Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Development of Robot Bionic Eye with Spherical Parallel Manipulator Based on Oculomotor Control Model

Li H., Luo J., Chen J., Liu Z., Xie S.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2012

|

R. 88, nr 1b

1-7

EN

Vision System is important for autonomous robot. In this paper, a robot bionic vision system, which has the function of the human eye movements, is developed to solve the problem of vision instability during robot working. Firstly, according to the eyeball structure and eye movement characteristics, the mechanism of the bionic eye with three degree of freedom (DOF) is designed by using a spherical parallel manipulator. Because it will be applied in a rough environment, natural frequency of vibration and the maximum deformation of the bionic eye mechanism is gained based on finite-element method(FEM). Then, the control system of the bionic vision is established based on a oculomotor control model, which can compensate the visual error caused by the dynamic changes of the robot attitude and tracking target position. In addition, a bionic vision embedded system with a standard video data interface is developed. Finally, some simulation and physical robot experiments are conducted in harsh environments, and the test results confirm the effectiveness of this bionic vision system. It is also shown that the controller based on oculomotor control model is robust even with external disturbance.

PL

Przedstawiono bioniczny system spełniający funkcję ludzkiego oka. Sztuczne oko porusza się w przestrzeni trójwymiarowej w uwzględnieniem możliwych wibracji. System sterowania może kompensować błędy wynikające z ruchu robota. Przedstqwiono wyniki eksperymentalnego badania w trudnych warunkach pracy.

2

Rozpoznawanie obrazów układów scalonych przy zastosowaniu metody minimalno-odległościowej

Gajer M.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

1999

|

Vol. 40, nr 10

14-19

PL

Opisano zasady funkcjonowania systemu wizyjnego robota, przeznaczonego do rozpoznawania typów układów scalonych, na podstawie oznaczeń umieszczonych na ich obudowach. Zadaniem robota wyposażonego w system wizyjny jest dokonywanie operacji automatycznego montażu układów scalonych. Po rozpoznaniu typu układu scalonego, na podstawie analizy jego obrazu, robot automatycznie wykonuje odpowiednie czynności montażowe, przewidziane dla tego typu układu scalonego. Omówiono szczegółowo wszystkie operacje wykonywane na pozyskanym z kamery obrazie, mające na celu jego przetworzenie wstępne, segmentację, pomiar wartości cech opisujących rozpoznawane układy scalone oraz zaliczenie badanego układu scalonego do jednej z możliwych klas przynależności. W szczególności zostały opisane następujące operacje wstępnego przetwarzania obrazów: filtracja medianowa, binaryzacja, filtracja logiczna, erozja binarna oraz obrót obrazu. Opisano także zastosowaną metodę segmentacji obrazu, pozwalającą, poprzez nałożenie prostokątnej maski, na wydzielenie z całości obrazu jedynie fragmentu, reprezentującego obudowę układu scalonego, zawierającą oznaczenia jego typu. Pomiar wartości cech opisujących rozpoznawane układy scalone został oparty na statystyce występowania białych pikseli w sektorach, na jakie został podzielony fragment obrazu objęty maską. Na zakończenie omówiono proponowaną metodę rozpoznawania typów układów scalonych.

EN

In the article a robot vision system was described. The vision system was designed to recognise the types of integrated circuits, basing on the descriptions placed on their packages. The purpose of the robot equipped with a vision system is to perform an automatic montage operation of integrated circuits in some electronic devices. In the paper all the actions taken by the robot vision system were thoroughly described. The purpose of the operations performed by the robot vision system is an image preprocessing, image segmentation, feature extraction and finally integrated circuit type recognition. As image preprocessing operations, median filtering, image thresholding, logie filtering, binary erosion and image rotation were used. The image segmentation was done by placing a rectangle mask on the part of the image of integrated circuit package. This mask contained integrated circuit type descriptions and was then divided in few equal sectors. As the features describing the integrated circuit image, the numbers of white pixels in proper image sectors were chosen. In the last part of the paper the applied image recognition method was described.

3

System wizyjny robota przemysłowego zrealizowany w oparciu o wieloprocesorowy układ DSP typu TMS320C80

Gajer M.

Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie

|

1999

|

T. 3, z. 1

105-113

PL

W artykule omówiono budowę systemu wizyjnego robota przemysłowego. Założono, że robot przemysłowy wykorzystywany będzie do realizacji operacji montażu układów scalonych w pewnym urządzeniu elektronicznym. W celu całkowitej automatyzacji powyższego stanowiska pracy koniecznym stało się zaopatrzenie robota w system wizyjny, dzięki któremu zyskał on możliwość rozpoznawania układów scalonych na podstawie oznaczeń umieszczonych na ich obudowach. W referacie przedstawiono w sposób szczegółowy wszystkie etapy przetwarzania, segmentacji i rozpoznawania obrazów, których celem jest ostateczne zaklasyfikowanie nieznanego układu scalonego do jednej z ośmiu klas przynależności. Przy czym dla każdej takiej klasy przewidziany jest odmienny ciąg czynności montażowych wykonywanych przez robota. W artykule zostały także zamieszczone uzyskane, dla trójwymiarowej przestrzeni cech wyniki rozpoznawania obrazów układów scalonych. System wizyjny robota zbudowano w oparciu o wieloprocesorowy układ DSP firmy Texas Instruments typu TMS320C80 składający się z pięciu procesorów (jeden procesor nadrzędny typu RISC oraz cztery procesory DSP). Układ ten został umieszczony na współpracującej z komputerem PC karcie wyposażonej w układy akwizycji obrazu. Zastosowano także popularną kamerą CCD wyposażoną w funkcidctlpar.

EN

In the paper an image recognition system was described. his system can be used together with an industrial robot to perform a montage operation of integrated circuits in some electronic devi-ce. The main purpose of the vision system is to recognise the integrated circuits basing on the discriptions on their packages. The vision system was realised on a multiprocessor DSP system the Texas Instruments TMS32T0C80. The TMS32T0C80 is a multiprocessor device composed of five processor: one 32-bit master RISC processor and four 32-bit DSP processor, that architecture was designed especially for speeding up image processing opera-tions. In the further part of this article all the image procesing operations such as image pre-processing, segmentation, feature extraction and image recognition were discribed in details and the obtained integrated circuits recognition results were also presen-ted. The image recognition process is always a multistage pro-cess. In the first step the recognised image undergoes a median filtering process, the purpose of which was to reduce noise added to the image singal during the image acąuisition and transmis-sion. In the next step image tresh-olding is performed and the image is treated with a logie filter. Further some features descri-bing image are extracted and a minimal distance recognition method is applied in order to recognise the examined integrated circu-it. In the next part of the usage of some multiprocessor architectures to the integrated circuits images recognition was proposed. In parti-cular three different multiprocessor structures, such as array, pipeli-ne and hybrid were tested and the obtained results were discussed.