Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Modeling of two-wheeled self-balancing robot driven by DC gearmotors

Frankovsky P., Dominik L., Gmiterko A., Virgala I., Kurylo P., Perminova O.

International Journal of Applied Mechanics and Engineering

|

2017

|

Vol. 22, no. 3

739--747

EN

This paper is aimed at modelling a two-wheeled self-balancing robot driven by the geared DC motors. A mathematical model consists of two main parts, the model of robot’s mechanical structure and the model of the actuator. Linearized equations of motion are derived and the overall model of the two-wheeled self-balancing robot is represented in state-space realization for the purpose of state feedback controller design.

2

Model dwukołowego pojazdu samobalansującego na przykładzie robota Lego

Filipek P., Kamiński T., Gajewski K.

Logistyka

|

2015

|

nr 4

3213--3220, CD2

PL

W artykule zawarto projekt 2-kołowego robota samobalansującego, zasilanego z akumulatora, który autonomicznie zachowuje równowagę w kierunku ruchu pojazdu. Projekt 3D samobalansującego robota wykonano w programie Lego Digital Designer. Robota zbudowano z elementów zestawu edukacyjnego Lego Mindstorms NXT 2.0. Układ samobalansu bazuje na żyroskopowym czujniku firmy HiTechnic. Robot utrzymuje równowagę balansując na dwóch kołach, wykrywając i omijając przeszkody – dzięki zastosowaniu ultradźwiękowego czujnika odległości. Kostkę NXT oprogramowano w języku Robot C z zastosowaniem w algorytmie regulatora PID.

EN

The article includes design of a 2-wheel robot self-balancing, powered by a battery that autonomously creates a balance in the direction of the vehicle. 3D design of self-balancing robot was made in Lego Digital Designer. Robot build from elements education kit Lego Mindstorms NXT 2.0. System of self-balancing base on gyro sensor made by HiTechnic company. Robot maintain balance on two wheels detecting and skipping obstacles thanks to used ultrasonic distance sensor. NXT cube was programmed in Robot C language using PID regulator.

3

System podwójnego balansu w konstrukcji jednokołowego robota

Filipek P., Palinowski D., Kamiński T.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2013

|

R. 20, nr 10

1483--1493, CD

PL

Artykuł przedstawia projekt i budowę mechaniczną jednokołowego robota który utrzymuje równowagę za pomocą dwóch układów balansu: wzdłużnego i poprzecznego. Wzdłużny balans zrealizowano wykorzystując zmianę obrotów koła jezdnego, a balans poprzeczny uzyskano dzięki przesuwanej masie balansującej. Masą tą jest zespół akumulatorów zasilających. Wirtualną konstrukcję robota zamodelowano w programie NX, przeprowadzono analizę naprężeń MES a na podstawie dokumentacji 3D wykonano rzeczywistą konstrukcję mechaniczną korzystając z elementów stalowych i profili aluminiowych.

EN

This paper presents the design and construction of mechanical robot 1-wheel which maintains a balance with the two systems balance: longitudinal and transverse. The longitudinal balance was carried out using varying the speed of running wheel and lateral balance is achieved by sliding a weight balancing. The mass of the batteries powering the unit. Virtual design of the robot was modeled in NX , FEM stress analysis was performed and the documentation made real 3D mechanical design using steel and aluminum.