Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 2012

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: state vector estimation

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Laser range measurement filtration for PNDS purposes

Zalewski P., Tomczak A.

Zeszyty Naukowe / Akademia Morska w Szczecinie

2012

nr 32 (104) z. 2

182-185

PNDS (Pilot Navigation and Docking System) [1] utilizes the range measurement between laser head and ship’s side to determine the ship’s outline presented on the screen. The noisy measurements and dynamic process noise affect the accuracy of determined parameters and propagate to ship’s heading and position. To improve the performance of PNDS system there was a need to apply the data filtering technique. In the paper the theoretical basis and algorithm of discrete Kalman filter designed for range optimal estimation in PNDS were described. The real data collected during berthing operation of motor vessel Navigator XXI were filtered and compared to row unfiltered data. The conclusions contain evaluation of filter capabilities and its potential application in PNDS system.

Ship’s horizontal plane determination by means of three laser range sensors in pilot navigation and docking system

Zalewski P.

Journal of KONBiN

2012

No. 4 (24)

161--169

Modern ship’s navigation support systems relay mainly on GNSS technology, as prime source of position. The advantages of such solution are obvious and undeniable. On the other hand in critical situations the dependency of the one system presents a great deal of risk. Taking above into consideration the idea of building GNSS independent Pilot Navigation and Docking System (PNDS) was put into practice. PNDS utilizes the range measurements between laser head and ship’s side to determine the ship’s horizontal plane presented on the screen. The study comprises the case in which three networked rangefinders were deployed on the berth side in a line. Such location of sensors causes uncertainty in determining of ship’s outline contour and speed in relation to assigned coordinate reference system. The final algorithm presented in the article, taking into account all underdetermined conditions, has been tested in PNDS system constructed in Maritime University in Szczecin.

Współczesne systemy wspomagania nawigacji opierają się głównie na technologii GNSS, jako podstawowym i często jedynym źródle informacji pozycyjnej. Zalety tego rozwiązania są ewidentne, jednakże w sytuacjach krytycznych pod względem bezpieczeństwa zależność od jednego systemu powoduje znaczny wzrost ryzyka. Nawigacyjny System Pilotowo-Dokujący (PNDS) został zaprojektowany z wykorzystaniem alternatywnej metody wyznaczenia położenia kadłuba podchodzącej do nabrzeża jednostki. Zastosowano w nim pomiary odległości pomiędzy głowicami laserowymi a burtą statku w celu wyliczenia położenia umownej obwiedni (konturu) kadłuba. Badania objęły przypadek trzech dalmierzy laserowych ustawionych w linii prostej na nabrzeżu. Takie usytuowanie czujników powoduje niepewność wyznaczenia położenia kadłuba i prędkości w przyjętym układzie współrzędnych. Zaprezentowany w artykule algorytm, biorąc pod uwagę przypadki niedookreślone, został przetestowany w systemie PNDS zbudowanym w Akademii Morskiej w Szczecinie.