Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Przegląd Elektrotechniczny

1 2012

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: single-dimensional Kalman filter

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Velocity and acceleration computations by single-dimensional Kalman filter with adaptive noise variance

Shaowei W., Shanming W.

Przegląd Elektrotechniczny

2012

R. 88, nr 2

283-287

The velocity and acceleration estimations by first-order and second-order differentiation of the position data from optical incremental encoder for servo motors have serious errors. Single-dimensional Kalman filter (SDKF) is proposed to estimate velocity with less complexity. Based on velocity and its variation, a polynomial expression multiplied by exponential is established to compute in real time the adaptive noise variance approximately, which can be applied to the Kalman filter. Regarding SDKF-filtered velocity as reference input, phase-locked loop (PLL) structure is employed to estimate acceleration, which adopts integral operation instead of differentiation. The simulation and experimental results demonstrate that the estimated velocity and acceleration by the proposed methods have more precision and less noise than that by differentiation method.

Analizowano błąd określania szybkości i przyśpieszenia na podstawie danych o pozycji otrzymanych z optycznego enkodera. Zaproponowano wykorzystanie filtru Kalmana do określania prędkości. Do określania przyśpieszenia wykorzystano układ PLL. Uzyskano poprawę dokładnoćci i zmniejszenie szumów.