maszyn, które potrzebują elektronicznego komutatora dla zapewnienia cyklicznego zasilania pasm. Oba składniki układu napędowego wzajemnie na siebie oddziaływują. Dlatego analizowanie pracy samego silnika, z pominięciem komutatora, należy uznać za działanie błędne. Do opisu zjawisk zachodzących w maszynach elektrycznych najczęściej używa się układu równań różniczkowych. Natomiast komutator składa się z elementów fizycznych, których stan zmienia się, zwykle w funkcji czasu. Simulink wchodzący w skład pakietu Matlab pozwala na modelowanie obiektów fizycznych. Jednak dostępna w jego bibliotece indukcyjność ma stałą wartość. Dlatego w artykule jest pokazane rozwiązanie pozwalające na modelowanie zmiennej indukcyjności. Zasada działania przedmiotowego rozwiązania jest pokazana na przykładzie dwójnika RL, w którym indukcyjność nie jest stała. Przedstawiono podstawowe przebiegi czasowe dla tego dwójnika. Następnie został zamieszczony model matematyczny reluktancyjnego silnika skokowego. Na jego podstawie został stworzony model napędu w Simulinku. Przy jego pomocy przeprowadzono podstawowe badania wybranych stanów pracy silnika.

EN

The main characteristic of the reluctance stepper motor is connected with variations of winding inductance associated with the location of the rotor. Also the motor belongs to a group of electrical machines that require an electronic commutator for cyclic supply of a winding. Both components of the drive system mutually interact. Therefore analysing the work of the motor bypassing the commutator is to be considered an erroneous operation. To describe phenomena which occur in electrical machines differential equations system is most commonly used. However, the commutator consists of such physical elements whose states usually change in time. Simulink - part of the Matlab allows the modelling of physical objects. However, its library has inductance with constant value. Therefore the article shows a solution making modelling variable inductance possible. Two-terminal circuit RL where the inductance changes shows the operation principle of this solution. The basic waveforms for the two-terminal circuit are also presented. Then, a mathematical model of a reluctance stepping motor is included. The drive model created in Simulink is based on the mathematical model. Basic research has been carried out for the selected motor operating conditions with the help of the drive model.

18

Eksperymentalna ocena długości odcinka stabilizacji strugi zaburzonej występowaniem przepustnicy

Pochwała S.

Zeszyty Naukowe. Mechanika / Politechnika Opolska

|

2013

|

z. 102

119-122

EN

This paper presents results of experimental tests on a laboratory stand equipped with a linear module equipped with a stepper motor that allows traversing the test section with a Prandtl tube in steps of 2.00 mm. The study was conducted for the vertical and horizontal positions and differential distances from a disturbing flow element, which was butterfly valve.

19

Ball-and-beam laboratory system controlled by Simulink model through dedicated microcontrolled-Matlab data exchange protocol

Nowopolski K.

Computer Applications in Electrical Engineering

|

2013

|

Vol. 11

310--320

EN

A ball balancing on a beam is a perfect platform for demonstration various control strategies. The task is to place ball rolling freely, in a reference position along the beam driven by a motor, rejecting disturbances. The research system consists of mechanical platform with stepper motor and two infrared ball position sensors, power supply and electronic controller based on a 32-bit microcontroller connected to Matlab/Simulink software running the main control algorithm. Designed in Simulink input and output subsystem blocks contain all functions required to provide data exchange with microprocessor controller of the mechanical system. Developed data exchange protocol and its implementation both in microcontroller software and Simulink subsystems allow to use this complete system for educational purposes: the controller designer is free to develop supervisory control layer, not going into details of system operation. The results of system operation with P, PD and LQR control laws are shown at the end of this paper.

20

Design and electromagnetic field simulation of disk stepper motor with permanent magnets

Kaňuch J., Ferková Ž.

Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej. Studia i Materiały

|

2012

|

Vol. 66, nr 32, t. 1

48-59

EN

This paper presents the design and the electromagnetic field simulation of axial-flux permanentmagnet stepper motor with the disc type rotor. The stepper motor with disc type permanent magnet rotor shows the advantages of higher torque at high speed, low moment of inertia, high torque to weight ratio, low power consumption and ironless rotor having minimum iron loss using permanent magnets and prepregs. This paper describes a design of four phase microstepping motor with the disc type rotor. The FEM modeling and the 3D electromagnetic field simulation of the disk stepper motor with permanent magnets is being subject of the article, too. Disc rotor type permanent magnet stepper motor for high torque to inertia ratio is ideal for robotics and CNC machines.