PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 6

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  robot ortotyczny
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Modelowanie chodu robota ortotycznego przy różnych długościach kroku
Bagiński K., Cegielska A., Wierciak J.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2014
|
R. 90, nr 5
82--85
PL
W artykule opisano problem doboru długości kroku i prędkości chodu robota ortotycznego ze względu na energetyczne zapotrzebowanie układów napędowych robota, który jest zasilany z przenośnego źródła energii elektrycznej. Przeprowadzono badania symulacyjne energii pobieranej przez układy napędowe biodra i kolana podczas jednego cyklu chodu oraz przy założeniu, że robot pokonuje stały dystans 100 m. Uzyskane wyniki stanowią podstawę do optymalizacji algorytmów sterowania robota.
EN
In the paper the effect of length of a step as well as gait velocity on energy demand of orthotic robot is discussed. The authors focused on studying the issue due to the fact that a portable energy supply was used. Simulation test of energy consumption of hip and knee actuators during one gait cycle and for an assumption that robot passes 100 meters were carried out .The results form the basis for the optimization of robot control algorithms.
2
Content available remote A novel exoskeleton robotic system for hand rehabilitation – Conceptualization to prototyping
Iqbal J., Khan H., Tsagarakis N. G., Caldwell D. G.
Biocybernetics and Biomedical Engineering
|
2014
|
Vol. 34, no. 2
79--89
EN
This research presents a novel hand exoskeleton rehabilitation device to facilitate tendon therapy exercises. The exoskeleton is designed to assist fingers flexion and extension motions in a natural manner. The proposed multi-Degree Of Freedom (DOF) system consists of a direct- driven, optimized and underactuated serial linkage mechanism having capability to exert extremely high force levels perpendicularly on the finger phalanges. Kinematic and dynamic models of the proposed device have been derived. The device design is based on the results of multi-objective optimization algorithm and series of experiments conducted to study capa- bilities of the human hand. To permit a user-friendly interaction with the device, the control is based on minimum jerk trajectory generation. Using this control system, the transient response and steady state behavior of the proposed device are analyzed after designing and fabricating a two-fingered prototype. The pilot study shows that the proposed rehabilita- tion system is capable of flexing and extending the fingers with accurate trajectories.
3
Content available remote Wearable lower limb robotics: a review
Viteckova S., Kutilek P., Jirina M.
Biocybernetics and Biomedical Engineering
|
2013
|
Vol. 33, no. 2
96--105
EN
Owing to the recent progress in the field of supportive robotic technologies, interest in the area of active orthoses and exoskeletons has increased rapidly. The first attempts to create such devices took place 40 years ago. Although many solutions have been found since then, many challenges still remain. Works concerning the lower extremities and active orthoses are listed and described in this paper. The research conducted and commercially available devices are presented, and their actuation, hardware, and movements they make possible are described. In addition, possible challenges and improvements are outlined.
4
Content available Effect of user’s individual features on energy consumption of the orthotic robot
Bagiński K., Jasińska-Choromańska D.
Archives of Transport
|
2013
|
Vol. 27-28, iss. 3-4
5--13
EN
While working on a system for verticalization and aiding the motion of the disabled, the problem emerged related to evaluation of the effect of individual traits of the users of the system on the obtained characteristics of the actuators. Studies that have been carried out so far were limited strictly to a case of an ordinary male. The traits of the user will significantly influence operation of the robot, therefore it was decided to carry out studies within a wide range of variability of the basic anthropometric traits. The paper presents a way of determining parameters, which were being changed during the studies, as well as a general structure of the simulation model. Then, a method of computing the energy consumed by the actuators is described, and results of the realized simulation experiments are presented.
PL
Podczas pracy nad systemem pionizacji i wspomagania ruchu osób niepełnosprawnych, pojawił się problem związany z oceną wpływu poszczególnych cech użytkowników systemu na uzyskane charakterystyki siłowników. Badania, które zostały przeprowadzone do tej pory były ściśle ograniczone do przypadku zwykłego mężczyzny. Cechy użytkownika znacząco wpływają na działania robota, dlatego zdecydowano się przeprowadzić badania w szerokim przedziale zmienności podstawowych cech antropometrycznych. Przedstawiono sposób określania parametrów, które były zmieniane w trakcie badań, a także ogólną strukturę modelu symulacyjnego. Następnie opisano metodę obliczania energii zużywanej przez siłowniki i przedstawiono wyniki zrealizowanych eksperymentów symulacji.
5
Content available Problemy projektowania napędów do układu wspomagania ruchu osób niepełnosprawnych
Jasińska-Choromańska D., Credo W., Szykiedans K., Rzeszotek Ł., Semeniuk J., Zaczyk M.
Aktualne Problemy Biomechaniki
|
2012
|
z. 6
43--50
PL
Celem projektu było opracowanie i zbudowanie oryginalnych technicznych modeli napędów do zastosowania w Systemie Pionizacji i Wspomagania Ruchu (SPiWR).System ten przeznaczony jest dla osób z niedowładem kończyn dolnych, zgodnie z najnowszymi tendencjami występującymi w dziedzinie bioniki[8,9]. W proponowanym rozwiązaniu osoba niepełnosprawna porusza się dzięki zastosowaniu mechanicznego układu do którego mocowane są kończyny dolne, zastępującego ich funkcje poprzez wymuszony ruch odtwarzający w znacznym zakresie naturalny ruch kończyn dolnych [2,3,4]. W artykule przedstawiono problematykę doboru układów napędowych systemu.
6
Content available Symulacyjny model układów wykonawczych robota ortotycznego
Bagiński K., Wierciak J., Jasińska-Choromańska D
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2011
|
R. 57, nr 6
583-586
PL
W Zakładzie Konstrukcji Urządzeń Precyzyjnych na Wydziale Mechatroniki Politechniki Warszawskiej trwają prace nad systemem do pionizacji i realizowania chodu osób z bezwładem kończyn dolnych. Projektowanie urządzenia jest wspomagane badaniami modelowymi. W artykule przedstawiono symulacyjny model elektromechanicznej części systemu opracowany w środowisku Matlab/SimMechanics. Model wykorzystano m.in. do wyznaczenia zapotrzebowania energetycznego układów wykonawczych i oceny błędów odwzorowania profili ruchu.
EN
In the Division of Design of Precision Devices at the Faculty of Mechatronics of Warsaw University of Technology works there are performed upon a system for verticalisation and substituting gait for people with paresis (Fig. 1). Works are supported with simulation software. Simulation model of the system actuators is described in the paper. The purpose of simulation was to estimate energy consumption of actuators and to assess quality of their movements. Main assumption for the model is that mechanisms activating user's legs are of a planar kind. Matlab-SimMechanics mathematical environment was used for modelling. Structure of the model is presented in Fig. 2. Parts of human body are sources of load for actuators as described by eq. (2) and (3). Their parameters are inserted into "body" blocs (Fig. 3), which represent stiff elements of mechanisms in the model. Mechanical contact between the device and a ground was modelled as reaction forces occurring in "foot" parts of the device when distance between them and the ground is less than the assumed value. The drives of actuators' employ DC motors equipped with reduction gearboxes (Fig. 4). Typical equations (4) - (9) were used for modelling DC motors and gears. Input signals are reference angular displacements of joints expressed in the form of functions approximating experimental data (Fig. 5). Simulation experiments revealed strong relation between length of gait cycle and energy consumption of actuators (Fig. 6). Reduction gear ratio also influences energy needs as well as quality of the device movements (Fig. 8). The model is being currently modified and enhanced in order to be used at the next stages of design process.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.