Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Badania symulacyjne i szybkie prototypowanie ruchu robota czteronożnego o strukturze ssaka

Trojnacki M.T.

Przegląd Mechaniczny

|

2010

|

nr 1

31-38

PL

W pracy zamieszczono wyniki badań symulacyjnych ruchu robota w pakiecie Matlab/Simulink oraz omówiono sposób realizacji animacji jego ruchu z zastosowaniem przybornika Virtual Reality. Opisano środowisko badań eksperymentalnych oraz zamieszczono wyniki szybkiego prototypowania ruchu robota z zastosowaniem przybornika Real Time Windows Target pakietu Matlab i karty kontrolno-pomiarowej Advantech PCI 1710. Wykonane badania eksperymentalne zweryfikowały poprawność proponowanych metod syntezy ruchu robota.

EN

Results of simulations of robot's motion in Matlab/Simulink were presented, as well as method of animation of the movement using Virtual Reality. Experiment environment was described and results of rapid prototyping of robot's motion with the use of Real Time Windows Target in Matlab and Advantech PCI 1700 multifunction card were presented. Obtained results verified correctness of proposed methods of robot's motion synthesis.

2

Synteza ruchu robota czteronożnego

Trojnacki M. T.

Mechanik

|

2010

|

R. 83, nr 1

62-62

PL

Przedstawiono nowatorską metodę syntezy ruchu robota czteronożnego o strukturze ssaka, w której przenoszone są jednocześnie dwie nogi robota przy równoczesnym ruchu korpusu. Omówiono strukturę kinematyczną robota i pokazano jego model konstrukcji. Opisano sposób syntezy elementarnych ruchów robota takich, jak ruch podłużny i ruch obrotowy. Podano rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki dla nóg robota, umożliwiające wyznaczenie kątów przegubowych. Syntezę ruchu robota zrealizowano z uwzględnieniem położenia jego środka masy i punktu zerowego momentu.

EN

Presents an innovative four-legged, mammal-structured robot motion synthesis method, which involves a simultaneous transfer of two of the robot's legs, along with its body. The author discusses the kinematic structure of the robot and shows its construction model. The robot's primary motion synthesis, such as rotational and straight-line motion is also mentioned. The solution to the inverse kinematics of the robot's legs is given, which makes it possible to determine their articulated angles. The robot's motion synthesis was analyzed, taking its center of gravity (CG) and zero moment point (ZMP) into consideration.

3

Modelowanie i symulacja ruchu robota czteronożnego z zastosowaniem oprogramowania MATLAB/SIMULINK i MD ADAMS

Cader M., Trojnacki M., Błaszczykiewicz K.

Mechanik

|

2010

|

R. 83, nr 2

136-136

PL

Przedstawiono metodykę modelowania i symulacji ruchu robota czteronożnego z wykorzystaniem pakietów MD ADAMS i Mat- lab/Simulink. Opisano środowiska badań oraz zamieszczono przykładowe wyniki symulacji dla ruchu robota do przodu i w lewo. Wykonane badania zweryfikowały poprawność metod syntezy ruchu robota oraz sposobu działania układu sterującego.

EN

The paper presents a methodology for modeling and simulation of motion of four-legged robot using Matlab/Simulink and MD ADAMS software. Describes the simulation of test environment, and provides examples of simulation results for the forward and rotational robot motion. Performed simulation studies verified correctness of the synthesis method of robot motion and way of action of the control unit.

4

Synteza ruchu robota czteronożnego o strukturze ssaka

Trojnacki M. T.

Przegląd Mechaniczny

|

2009

|

nr 12

14-20

PL

W pracy dokonano przeglądu metod syntezy ruchu robotów kroczących ze szczególnym uwzględnieniem robotów czteronożnych oraz przedstawiono metodę syntezy ruchu robota czteronożnego o strukturze ssaka. Omówiono w niej strukturę kinematyczną robota i pokazano jego model konstrukcji. Opisano sposób syntezy elementarnych ruchów robota, takich jak ruch podłużny i ruch obrotowy. Podano rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki dla nóg robota, umożliwiające wyznaczenie kątów przegubowych. Syntezę ruchu robota zrealizowano z uwzględnieniem położenia jego środka masy i punktu zerowego momentu.

EN

Methods review of movement synthesis of walking robots especially four-legged was presented. Movement synthesis of four--legged walking robot with mammal structure was also presented in the paper. Kinematic structure of the robot was discussed and the structural model was shown. Method of synthesis of the robot basic movement such as longitudinal and rotary motion was described. Solution of reverse task of robot legs kinematic enables articulated angles determining was presented. Synthesis of robot movement was realized with consideration of location of centre of mass and zero point of the moment.

5

Czteronożny robot kroczący: analiza ruchu z uwzględnieniem inetrakcji nóg z podłożem

Zielińska T., Trojnacki M.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2007

|

R. 11, nr 2

PL

Praca obejmuje zagadnienia dotyczące analizy ruchu robota czteronożnego. Ruch maszyny jest zadawany joystickiem, co umożliwia zastosowanie maszyny do celów inspekcyjnych. Robot ma niewielkie rozmiary, więc może pokonywać wąskie korytarze, czy też wchodzić do małych pomieszczeń. Omówiona jest struktura kinematyczna robota, pokazany jest prototyp, podaje się metodę analizy jego ruchu z uwzględnieniem oddziaływania podłoża. Rozważania teoretyczne są poparte wynikami symulacji.

EN

The paper is devoted to the analysis of four-legged robot locomotion. Robot movement is remotely controlled by joystick therefore it can be used for inspection task. Due to the small size machine can clear very narrow corridors or can enter some small volumes. The kinematical structure of the robot, and its prototype is presented. The new method of motion analysis taking into account legs and ground interaction is introduced. The theoretical considerations are supported by simulation results.