Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Robotic machining in correlation with a 3D scanner

Kurc Krzysztof, Burghardt Andrzej, Szybicki Dariusz, Gierlak Piotr, Łabuński Wojciech, Muszyńska Magdalena, Giergiel Józef

Mechanics and Mechanical Engineering

|

2020

|

Vol. 24, nr 1

36--41

EN

The article presents an original method of communication and data exchange in a robotic machining station consisting of two robots, a positioner and a 3D optic scanner. The task of one of the robots, equipped with a 3D optic scanner, was to receive point cloud of a detail (mould) attached to the positioner table. After detail digitalisation, the received point cloud was adjusted to (compared with) a model detail in the form of a CAD file in the Atos Professional software. In the software, casting material excesses were received in places selected on the detail. Values of the excesses and their coordinates were saved in the script and sent to the robot controller using TCP/IP protocol. The other of robots, equipped with the force control addition and the option of obtaining various processing tools, received sent excess and its coordinates. The other robot adjusted the processing parameters to random excesses, the value of which was received from measurements of the optic scanner of the first robot.

2

Calibration and verification of an original module measuring turbojet engine blades geometric parameters

Szybicki Dariusz, Burghardt Andrzej, Kurc Krzysztof, Pietruś Paulina

Archive of Mechanical Engineering

|

2019

|

Vol. LXVI, nr 1

97--109

EN

The article presents the issue of calibration and verification of an original module, which is a part of the robotic turbojet engines elements processing station. The task of the module is to measure turbojet engine compressor blades geometric parameters. These type of devices are used in the automotive and the machine industry, but here we present their application in the aviation industry. The article presents the idea of the module, operation algorithm and communication structure with elements of a robot station. The module uses Keyence GT2-A32 contact sensors. The presented information has an application nature. Functioning of the module and the developed algorithm has been tested, the obtained results are satisfactory and ensure sufficient process accuracy. Other station elements include a robot with force control, elements connected to grinding such as electrospindles, and security systems.

3

Dobór parametrów systemu zrobotyzowanego z układem kontroli siły

Burghardt A., Szybicki D., Kurc K., Obal P., Muszyńska M.

Modelowanie Inżynierskie

|

2018

|

T. 37, nr 68

5--10

PL

Geneza powstania rozważanej tematyki badawczej wywodzi się z potrzeby implementacji robotów w miejscach, gdzie występuje brak możliwości określenia powtarzalnej ścieżki narzędzia, co skutkuje koniecznością stosowanie ręcznej obróbki. Fakt ten wprowadza duże ryzyko powstania elementów brakowych związanych z występowaniem czynnika ludzkiego (błąd, zmęczenie, stres). Zastosowanie pakietu Force Control w zbudowanym stanowisku pozwala na kontrolę siły wywieranej przez narzędzie na obrabiany przedmiot, dzięki czemu pozycja obrabianego detalu musi być znana z dokładnością do kilku milimetrów. Proponowany sposób sterowania pozwala na dostosowanie ruchów robota do informacji zwrotnych z czujników siły w czasie rzeczywistym. Wykorzystanie dodatku ForceControl wymaga określenia szeregu parametrów. W pracy przebadano wpływ zmiany wybranych parametrów na proces obróbki skrawaniem. Otrzymane wyniki zestawiono w formie wykresów.

EN

Origins of the research topics under consideration stems from the need to implement robots in places where there is no possibility to determine repeatable tool paths, resulting in the need to use manual machining. This fact introduces a high risk of defective elements associated with the presence of the human factor (error, fatigue, stress). Application of Force Control Package in enclosed station allows to control the force exerted by the tool on the workpiece. Therefore, the position of the workpiece must be known to an accuracy of a few millimeters. Such approach enables the robot interactions with the environment. The proposed method of control allows to adjust the movements of the robot to feedback from the force sensors in real time. Use of Force Control Package requires the determination of several parameters. In this paper the influence of changing selected parameters on the machining process was investigated. The results are summarized in graphs.

4

Zrobotyzowane stanowisko z kontrolą siły

Burghardt A., Kurc K., Muszyńska M., Szybicki D.

Modelowanie Inżynierskie

|

2014

|

T. 22, nr 53

30--36

PL

Tematem artykułu jest zrobotyzowane stanowisko służące do zatępiania krawędzi elementów o zmiennym kształcie, z wykorzystaniem systemu automatycznej adaptacji trajektorii narzędzia. Zmienna geometria obrabianego detalu wynika z dokładności wykonania form odlewniczych i zjawiska skurczu. Fakt ten skutkuje koniecznością stosowania ręcznej obróbki, brak możliwości powtarzalnego określenia ścieżki narzędzia. W proponowanym rozwiązaniu wykorzystany zostanie robot z pozycjonerem wyposażony w aktywne narzędzia oraz układ sterowanie siłą interakcji przedmiot-narzędzie. Proponowane rozwiązanie dotyczy analizy układów z kontrolą siły docisku. Propozycja przetestowania aplikacji kontroli siły, która ułatwia interakcje robota z otoczeniem. Bazuje na strategii sterowania, gdzie ruchy robota są dostosowywane do informacji zwrotnych z czujników siły.

EN

The article presents the conception problem solution of robots machining mechanical parts whose shape is randomly changed. Inaccurate shape is the result of cast technology. The author’s propos robot station equipment positioner, force control, active tool. Option Force Control makes the robot possess the capability of quickly and accurately adapting machining to the surface contour and consistency of the materials and component parts to be processed. The proposed solution has been simulated in a virtual environment RobotStudio. Additionally in this approach I proposed the communication system between elements stations and built user library.