Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: stair climbing

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Badania symulacyjne robota mobilnego kroczącego po schodach

Sperzyński P., Szrek J., Muraszkowski A.

Modelowanie Inżynierskie

2018

T. 36, nr 67

58--65

Roboty kołowo-kroczące są platformami hybrydowymi powstałymi z połączenia robotów kołowych i kroczących. Łączą wiele zalet obydwu typów lokomocji. Napęd jazdy pozwala na przemieszczanie się robota z dużymi prędkościami, natomiast, gdy robot napotka przeszkody uniemożliwiające ich ominięcie, może pokonać je, krocząc. W pracy przedstawiono symulację ruchu robota, podczas gdy napotyka na swojej drodze schody standardowych rozmiarów. Pokonanie takiej przeszkody jest trudne, ponieważ należy zachować stabilność platformy podczas podnoszenia kończyn. W celu analizy ruchu zbudowano model komputerowy robota w programie MSC Adams. Przedstawiona analiza pozwoli w przyszłości na zaplanowanie i wykonanie eksperymentu polegającego na wejściu robota na schody i dalszą analizę algorytmów kroczenia.

Wheel-legged robots are hybrid platforms build upon combination of wheeled rovers and walking robots. Bonds many advantages of both kinds of locomotion. Wheel drive allows high speed maneuvers, when actuated limbs allows robot to overcome obstacles higher than wheel’s radius. In the paper, simulation of the robot climbing the stairs has been presented. Negotiating such obstacle brings many difficulties due to need of ensuring continuously stability of robot’s platform. In order to analyze robot motion, numerical model in MSC Adams has been created. In the future, presented analysis allows to prepare experiment and verify current result.

The muscle activation patterns of lower limb during stair climbing at different backpack load

Yali H., Aiguo S., Haitao G., Songqing Z.

Acta of Bioengineering and Biomechanics

2015

Vol. 17, no. 4

13--20

Stair climbing under backpack load condition is a challenging task. Understanding muscle activation patterns of lower limb during stair climbing with load furthers our understanding of the factors involved in joint pathology and the effects of treatment. At the same time, stair climbing under backpack load requires adjustments of muscle activations and increases joint moment compared to level walking, which with muscle activation patterns are altered as a result of using an assistive technology, such as a wearable exoskeleton leg for human walking power augmentation. Therefore, the aim of this study was to analyze lower limb muscles during stair climbing under different backpack load. Nine healthy volunteers ascended a four-step staircase at different backpack load (0 kg, 10 kg, 20 kg, 30 kg). Electromyographic (EMG) signals were recorded from four lower limb muscles (gastrocnemius, tibialis anterior, hamstring, rectus femoris). The results showed that muscle activation amplitudes of lower limb increase with increasing load during stair climbing, the maximum RMS of gastrocnemius are greater than tibialis anterior, hamstring and rectus femoris whether stair climbing or level walking under the same load condition. However, the maximum RMS of hamstring are smaller than gastrocnemius, tibialis anterior and rectus femoris. The study of muscle activation under different backpack load during stair climbing can be used to design biomechanism and explore intelligent control based on EMG for a wearable exoskeleton leg for human walking power augmentation.