Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Zeszyty Naukowe Politechniki Poznańskiej. Maszyny Robocze i Transport

1 2004

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: robot rurociągowy

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Development of inpipe inspection robots with vibratory impulse actuator and investigation of their kinematic parameters

Pikunas A., Mistinas V., Spruogis B.

Zeszyty Naukowe Politechniki Poznańskiej. Maszyny Robocze i Transport

2004

Nr 58

39-47

In this paper, a robot for inpipe inspection of underground urban gas pipeline is presented. The robot is developed for visual and non-destructive testing of the pipeline networks. The robot is configured as an articulated structure - resembling a snake shape. Two active driving vehicles are located in the front and the rear parts of the system. Passive modules such as a control module and other optional modules are inserted between the active vehicles. The design scheme of an inpipe inspection robot with a vibratory impulse actuator is discussed. The dynamic model of a robot with a vibratory pneumatic actuator was developed and the equations of its movement were derived.

W artykule przedstawiono robota rurociągów gazowych przeznaczonego do nieniszczącej kontroli oraz nadzorowania powierzchni wewnętrznej rurociągu. Robot składa się z otwartego przegubowego łańcucha, w którym ogniwa napędzające znajdują się na jego końcach. Urządzenia kontroli nieniszczącej i nadzorowania powierzchni wewnętrznej rurociągu są umieszczone pomiędzy ogniwami napędowymi. Ponadto przedstawiono schemat konstruk cyjny napędu wibracyjnego robota. Stworzono model dynamiczny robota z napędem wibracyj nym i zbadano jego charakterystyki dynamiczne.