Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: spherical structure

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Optimal reshaping and stress controlling of double-layer spherical structures under vertical loadings

Manguri Ahmed, Saeed Najmadeen, Mahmood Aram, Katebi Javad, Jankowski Robert

Archives of Civil Engineering

2022

Vol. 68, nr 4

591--606

Architectural structures’ nodal coordinates are significant to shape appearance; vertical overloading causes displacement of the joints resulting in shape distortion. This research aims to reshape the distorted shape of a double-layer spherical numerical model under vertical loadings; meanwhile, the stress in members is kept within the elastic range. Furthermore, an algorithm is designed using the fmincon function to implement as few possible actuators as possible to alter the length of the most active bars. Fmincon function relies on four optimization algorithms: trust-region reflective, active set, Sequential quadratic progra mming (SQP), and interior-point. The fmincon function is subjected to the adjustment technique to search for the minimum number of actuators and optimum actuation. The algorithm excludes inactive actuators in several iterations. In this research, the 21st iteration gave optimum results, using 802 actuators and a total actuation of 1493 mm. MATLAB analyzes the structure before and after adjustment and finds the optimum actuator set. In addition, the optimal actuation found in MATLAB is applied to the modeled structure in MATLAB and SAP2000 to verify MATLAB results.

Model robota o geometrii sferycznej ocena możliwości aplikacji do operacji okulistycznej

Nawrat Z., Rohr K., Dybka W., Kostka P., Kandora A., Szwed T., Sadowski W.

Pomiary Automatyka Robotyka

2007

R. 11, nr 2

Praca przedstawia konstrukcję oraz opisuje model powstałego w 2001 r. w Fundacji Rozwoju Kardiochirurgii ramienia bazującego na strukturze sferycznej. Podstawowym celem wznowionych prac i modyfikacji tego ramienia było ustalenie możliwości jego adaptacji do prototypu zrobotyzowanego ramienia dedykowanego chirurgii okulistycznej. Modyfikacja konstrukcji mechanicznej prowadząca do wyeliminowania błędów, zmiana jednostek napędowych oraz zbudowanie modelu robota w celu wykorzystania go w algorytmie sterowania pozwoliło na przeprowadzenie grupy testów kwalifikacyjnych. Ich wynik wskazał na kilka najbardziej istotnych zagadnień, które należy wziąć pod uwagę przy dalszych pracach rozwojowych m.in. eliminacja drgań końcówki.

Presented work describes mechanical construction and model developed for created in 2001 robotic arm based on spherical structure. The main goal of its current modification is to determine the possibilities of arm adaptation for opthalmic surgery. The modification of mechanical construction to eliminate its failures, the change of driven motors and model creation for application in control system allowed to carry out the group of robot arm qualification tests. Their results revealed the main important points, which must be taken into considerations in the future works e.g. the tooltip vibrations.