PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 4

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  robot hybrydowy
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Analiza mocy obliczeniowej platform sprzętowych dla algorytmu sterowania robota hybrydowego
Gac Konrad, Petko Maciej
Przegląd Elektrotechniczny
|
2022
|
R. 98, nr 7
42--49
PL
W artykule opisano konstrukcję pięcioosiowego robota hybrydowego składającego się z manipulatora równoległego i szeregowego, do budowy których, wykorzystano napędy PMSM. Zaprezentowano przyjęty model dynamiki robota oraz rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki wraz z pochodnymi. W wybranych platformach sprzętowych, typu FPGA i DSP, zaimplementowano algorytm śledzenia trajektorii układu sterowania robotem. Wyniki przeprowadzonych testów pozwoliły na analizę mocy obliczeniowej układów, i ich porównanie.
EN
The article describes the assembly of a five-axis hybrid robot consisting of the parallel and the serial manipulator, for the construction of which Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) were used. The adopted model of robot dynamics and the solution of the task of inverse kinematics with derivatives are presented. In selected hardware platforms, such as FPGA and DSP, the trajectory tracking algorithm of the robot control system has been implemented. The results of the tests carried out enabled the analysis of the computing power of the systems and their comparison.
2
Content available remote Symulacja ruchu mobilnego robota hybrydowego z zastosowaniem programu MD ADAMS
Trojnacki M. T., Wilk Ł.
Mechanik
|
2012
|
R. 85, nr 2CD
PL
W pracy przedstawiono metodyke modelowania i symulacji ruchu mobilnego robota hybrydowego z zastosowaniem pakietu MD ADAMS. Konstrukcja robota została zamodelowana z uwzglednieniem geometrii oraz parametrów masowych na podstawie jego modelu CAD. Opisano srodowisko badan symulacyjnych oraz przeprowadzono symulacje wspinania sie robota po schodach. Symulacja ta została przeprowadzona na podstawie zadanych parametrów ruchu w jego parach kinematycznych. Wygenerowano równie_ przebiegi czasowe parametrów zwiazanych z ruchem robota oraz animacje tego ruchu.
EN
This paper describes methodology of modeling and motion simulation of a mobile hybrid robot using MD Adams software. The construction of the robot was modeled taking into account the geometry and mass parameters, based on its CAD model. The environment for simulation tests was described and simulation of the robot climbing the stairs was conducted. This simulation was executed for desired motion in joints. As a result, parameters associated with the robot's motion were plotted and its motion animation was rendered.
3
Content available remote Analiza wytrzymałościowa MES konstrukcji hybrydowego robota mobilnego
Cader M., Wilk Ł.
Mechanik
|
2012
|
R. 85, nr 2CD
PL
W pracy przedstawiono metodologię analizy MES konstrukcji hybrydowego robota mobilnego, która uległa uszkodzeniu podczas testów poligonowych. Przedstawiono i opisano wyniki symulacji komputerowych mających na celu identyfikację newralgicznych miejsc konstrukcji oraz wyznaczenia przyczyn uszkodzenia robota. Opisano wnioski jakie wyciągnięto w wyniku przeprowadzonych analiz oraz przedstawiono perspektywy dalszych prac nad konstrukcją.
EN
The aim of this paper is present the methodology of FEM strength analysis of hybrid mobile's robot that has been damaged during the experiments. In this paper describe the results of FEM analysis, which pointed the sensitive area of robot's construction. It helps also to identify the reason of robot's destruction. Describes findings that were base on FEM analysis and future, planned works related to the hybrid mobile robot's construction.
4
Modelowanie i programowanie ruchu robota hybrydowego po schodach
Trojnacki M.
Modelowanie Inżynierskie
|
2009
|
T. 7, nr 38
251-262
PL
Praca dotyczy problematyki modelowania i programowania ruchu mobilnego robota hybrydowego. W ramach niej opracowano model dynamiczny robota uwzględniający sekwencję wspinania się po schodach. Na tej podstawie przygotowano oprogramowanie symulacyjne z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink. Dodatkowo zrealizowano animację ruchu robota przy użyciu przybornika Virtual Reality.
EN
This work is concerned about modeling and programming of motion for a hybrid mobile robot. The dynamic model of the robot climbing the stairs was proposed. On the basis of theoretical consideration the simulation environment using Matlab/Simulink was prepared. Simulation of the robot climbing the stairs was performed. Additionally, the animation of robot motion using Virtual Reality Toolbox was carried out.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.