Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2010

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: stabilność robota

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Odwzorowanie Poincaré w analizie stabilności robotów skaczących

Parulski P., Michalski M., Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2010

z. 175, t. 2

435-446

W pracy przedstawiona została metoda wykorzystania odwzorowania Poincaré do analizy stabilności robota skaczącego. Model robota typu SLIP jest dobrym narzędziem do rozpatrywania i analizy bardziej złożonych modeli robotów kroczących bądź skaczących, jak również jest bardzo dobrym narzędziem do projektowania i analizy praw sterowania dla robotów biegających. Wykazano stabilność rozważanego modelu przy wykorzystaniu analizy cykli granicznych oraz odwzorowania Poincaré.

The paper presents the Poincaré mapping method as a tool for analysis of the stability of a jumping robot. SLIP-type robot model is a good tool to examine and analyze more complex models like walking or hopping robots, as well as being a useful tool for designing and analysis of control laws for them. It has been proved the stability of the presented model by using the limit cycle analysis and Poincaré mapping.