Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Programowanie off-line robotów przemysłowych - zastosowanie

Banaś Wacław, Kost Gabriel, Sękala Agnieszka

Przegląd Mechaniczny

|

2019

|

nr 6

31--35

PL

Porównanie programowania on-line i off-line robotów przemysłowych często wiąże się z określeniem zalet i wad obu metod. Główną zaletą programowania on-line jest to, że odbywa się ono w miejscu pracy robota, wszystkie elementy zrobotyzowanego gniazda, takie jak: bufory, przenośniki i obrabiarki są na miejscu, tak jak podczas procesu produkcyjnego. Kształt trajektorii robota jest taki sam jak podczas jego pracy, dzięki czemu łatwiej jest sprawdzić kolizję i określić rzeczywisty czas pracy robota. Wadą programowania on-line jest to, że programista pracuje w warunkach przemysłowych, zrobotyzowany system produkcyjny musi być wyłączony z produkcji, warunki bezpieczeństwa muszą być utrzymane. Programowanie off-line zaś ułatwia modyfikację celi robota dzięki wykorzystaniu modeli CAD 3D jej elementów technologicznych, umożliwia prowadzenie symulacji komputerowych przygotowywanego programu robota, ułatwia integrację systemu itd. Wady to koszt dodatkowego oprogramowania, niemożność zweryfikowania dynamiki robota, różnice między modelem wirtualnym a rzeczywistością, szczególnie w zakresie trajektorii ruchu robota, a przez to konieczność przetestowania programów off-line i ich doprecyzowanie w warunkach rzeczywistych.

EN

Comparing on-line and off-line programming is often about the advantages and disadvantages of both methods. The main advantage of on-line programming is that it takes place in the robot’s work place, all cell elements such as buffers, conveyors and machine tools are in position as during the production process. The shape of the robot’s trajectory is the same as during his work, making it easier to check the collision and measure real working times. The disadvantage of on-line programming is the need to work in a robot cell, i.e. the operator works in an industrial condition, the cell must be closed, security conditions must be maintained. Off-line programming has the following advantages – ease of construction and modification of the robot cell (in the case of newly designed lines or the target, it is possible to use the same CAD models of scene elements), no damage in the event of a collision. Disadvantages are the cost of additional software, in the case of loss or deficit of CAD documentation, the need to restore it. Differences between the virtual model and the reality, other trajectories of the robot movement (this is especially visible when setting the default robot driver not dedicated). After uploading the program to the robot, it is necessary to test the programs on-line and sometimes modify them, in which case the off-line and on-line programming is necessary. The process of programming robots in both methods is an iterative process.

2

Synthesis of manipulation robot program trajectories with constraints in the form of obstacles

Baybatshaev M., Beysembaev A.

Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska

|

2014

|

nr 1

21--23

EN

The paper presents a method of synthesis of manipulation robot motion trajectory according to mobility degrees. The configuration of the manipulator parts and obstacles are approximated by semiinfinite spaces limited by planes. The fact of robot collision with obstacles is reduced to the problem of determining the compatibility of systems of linear inequalities. The authors developed an algorithm for solving the problem based on dynamic programming method.

PL

Przedstawiono metodę syntezy trajektorii ruchu robota manipulacyjnego wg stopni swobody. Konfiguracja położenia robota i przeszkód jest przybliżona półprzestrzenią ograniczoną płaszczyznami. Fakt zderzenia robota z przeszkodami ograniczono do problemu określenia zgodności systemów nierówności liniowych. Opracowano algorytm rozwiązywania zadań na podstawie metody programowania dynamicznego.

3

Zastosowanie metody 2 1/2 D w planowaniu trajektorii robotów manipulacyjnych

Reclik D., Kost G. G.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2008

|

R. 12, nr 2

698--707

PL

W pracy omówiono zastosowanie metody uproszczonej analizy przestrzeni 3D robotów manipulacyjnych. Analiza przestrzeni roboczej manipulatora konieczna jest do generowania bezpiecznych ścieżek ruchu. Autorzy zastosowali metodę 2½ D, której podstawą jest automatyczne generowanie kolejnych przekrojów sceny robota na algorytmicznie dobranych wysokościach. Przekroje są poddawane (zgodnie z przyjętą metodą) analizie płaskiej, przy czym wyniki są transponowane do postaci grafu przejść i poddawane działaniu algorytmu Floyda. Uzyskana w ten sposób pojedyncza ścieżka (o przejściach ortogonalnych) jest optymalizowana i wygładzana z zastosowaniem krzywych NURBS i B-Spline.

EN

In this paper there is presented the method of 3D manipulator’s work-space analisys. The analysys of robot’s work-space is necessary for generation the safety movement path. There was ude2½ D method, which is based on algorithm of following sections defining in robot work area. The heights of those sections are determining by another algorithm. Those sections are explored by using flat analysis, but the results are transposed into graph form. This graph is the record of all possible movements, so to get the optimum movement there must be used Floyd algorithm. This, shortest trace is optimized and smoothed by using NURBS and B-Spline curves.