Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Multi-Robot Coverage with Reeb Graph Clusteringand Optimized Sweeping Patterns

Szklarski Jacek Tomasz

Computer Assisted Methods in Engineering and Science

|

2022

|

Vol. 29, no. 4

379--395

EN

In order to perform mapping, inspecting, searching, painting, cleaning, and other similartasks, mobile robots have to act according to a coverage plan. Finding a trajectory thata robot should follow requires an appropriate coverage path planning (CPP) algorithmand is a non-trivial problem, especially if a cooperating group of robots is considered. Wepropose that the multi-robot CPP can be solved by: decomposing the input occupancygrid map into cells, generating a corresponding Reeb graph, clustering the graph intoNrclusters, and solving the associated equality generalized traveling salesman problemin order to obtain optimal back-and-forth sweeping patterns on the clusters. This laststep has been proven to be one of the most efficient ways to find trajectories for a singlerobot [5]. The discussed approach is motivated by a specific application: industrial cleaningof large warehouses byNrautonomic mobile cleaners (the cleaning radius of a robot ismuch smaller than the area to be cleaned). The total time required for cleaning is to beminimized. By means of statistical analysis, using an extensive, realistic set of syntheticmaps, it is shown that the proposed algorithm meets the criteria for applying it in theproduction process.

2

Planowanie pracy zespołu robotów wielofunkcyjnych w warunkach niepewności

Bocewicz G., Wójcik R., Banaszak Z.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

|

2008

|

z. 150

129-140

PL

Planowanie pracy zespołu robotów wielofunkcyjnych sprowadza się do problemów decyzyjnych związanych z rozstrzyganiem konfliktów zasobowych w sytuacjach, kiedy jednoczesne wykonanie różnych operacji wymaga dostępu do współdzielonych robotów - dyskretnych zasobów odnawialnych. Przyjęty model referencyjny problemu planowania pracy robotów dopuszcza występowanie zarówno ostrych, jak i rozmytych zmiennych decyzyjnych - czasów alokacji robotów.

EN

Scheduling of multi-robot in a multi-product flow shop can be seen as an allocation problem of shared renewable resources and then can be resolved in terms of constraint satisfaction problem. To make it possible a reference model of a constraint satisfaction problem is developed, and provided case illustrates its usability in an example taking into account both an accurate and an uncertain specification of robots operation time.

3

Planowanie pracy zespołu robotów wielofunkcyjnych w systemach potokowej produkcji wieloasortymentowej (model referencyjny)

Bocewicz G., Muszyński W., Banaszak Z.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 2

635-646

PL

Efektywne wykorzystanie zdolności produkcyjnych, np. robotów wielofunkcyjnych obsługujących linie jednoczesnej produkcji wieloasortymentowej, stanowi o konkurencyjności dysponującego nimi przedsiębiorstwa. W tym kontekście, istotnego znaczenia nabierają badania związane z modelowaniem i planowaniem alokacji zadań, a w szczególności z koordynacją współbieżnie przebiegających i wzajemnie warunkujących się procesów wytwórczych. Przedstawiony model referencyjny problemu decyzyjnego łączy oczekiwania dyspozytora (w zakresie wsparcia obejmującego dany zbiór pytań rutynowych) z możliwościami wykorzystania dostępnych zdolności produkcyjnych. Z kolei jego specyfikacja, w terminach problemu spełniania ograniczeń, pozwala na ocenę alternatywnych wariantów przebiegu procesów w systemach programowania w logice ograniczeń.

EN

Scheduling of multi-robot employed in a multi-product flow shop plays a crucial role in assessment of competing enterprises. Since the processes considered belong to a class of concurrently executed processes competing to shared system resources, hence the relevant problem of their scheduling belong to a class of NP-complete problems. The model considered provides a kind of formal framework enabling one to equilibrate both the dispatcher's orders and flow shop capabilities. The proposed approach, based on a concept of decision problem reference model, enables employment of the Constraints Programming techniques, in course of multi-product flow shop prototyping.

4

Planowanie pracy zespołu robotów wielofunkcyjnych w systemach potokowej produkcji wieloasortymentowej (interakcyjne wspomaganie decyzji)

Bocewicz G., Wójcik R., Banaszak Z.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 2

647-658

PL

Rozważany problem planowania pracy zespołu robotów wielofunkcyjnych w systemach potokowej produkcji wieloasortymentowej należy do problemów planowania alokacji zasobów, a w szczególności koordynacji współbieżnie przebiegających i wzajemnie warunkujących się procesów wytwórczych. Przyjęty model referencyjny problemu decyzyjnego planowania pracy zespołu robotów łączy oczekiwania dyspozytora (w zakresie wsparcia obejmującego dany zbiór pytań rutynowych) z możliwościami wykorzystania dostępnych zdolności produkcyjnych. Przykłady ilustrujące tego typu możliwości odnoszą się do dwóch klas pytań rutynowych związanych odpowiednio z wyznaczaniem: wartości funkcji celu implikowanych przyjętymi wartościami zmiennych decyzyjnych oraz wartości zmiennych decyzyjnych gwarantujących oczekiwane wartości funkcji celu.

EN

Scheduling of multi-robot in a multi-product flow shop can be resolved through a reference model specified in terms of constraint satisfaction problem. In turn, an assumed specification enables usage of the commercially available constraint programming software tools. Provided cases illustrate that capability using examples following from the direct and reverse scheduling problems statement. The first case concerns of routine questions such as: What is the system performance following a given resources allocation? In turn, the case regarding so called reverse scheduling problems concerns of routine questions such as: What resources allocation implies an assumed system performance? Moreover, the proposed reference model of multi-robot scheduling problem can be used as a formal framework for designing of more advanced, i.e., taking into account both renewable and non-renewable resources as well as accurate and uncertain data specification, decision support tools.

5

Non-cooperative game approach to multi-robot planning

Gałuszka A., Świerniak A.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2005

|

Vol. 15, no 3

359-367

EN

A multi-robot environment with a STRIPS representation is considered. Under some assumptions such problems can be modelled as a STRIPS language (for instance, a Block World environment) with one initial state and a disjunction of goal states. If the STRIPS planning problem is invertible, then it is possible to apply the machinery for planning in the presence of incomplete information to solve the inverted problem and then to find a solution to the original problem. In the paper a planning algorithm that solves the problem described above is proposed and its computational complexity is analyzed. To make the plan precise, non-cooperative strategies are used.