Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: roboty równoległe

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

FPGA based hardware accelerator for parallel robot kinematic calculations

Karpiel G., Gac K., Petko M.

Automatyka / Automatics

2013

Vol. 17, no. 2

187--196

This paper presents an application of FPGA to support the calculation of the inverse kinematics problem of a parallel robot. The presented robot is designed for milling by moving the spindle along a desired trajectory generated in Cartesian space. This means that for each point of the trajectory solution of the inverse kinematics problem is needed. The resulting sequence of data creates the joint space trajectory. The trajectory in joint space must be calculated in real time. Required high frequency and complex equations makes the problem of the calculation time crucial. The paper shows how to increase the computing power for inverse kinematics problem solving, preserving required calculation accuracy, by augmenting the arithmetic coprocessor with custom instructions. The paper shows hardware implementation of the accelerator and presents results of calculations performed on Altera FPGA chip.

W artykule przedstawiono wykorzystanie układu FPGA do wspomagania obliczeń zadania odwrotnego kinematyki robota równoległego. Zaprezentowany robot przeznaczony jest do frezowania przez prowadzenie wrzeciona wzdłuż zadanej trajektorii generowanej w przestrzeni kartezjańskiej. Oznacza to, że dla każdego punktu trajektorii należy rozwiązać zadanie odwrotne kinematyki. Uzyskany ciąg danych tworzy trajektorię w przestrzeni złączowej. Trajektorię w przestrzeni złączowej należy obliczać w czasie rzeczywistym, co przy dużej częstotliwości i złożonych równaniach powoduje, że problem czasu obliczeń staje się istotny. W artykule pokazano, jak za pomocą rozbudowy koprocesora arytmetycznego o własne instrukcje można zwiększyć moc obliczeniową do rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki, utrzymując zadaną dokładność obliczeń. Pokazano opracowaną implementację akceleratora obliczeń oraz przedstawiono wyniki otrzymane na układzie firmy Altera.

Mechatroniczne podejście do projektowania robotów równoległych

Petko M.

Pomiary Automatyka Kontrola

2003

R. 49, nr 11

36-37

W artykule opisano zastosowanie podejścia mechatronicznego w projektowaniu robotów równoległych. Przedstawiono metodę postepowania w przypadku projektowania tego typu konstrukcji oraz wskazano na jej specyficzne cechy.

Inthe paper, a mechatronic approach toward parallel robots design is described. A methodology of dealing with such a construction is shown and its peculiar features are indicated. A case study, based on this approach is described: design of three-limb parallel robot, which prototype has been constructed in Department of Robotics and Machine Dynamics, AGH University of Science and Technology.