Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 2012

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: robot trzykołowy

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Analiza mobilności robota trzykołowego na bazie jego modelu

Trojnacki M., Kurc K.

Modelowanie Inżynierskie

2012

T. 13, nr 44

265-275

W pracy analizuje się mobilność robota Pioneer 2DX na bazie jego modelu dynamiki. W badaniach wykorzystuje się dwie wersje modelu, tj. model uproszczony i model dokładny. Oba modele uwzględniają warunki współpracy kół jezdnych z podłożem, przy czym model dokładny bierze dodatkowo pod uwagę występowanie poślizgów. Analiza możliwości ruchowych robota jest ograniczona do przypadków jego ruchu z zadaną prędkością po podłożu o różnych przechyleniach/pochyleniach i właściwościach mechanicznych Wyniki badań są zaprezentowane w postaci zbiorczej oraz w formie wybranych symulacji wykonanych z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink.

In this paper the mobility of a three-wheeled mobile robot is analyzed based on its model. Two versions of the robot's model are used in the research, i.e., the simplified one and the accurate one. Both models consider wheel-ground contact conditions. The accurate model of the robot takes additionally into account wheels' slip. The analysis of the robot's mobility is limited to the cases of its motion with the desired velocity on the ground with various slopes and mechanical properties. The results of research are presented in aggregate form and in the form of selected simulations performed using Matlab/Simulink package.