Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 2004

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: stabilization of motion

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Badanie wpływu promienia zataczania na stabilność hamowania pojazdu wyposażonego w ABS

Wnęk H.

Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Mechanika

2004

Z. 79

369-376

W referacie przedstawiono wyniki badań pojazdu wyposażonego w układ ABS podczas hamowania na niejednorodnej nawierzchni typu μ-split. Hamowanie pojazdu w takich warunkach wykonywano przy różnych wartościach promienia zataczania kół kierowanych. Badania prowadzone były w dwóch wariantach. W pierwszym przypadku kierowca dążył do zachowania prostoliniowego kierunku ruchu pojazdu, a w drugim utrzymywał kierownicę nieruchomo. Ponadto w referacie zamieszczono opis obiektu badań i aparatury badawczej oraz warunki i metodykę przeprowadzania badań. Otrzymane wyniki badań przedstawiono w formie graficznej w postaci wykresów. W części końcowej zawarto wnioski z wykonanych badań i sformułowano ogólne uwagi dotyczące wpływu promienia zataczania na ruch hamowanego pojazdu.

The paper presents the results of investigation of vehicle equipped with ABS system during braking on inhomogeneous surface of μ-split kind. Braking of vehicle in these conditions has been carried out by different values of offset radius of steering wheels. The investigations have been carried out in two variants. In first variant the driver kept the steering wheel motionless and in the second one - he pursued to keep the linear motion of vehicle. The obtained results have been presented in graphical form as chart. The general remarks concerning the influence of offset radius on braking motion of vehicle have been also expressed.

Stabilizacja ruchu mobilnego robota kołowego

Hendzel Z.

Pomiary Automatyka Kontrola

2004

R. 50, nr 11

14-37

W niniejszej pracy do rozwiązania zadania stabilizacji zastosowano strukturę hierarchiczną. Na wyższym poziomie układu hierarchii wygenerowano zadaną trajektorię ruchu mobilnego robota bazując na pojęciu inwariantnej powierzchni. Wygenerowana trajektoria stanowiła zadaną trajektorię ruchu realizowaną przez odporny algorytm sterowania zrealizowany na niższym poziomie hierarchii. Poprawność rozwiązania generatora zadanej trajektorii oraz układu sterowania nadążnego w zadaniu stabilizacji została potwierdzona w badaniach symulacyjnych.

In this paper, for solution of stabilization, the hierarchic structure was applied. The desired trajectory of movement of movement of mobile robot, higher levelof arrangement of hierarchy, was generated based on the invariant manifold. The generated trajectory made up the desired trajectory of movement is realised by robust algorithm on lover level of hierarchy. Computersimulation have been conducted to illustrate the performance of the proposed approach by series of experiments on the emulator of wheeled mobile robot Pioneer.