PL
 |
EN
Ograniczanie wyników
Czasopisma help
  1. 5 Czasopismo Techniczne. Mechanika
  2. 5 Proceedings of the Institute of Vehicles
  3. 5 Technical Transactions. Mechanics
  4. 5 Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
  5. 4 Archiwum Motoryzacji
Więcej...
Autorzy help
  1. 9 Żardecki D.
  2. 4 Więckowski D.
  3. 3 Kubas K.
  4. 3 Kuranowski A.
  5. 2 Adamiec-Wójcik I.
Więcej...
Lata help
  1. 1 2019
  2. 3 2016
  3. 4 2015
  4. 1 2013
  5. 5 2011
Więcej...
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 42

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 3 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  steering system
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 3 next fast forward last
1
Content available Kinematic model of multiple trailers on a tractor system for production logistics applications
Paszkowiak Wojciech, Bartkowiak Tomasz, Pelic Marcin
Archives of Mechanical Technology and Materials
|
2019
|
Vol. 39
16--25
EN
This paper demonstrates kinematic analysis of multiple trailers on a tractor system for production logistics. The analysis concerned three different steering systems of the trailers: virtual clutch and drawbar system, conventional clutch and drawbar system, double Ackermann steering system. Designed kinematic models contain various variants of paths: turning at a constant value of the steering angle, changing the steering angle as a result of an approaching collision. Each of these variants also included driving in a straight line after a 90° turn. The validation of the developed kinematic model was done by using a real logistic train, which path was registered via aerial drone. For each of the developed kinematic models, a visualization of drive through the 90° turn was created.
2
Content available Fault risk assessment of underwater vehicle steering system based on virtual prototyping and Monte Carlo simulation
He D., Hu N., Hu L., Chen L., Guo Y., Chen S.
Polish Maritime Research
|
2016
|
nr 3
97--105
EN
Assessing the risks of steering system faults in underwater vehicles is a human-machine-environment (HME) systematic safety field that studies faults in the steering system itself, the driver’s human reliability (HR) and various environmental conditions. This paper proposed a fault risk assessment method for an underwater vehicle steering system based on virtual prototyping and Monte Carlo simulation. A virtual steering system prototype was established and validated to rectify a lack of historic fault data. Fault injection and simulation were conducted to acquire fault simulation data. A Monte Carlo simulation was adopted that integrated randomness due to the human operator and environment. Randomness and uncertainty of the human, machine and environment were integrated in the method to obtain a probabilistic risk indicator. To verify the proposed method, a case of stuck rudder fault (SRF) risk assessment was studied. This method may provide a novel solution for fault risk assessment of a vehicle or other general HME system.
3
Content available remote Zagrożenia bezpieczeństwa żeglugi wskutek awarii systemów napędowych holowników w żegludze portowo-redowej
Herdzik J.
Gospodarka Materiałowa i Logistyka
|
2016
|
nr 9
290--297
PL
Niezawodność systemów sterowania układami napędowymi statków ma istotny wpływ na bezpieczeństwo pracy i życia na morzu. Wskazano przykłady rozwiązań sterowania prędkością obrotową silników głównych i/lub skokiem śruby nastawnej oraz przyczyny najczęściej występujących błędów i awarii. Wspomniano zatonięcie holownika Kuguar, do którego doszło wieczorem w dniu 16 lutego 2015 roku w kanale portowym w Świnoujściu i skutkowało zatonięciem holownika. Dzięki udzieleniu szybkiej pomocy nie doszło do utraty zdrowia i życia załogi. Wskazano na obserwowany spadek bezpieczeństwa spowodowany ograniczaniem liczby członków załóg na statkach. Przeciążenie pracą oraz przemęczenie prowadzą do zdarzeń zagrażających bezpieczeństwu statku i żeglugi oraz życiu załogi.
EN
Steering and control reliability of vessel propulsion systems have an essential influence on work and life safety at sea. Tthe solution examples of control of main engines speed and/or the pitch of controllable pitch propeller and the reasons of the most often occurred faults and failures were indicated.. Also mentioned the tug Kuguar sinking at Świnoujście port channel in February 16th, 2015. The quick help allowed to avoid the losses in crew health and life. The drop of safety is observed and it is caused by the limitation of crew number on vessels. The crew is overworked and as a result the exhaustion lead to the events threatened the vessel safety and crew life.
4
Content available Analiza uszkodzeń układów bezpieczeństwa na przykładzie autobusów Miejskiego Przedsiębiorstwa Komunikacyjnego w Lublinie w latach 2010-2015
Rybicka I., Caban J., Madleňák R., Madleňáková L.
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
|
2016
|
R. 17, nr 6
1093--1095
PL
W artykule zaprezentowano uszkodzenia wybranych układów bezpieczeństwa pojazdów komunikacji miejskiej. Skupiono się na uszkodzeniach w układzie kierowniczym. Dane pozyskano z Miejskiego Przedsiębiorstwa Komunikacyjnego w Lublinie. Badaną grupę pojazdów stanowiły autobusy komunikacji miejskiej takie jak: Solaris Urbino 12, Mercedes Benz, Autosan San-City 9LE oraz Autosan Sancity 12LF. Celem prowadzonych badań było określenie jak często ulega awarii analizowany układ.
EN
The article presents some damage of safety systems on public transport vehicles. The article focused on the steering system damages. The data were obtained from the Municipal Transport Company in Lublin. The test vehicle group were public buses such as: Solaris Urbino 12, Mercedes Benz, Autosan Sancity 9LE and Autosan Sancity 12LF. The aim of this study was to determine how often are failures of the analyzed system.
5
Project of mechatronic steering system
Skarka W., Glinka M., Janecki K., Krol A., Kurlanc M., Stafiński M., Porc M., Zaręba D.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2015
|
z. 3/103
115--122
EN
Mechatronic control (steer-by-wire) solutions are becoming more and more popular in comparison with conventional mechanisms. The main goal of the project was to propose steer-by-wire control for "Bytel' car manufactured on Institute of Fundamentals of Machinery Design on Faculty of Mechanical Engineering on Silesian University of Technology. Vehicle had been created to take part in Shell Eco- marathon contest in "Urban car" category. Because of the need to perform the experiment before creating the actual system in project was done a test stand which allows to perform required tests, through which it is possible to test functioning of mechatronic steering.
PL
Mechatroniczne układy sterowania (steer-by-wire) stają się coraz popularniejszą alternatywą dla układów konwencjonalnych. Głównym celem projektu było zaprojektowanie mechatronicznego układu sterowania do pojazdu "Bytel" wykonanego na Instytucie Podstaw Konstrukcji Maszyn wydziału Mechaniczno Technologicznego Politechniki Śląskiej. Pojazd został stworzony do udziału w zawodach Shell Eco- marathon w kategorii "Urban car'. Ze względu na konieczność wykonania eksperymentu przed utworzeniem rzeczywistego systemu w ramach projektu zostało wykonane stanowisko badawcze umożliwiające przeprowadzenie wymaganych badań, dzięki którym możliwe jest przetestowanie funkcjonowania mechatronicznego układu kierowniczego.
6
Zatonięcie holownika Kuguar – studium przypadku
Herdzik J.
Logistyka
|
2015
|
nr 4
7539--7545, CD2
PL
Przypadki awarii, uszkodzeń i zatonięć holowników miały wielokrotnie miejsce. W artykule zwrócono uwagę na przypadek zatonięcia holownika Kuguar. Przedstawiono jego parametry oraz próbowano opisać co zaszło wieczorem w dniu 16 lutego 2015 roku w kanale portowym w Świnoujściu i skutkowało zatonięciem holownika. Jakie problemy wystąpiły, aby go usunąć z toru wodnego i ograniczyć skutki dla środowiska naturalnego. Wskazano na możliwe przyczyny zajścia sytuacji wypadkowej, reakcję załogi holownika w momencie zagrożenia. Manewry ostatniej szansy okazały się nieskuteczne. Trudno wyrokować, czy inne manewry w końcowym etapie zdarzenia, mogły spowodować uniknięcie zderzenia. Doszło do strat finansowych oraz w środowisku naturalnym. Dzięki udzieleniu szybkiej pomocy nie doszło do utraty zdrowia i życia załogi. Wskazano na obserwowany istotny problem tzw. czynnika ludzkiego. Podstawową przyczyną zdarzeń awaryjnych jest błąd człowieka. Najczęściej jest to przeciążenie pracą, które prowadzi do braku koncentracji, a następnie do zdarzeń zagrażających bezpieczeństwu statku i życiu załogi.
EN
Many times cases of failure, damages and sinking of tugs have been occurred. It was presented a case of Kuguar tug sinking. The parameters of Kuguar tug were presented and it was tried to describe what happened in the evening in February 16th, 2015 at Świnoujście port channel and led the tug sinking. What kind of problems occurred to remove the wreck from port waterway and how to restrict the effects on environment. It was indicated the possible reasons of accident event, the crew reaction in the moment of threat. The manoeuvres of last moment appeared ineffective. It is hard to judge may another manoeuvres in the of last moment of event cause to avoid the crash. The financial losses and pollution to the environment were occurred. The quick help allowed to avoid the losses in crew health and life. The drop of safety is observed caused the human factor. The crew work overload leading to the lack of concentration and consistently to the events threatened the vessel safety and crew life.
7
Modelowanie ruchu zestawu kołowego z niezależnie obracającymi się kołami z uwzględnieniem układu sterowania kołami
Chudzikiewicz A., Sowińska M., Krzyżyński T., Maciejewski I.
Logistyka
|
2015
|
nr 4
132--139
PL
Wprowadzenie zestawów kołowych z osią łamaną (nazywaną też portalową) w niekonwencjonalnym wózku typu IRW (Independently Rotating Wheels) umożliwiło zmianę konstrukcji tramwaju na bardziej komfortową dla pasażera równocześnie powodując ciąg problemów związanych z dynamicznym zachowaniem się takiego rozwiązania. W pewnych sytuacjach wózek typu IRW wykazuje gorsze cechy kinematyczne i dynamiczne niż rozwiązanie klasyczne ze sztywną osią nakładającą więzy na prędkość toczenia się koła lewego i prawego w zestawie kołowym. Zastosowanie układu sterującego w wózkach napędnych umożliwia przekazanie momentu korygującego ruch, który ma na celu poprawę zachowanie się wózka podczas manewrów niekorzystnych dla dynamiki układu, np. jazdy po łuku. W artykule zostanie przedstawiony proces modelowania dynamiki wózka z niezależnie obracającymi się kołami wspomaganymi układem sterowania.
EN
Wheelsets with a cranked axle, which are introduced in the unconventional type of bogies with IRW (Independently Rotating Wheels), allowed to redesign the tram construction to more comfortable for the passenger. Simultaneously, such a solution is causing a series of problems related to the dynamic behavior of the vehicle. In certain situations the bogie with IRW exhibits worse kinematic and dynamic characteristics than the classical bogie solution with a rigid axle, which is imposing constraints on the angular speed of the left and right wheel in the wheelset. The application of the steering system in the traction bogies enables the transmission of the steering torque, which purpose is to improve the behavior of the bogie during maneuvers disadvantageous for the dynamics of the system, e.g. riding on a curve. The article discusses the issues concerning the unconventional bogies modelling and selection of their control strategies.
8
Content available Experimental studies of forces in the steering rods
Janczur R., Kuranowski A., Nogowczyk P., Pieniążek W.
Archiwum Motoryzacji
|
2015
|
Vol. 68, no. 2
61--70, 171--180
EN
The article presents the methodology and results of the studies of forces in the steering rods in real traffic situations. The particular attention was paid to the drive through the roadside, which is lowered in relation to the roadway. Such a situation is dangerous due to the road safety, because when returning from the roadside to the roadway, the torque of the steering wheel, regulated by the power steering, is so small that it helps the driver to perform too great turn of the steering wheel, so that the car can be found on the lane of the opposite direction or it can leave the roadway. The aim of this paper was to identify the distribution of forces in the rods and to propose suitable reversing of the power steering system with the use of these forces.
PL
W artykule przedstawiono metodykę i wyniki badań sił w drążkach kierowniczych, w rzeczywistych sytuacjach drogowych. Szczególną uwagę zwrócono na przejazd przez obniżone względem jezdni pobocze gruntowe. Sytuacja taka jest groźna z punktu widzenia bezpieczeństwa ruchu drogowego, ponieważ przy powrocie z pobocza na jezdnię moment na kierownicy, regulowany przez wspomaganie, jest na tyle mały, że ułatwia kierowcy wykonanie zbyt dużego obrotu kierownicą, wskutek czego samochód może się znaleźć na pasie do jazdy w przeciwnym kierunku lub opuścić jezdnię. Celem pracy była identyfikacja rozkładu sił w drążkach i zaproponowanie odpowiedniego przesterowania układu wspomagania przy wykorzystaniu tych sił.
9
Content available A modular low- bed semi-trailer for transportation of machines and other heavy and big loads
Koszałka G., Niewczas A., Kaczor M., Taratuta L., Głowacz Ł.
Journal of KONES
|
2013
|
Vol. 20, No. 3
237--244
EN
The paper presents the assumptions made and solutions used in a newly designed low-bed semi-trailer for the transportation of heavy and oversized loads, especially heavy self-propelled road machinery. During the design phase, special attention was paid to the versatility of the semi-trailer. The semi-trailer consists of 4 main modules: a hydraulic removable gooseneck allowing for coupling the semi-trailer to a tractor unit, an extendable low bed, a 2- axle bogie and a 3-axle bogie. The modules can be combined in different ways to create different configurations of the semi-trailer. Owing to that, the carrying capacity of the semi-trailer can be easily matched to the equipment carried. Depending on the current needs, the semi-trailer can have 2, 3 or 5 axles, a payload from 28 to 65 tons, and a length from 13.2 to 20.1 m. Wheeled and caterpillar vehicles can drive onto the lowbed from the front, after the gooseneck has been detached. The length and width of the bed can be adjusted within the range of 2 and 0.6 m, respectively. An important advantage of this semi-trailer is the fact that in a 2-axle configuration it meets the regulations for standard trailers and can be driven in public roads and carry normal loads without a special permission. Thanks to the fact that all its wheels are steered and controlled by a hydraulic steering system, the semi-trailer has very good manoeuvrability despite its long length. The semi-trailer meets rigorous safety demands – it is equipped with a braking system with ABS/EBS, an advanced load fixing system, marking and lighting systems and others. Research and development experiments performed during the design process, among others those concerning the steering system and optimization of the supporting structure of the semi-trailer using FEM analysis, are characterized in this paper.
10
Pojazdy zorientowane na wynik na przykładzie projektu Silesian Greenpower
Targosz M., Skarka W.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2011
|
z. 4/85
85--90
PL
W artykule przedstawiono wybrane zagadnienia doświadczeń projektu mechatronicznego elektrycznego bolidu przeznaczonego do startu w wyścigach Corporate Challenge na torze Silverstone w Wielkiej Brytanii. Projekt prowadzony jest z sukcesami przez zespół trzech wydziałów Politechniki Śląskiej. Interdyscyplinarny charakter projektu i wysokie wymagania wyścigu powodują konieczność współdziałania specjalistów różnych dziedzin. Dobór cech konstrukcyjnych podzespołów oraz ich warunków pracy ukierunkowany jest na osiągnięcie jak najlepszego wyniku w wyścigu. Wynikiem tego jest wytrzymała i lekką konstrukcja nośna, wysokosprawny układ napędowy, sterowany przez układ regulacji pozwalający na dobranie odpowiednich parametrów pracy oraz układ transmisji danych wraz z aplikacja pozwalającą na śledzenia na bieżąco parametrów ruchu tak, aby możliwe było dobranie optymalnej strategii wyścigu.
EN
The paper presents selected issues of the experiences of mechatronic design of electric race car aimed at taking part at Corporate Challenge at Silverstone track in great Britain. The project has been successfully run by a multi faculty team of three faculties of the Silesian University of Technology. Interdisciplinary character of the design as well as high standards of the Challenge result in the necessity of collaboration of specialists from various domains. The choice of constructional features of subassemblies and their operating conditions is focused on achieving the best result in the race. As a result, durable and light support construction is achieved and highly efficient drive system controlled by a system of adjustment, allowing allocation of proper working parameters and layout of data transmission together with an application which enables tracking movement parameters so that the choice of optimal strategy for the challenge.
11
Content available Identyfikacja sygnałów kontrolno-sterujących w autonomicznym aparacie udojowym
Juszka H., Tomasik M., Lis S., Bełtowski M.
Problemy Inżynierii Rolniczej
|
2011
|
R. 19, nr 1
77-86
PL
W pracy przedstawiono schemat blokowy systemu sterowania autonomicznym aparatem udojowym. Zidentyfikowano i opisano sygnały występujące w tym systemie. Zebrane informacje pozwalają na optymalizację sygnałów do sterowania procesami poprzez programowalne sterowniki logiczne oraz informatyczne systemy kontroli. Opracowany schemat blokowy przepływu informacji w tym systemie sterowania, ułatwi wykonanie algorytmu programu sterującego autonomicznym aparatem udojowym.
EN
Paper presented block diagram of the steering system in autonomous milking installation. Signals used in this system were identified and described. Information gathered enable to optimize the signals for steering process through programmable logical controller (PLC) and informatic control systems. Elaborated block diagram of information flow in this steering system will facilitate realization of the algorithm for steering programme to autonomous milking apparatus.
12
Content available Zastosowanie języka Visual Basic w projektowaniu i analizie kinematycznej w systemie Catia V5
Kania M.
Postępy Nauki i Techniki
|
2011
|
nr 8
12-19
PL
Przedmiotem niniejszej publikacji jest zastosowanie języka VB do sterowania modelem kinematyki mechanizmu w systemie CatiaV5. Proces ten realizowany jest poprzez zewnętrzny, specjalnie utworzony do tego celu formularz graficzny. Tworzenie programów sterujących jest istotnym czynnikiem tworzenia wirtualnego modelu kinematyki mechanizmów o znacznej złożoności, przy uwzględnieniu praw i własności ruchu w postaci równań kinetycznych. Możliwość szybkiego podglądu istotnych parametrów ruchu oraz ich zmiany, jest ich największym atutem.
EN
This publication contain information about usage of Visual Basic programming language to modeling new parts and steering of kinematic models in CatiaV5. Build external control programs is important element of creating virtual mechanism with high advance degree. In this publication present the control application for virtual helicopter rotor steering system.
13
Content available Influence of freeplay and friction in steering system on double lane change manoeuvre - modelling and simulation studies
Więckowski D., Żardecki D.
Journal of KONES
|
2011
|
Vol. 18, No. 2
483-492
EN
Modelling and simulation investigations of a car non-linear dynamics with regard to freeplay (backlash in steering gear) and friction (kinetic and static friction in king-pins) is always a challenge for researchers. Fortunately, by special luz(...) and tar(...) projections and their mathematical apparatus the elaborated models and simulation procedures of stick-slip phenomena in a steering system are managed in efficient forms (without any entangle constraints) even for optimization and sensitivity studies. Exactly, the presented studies deal with problems of sensitivity of optimized maneuvers for vehicle models considering freeplay / friction effects. Double lane change maneuvers (overtaking and avoiding) are discussed. A criterion function refers to several evaluations (precision of maneuver, calm steering, feeling of comfortable travel). The optimization of steering wheel angle signal is done on a reference model with "nominal" freeplay and friction parameters. Such input signal is applied to a "real" vehicle having "real" freeplay and friction parameters. The differences of output signals as well as differences between criterion function values are a subject of sensitivity analysis. The sensitivity of reference models on a variation of freeplay and friction parameters appears as important from theoretical as well as practical points of view. The paper takes up the problems of sensitivity analysis of steering system model applied for synthesis steering algorithms for a double lane change maneuver.
14
Content available Diagnostyczne badania symulacyjne układu nośnego pojazdu samochodowego
Michalak R., Pietruszewski R., Pawelski Z.
Archiwum Motoryzacji
|
2011
|
Nr 1
87-95, 205--214
PL
W artykule przedstawiono model fizyczny urządzenia diagnostycznego do badań niesprawności w układach nośnych pojazdów samochodowych wraz z obiektem badań. Ponadto pokazano wyniki komputerowych badań symulacyjnych, przeprowadzonych za pomocą programu Working Model 3D dla jednego typu wymuszeń platformy wibracyjnej. Wyniki te porównano z wynikami badań doświadczalnych. Na tej podstawie stwierdzono przydatność opracowanego modelu do dalszych prac związanych z zagadnieniem wykrywania niesprawności w zawieszeniach pojazdów samochodowych.
EN
A physical model of the diagnostic system used for the testing of automotive vehicle suspension defects together with the vehicle specimen tested has been presented in this paper. Moreover, results of computer simulation tests carried out with the use of the Working Model 3D software for one type of input oscillations of the vibratory platform have been shown and compared with experiment results. On these grounds, the model developed has been found suitable for further work on the problem of detection of defects in suspension systems of automotive vehicles.
15
Propozycja rozwiązania systemu nawigacji i sterowania dla wielozadaniowej autonomicznej platformy transportowej (WAPT)
Komoda J., Dybała J.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2010
|
z. 5/81
89-94
PL
Szybko postępującemu rozwojowi cywilizacyjnemu towarzyszy dynamiczny wzrost poziomu zagrożenia wynikającego z dużego natężenia ruchu, przeludnienia aglomeracji, atakami terrorystycznymi czy degradacją środowiska. Jako wsparcie służb utrzymania porządku został zaproponowany projekt Wielozadaniowej Autonomicznej Platformy Transportowej (WAPT) spełniającej zadanie wsparcia techniczno-transportowego. Platforma ta, przy zachowaniu wysokiego stopnia samodzielności, ma zapewnić możliwość transportu i przenoszenia sprzętu do wykonania wyznaczonych zadań oraz ewakuacji rannych. Celem tego artykułu jest przegląd i analiza istniejących rozwiązań oraz propozycja kompleksowego systemu autonomicznej nawigacji i sterowania platformą.
EN
Rapidly progressing civilization development is accompanied by dynamic growth in the level of risk arising from the heavy traffic, urban overcrowding, terrorists’ attacks or environment degradation. As a support for community security services project of Autonomous Multitask Transportation Platform was proposed. This platform is due to fulfill the task of technical support and transport. The platform while maintaining high level of autonomy should be able to transport and handle equipment to performed assigned tasks. The purpose of this article is the review and analysis of existing solutions and the proposal of complex system of autonomous navigation and control of the platform.
16
Osobliwości ruchu samochodu w obecności małych zaburzeń
Żardecki D.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2010
|
z. 3/79
45-57
PL
Referat dotyczy modelowania i symulacyjnych badan dynamiki ruchu samochodu w obecności niewyważenia koła kierowanego. W modelu układu kierowniczego uwzgledniono tarcie suche (kinetyczne i statyczne) – przyczynę procesów stick-slip. Nieliniowe efekty pogłębione są przez fakt istnienia luzu kątowego w przekładni kierowniczej. W modelowaniu nieliniowości układu kierowniczego zastosowano przedziałami liniowe odwzorowania luz(…) i tar(…) oraz ich aparat matematyczny. Badania symulacyjne pokazały, że w wyniku shimmy z procesem stick slip pogłębionym efektami luzu pojawia sie dryfowanie samochodu. Zmiany położenia samochodu zależą w sposób nieregularny od zmian parametrów luzu i tarcia.
EN
The paper focuses on a modelling and simulation investigations of a car motion in a presence of a wheel unbalance. The model takes into consideration a dry friction (kinetic as well as static) action and stick-slip processes. Non-linear effects are increased because of a freeplay in a steering system. Modelling of the steering system is supported by special piecewise-linear luz(…) and tar(…) projections with their mathematical apparatus. The simulations shaw that as a result of shimmy with stick-sleep and freeplay effects a drift of a car is noticed. Location variations depend irregullary of variations of freeplay and friction parameters.
17
Badania wrażliwości optymalizowanego manewru wyprzedzania z uwagi na luz i tarcie w układzie kierowniczym
Więckowski D., Żardecki D.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2010
|
z. 1/77
359-370
PL
Przedmiotem referatu są badania wrażliwości optymalizowanego manewru wyprzedzania z uwagi na luz (w przekładni) i tarcie suche (w zwrotnicach) układu kierowniczego pojazdu. Ze względu na specyfikę nieciągłego charakteru zjawisk związanych z luzem i tarciem suchym (w tym stick-slip), analiza wrażliwości nie może bazować na klasycznej metodzie perturbacyjnej, lecz na metodzie powtarzanych obliczeń symulacyjnych. W modelowaniu nieliniowości układu kierowniczego zastosowano przedziałami liniowe odwzorowania luz (...) i tar(...) oraz ich aparat matematyczny. Syntezę sterowania oparto na optymalizacji statycznej parametrów pewnej funkcji opisującej przebieg kąta obrotu kierownicy. W optymalizacji wykorzystano wskaźnik jakości wyrażający całościowo poprawność wykonania manewru. Optymalizacja sterowania jest powtarzana dla różnych wartości parametrów luzu i tarcia. Wyznaczone przebiegi sterowania są następnie stosowane do modeli o zmienionych parametrach luzu i tarcia. Różnice pomiędzy przebiegami, jak również różnice wartości wskaźnika uzyskane z modelu nominalnego i zmienionego wyrażają wrażliwość optymalizowanego manewru.
EN
The paper focuses on a sensitivity analysis of a car overtaking manoeuvre dynamics with regard to freeplay (backlash in steering gear) and friction (dry friction with stiction in king-pins) parameters. Because of non-smooth nonlinearities (e.g. "stick-slip" phenomenon) of the model, classic perturbation methods are prohibited and the sensitivity analysis must be based on series of simulations for many variations of the model parameters. Modelling of steering system is supported by special piecewise-linear luz(...) and tar(...) projections with their mathematical apparatus. The steering signal (steering wheel angle) is treated as an analytical function defined by several parameters which are optimised (static-type optimization) for nominal model (with nominal freeplay and friction parameters). A complex criterion function express a correct execution of manoeuvre. Such optimization is repeated for different values of freeplay and friction parameters. Then the "optimal" steering signals are used for a perturbed model. Differences between nominal and perturbed output signals, as well as between criterion function values express the sensitivity of optimized overtaking manoeuvre.
18
Komputerowe wspomaganie projektowania systemów mechatronicznych na przykładzie autonomicznego robota transportowego
Stania M., Posiadała B., Stetter R.
Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze
|
2010
|
Nr 2
86--92
PL
The development and realization of mobile robots and their control system presents a major challenge to engineers of the three disciplines mechanical engineering, electrical engineering and software engineering. In this paper the successful realization of a mobile robot for production logistics at the Hochschule Ravensburg-Weingarten is described. The unique characteristic of this mobile robot is its steering principle. This patented steering principle is based on the usage of torque differences between individually driven wheels, which can align into the direction of the desired robot path. This steering principle leads to excellent maneuverability but requires an elaborate control system. The first feedback of the industrial partner was very positive.
19
Influence of freeplay and friction in steering system on double lane change manoeuvre
Więckowski D., Żardecki D.
Logistyka
|
2010
|
nr 4
CD-CD
PL
Przedmiotem pracy są badania symulacyjne i analiza wrażliwości modelu dynamiki samochodu z uwagi na luz (w przekładni) i tarcie (tarcie kinetyczne i statyczne w zwrotnicach). Badania ukierunkowane są na problematykę wrażliwości i odporności dotyczącą optymalizowanego manewru (tu podwójne zmiany pasa ruchu). Funkcja kryterialna uwzględnia kilka czynników (precyzję manewru, spokojne sterowanie, poczucie komfortu podróży). Optymalizacja wejściowego sygnału sterującego (kąt obrotu kierownicy) jest wykonana na podstawie modelu referencyjnego z „nominalnymi” parametrami luzu i tarcia. Obliczony sygnał wejściowy jest zastosowany do „rzeczywistego” pojazdu mającego „rzeczywiste” parametry luzu i tarcia. Różnice sygnałów wyjściowych jak również różnice pomiędzy wartościami funkcji kryterialnej są przedmiotem analizy wrażliwości. W modelowaniu i symulacji efektów luzu i tarcia wykorzystano specjalne, przedziałami liniowe odwzorowania luz(…) i tar(…).
EN
Sensitivity and simulation investigations of a car dynamics model with regard to freeplay (backlash in steering gear) and friction (friction with stiction in king-pins) is a subject of the paper. The studies deal with a problem of sensitivity of optimized manoeuvres (here double lane change manoeuvres). A criterion function refers to several evaluations (precision of manoeuvre, calm steering, feeling of comfortable travel). The optimization of input steering signal (steering wheel angle) is done on a reference model with „nominal” freeplay and friction parameters. His input signal is applied to a „real” vehicle having „real” freeplay and friction parameters. The differences of output signals as well as differences between criterion function values are a subject of sensitivity analysis. For modelling and simulation of freeplay / friction effects special piecewise-linear luz(…) and tar(…) projections have been used.
20
Content available Wyznaczanie oporów w wybranych połączeniach zawieszenia samochodu osobowego z uwzględnieniem dynamicznej charakterystyki współczynnika tarcia suchego
Kubas K.
Archiwum Motoryzacji
|
2010
|
Nr 2
71-86
PL
W niniejszej pracy przedstawiono model samochodu osobowego opracowany w pakiecie MSC.Adams, z uwzględnionym tarciem w wybranych połączeniach układu kierowniczego. W modelu tym zastosowano autorski model tarcia w przegubach wahaczy, uwzględniający tzw. dynamiczną charakterystykę współczynnika tarcia. Charakterystyka ta oraz metodologia jej wyznaczania zostały przedstawione we wcześniejszych pracach autora. Opracowany model posłużył do wyznaczania przebiegów momentu oporu w badanych przegubach, w różnych przypadkach ruchu samochodu. Identyfikacja zakresu wartości momentu oporu (w szczególności podczas ruchu pojazdu) może być przydatna projektantom samochodów. Odpowiednie dobranie tych wartości jest szczególnie istotne w ocenie bezpieczeństwa i komfortu jazdy.
EN
In the paper, the model of a passenger car with friction in chosen joints of steering system in MSC.Adams software, have been presented. In this model, author's model of friction in suspension arm with dynamic dry friction characteristic has been taken into account. This characteristic and methodology of its determining have been presented in earlier author's works [1, 2]. The model developed has been used to determine friction torque courses in suspension arm joints in case of moving car. Identification of range of friction torque values (especially when car moves) can be useful for car designers. Proper correction of these values is especially important to assessment of safety and comfort of driving.
first rewind previous Strona / 3 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.