Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2016

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: robot service

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Wieloagentowy system nawigacji robotów usługowych wspomagany chmurą obliczeniową

Dudek A. W., Szynkiewicz W., Winiarski T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2016

z. 195, t. 1

245--254

W artykule przedstawiono strukturę rozproszonego systemu nawigacji mobilnych robotów usługowych. System nawigacji jest elementem układu sterowania zaprojektowanego zgodnie z teorią agenta upostaciowionego. Opisano komponenty realizujące usługi nawigacyjne oraz ich rozmieszczenie w wieleagentowej strukturze układu sterowania. Dzięki wykorzystaniu chmury obliczeniowej możliwa jest realizacja złożonych algorytmów lokalizacji robota oraz planowania ścieżki. Proponowany system umożliwia chmurze obliczeniowej jednoczesną obsługę wielu robotów. Złożone usługi mogą być realizowane przez kilka komponentów rozproszonych w różnych agentach systemu. Dzięki ternu możliwy jest dobór algorytmów lub całych usług w zależności zarówno od typu robota, jak i od czujników w jakie jest on wyposażony. Działanie systemu zweryfikowano w zadaniu wykrywania zdarzeń w otoczeniu przy użyciu robota NAO.

This paper presents a navigation system structure for mobile service robots in the agent-based distributed architecture. The proposed navigation system is a part of the RAPP framework, a cloud robotics infrastructure. The RAPP framework is an open-source software platform to support the creation and delivery of robotic applications, which are expected to increase the versatility and utility of robots. All key navigation tasks are defined and divided into separate components. The proper allocation of navigation components, in the four-agent structure of the RAPP infrastructure, enabling high-demanding computations offloading was the main goal of this work. Navigation system components were implemented using ROS framework. Experimental results for the NAO robot executing risks detection task proved the validity of the proposed approach.